Автопилот Arduplane - открытое ПО
Причем тут сеть оператора ? Проблема в смене IP при каждом включении модема. Хоть у одного должен быть статический IP или надо доменное имя прикручивать. А то будет мелкий сбой в сети оператора, наземка получит новый IP и “все пропало”.
я в предыдущем посту объяснил что делать если нет фикс ip
я в предыдущем посту объяснил что делать если нет фикс ip
Да, я пока писал свое, там уже понастрочили 😃
код написан таким образом что каждое обращение формирует пакет мавлинк, даже если сменится ip в воздухе, канал будет жить)
Не нашел ответа на свою проблему… Короче почему то не с того не с сего gps модуль стал выдавать Bad GPS Health. причина не понятна. пока дома пробывал все работало пришел воткнул еще видеопередатчик в работу а gps не ловит. вырубил видео перегрузил питанием апм а толку ноль. теперь и дома выдает что он нездоров) В чем может причина быть?
Смени антенну если модуль позволяет.
У меня в одном модуле ломалась.
А так смотреть через ттл адаптер же он там выдает.
теперь и дома выдает что он нездоров
в поле сколько времени ждали ?
короче проблема ушла. непонятно как. на поле минут 10. дома за минуту схватил. полежал часик без питания и все снова работает.
я тут недавно батарейку случайно оторвал с дорожкой припаивал проводками её. мож че где замкнул. фиг знает. не хочется чтоб в полете такая надпись вылезла))
я на скай поставил последнюю прошивку автопилота. почему у меня при пропадании сигнала с апы автопилот включает не возврат к дому а кружение circlе ???
А так смотреть через ттл адаптер же он там выдает.
вроде какая то прошивка есть чтоб арду плату превратить в ттл адаптер??
на поле минут 10
Нормально. Бывает быстро ловит, бывает долго. Если на поле ловил 10 минут, нормально. Если временно его отключить, то в этом же месте быстро поймает.
почему у меня при пропадании сигнала с апы автопилот включает не возврат к дому а кружение circlе ???
Это настройки по умолчанию. сначала circle секунд 20 или 30, потом RTL, ну вдруг кратковременно связь обрывалась.
Это настройки по умолчанию. сначала circle секунд 20 или 30, потом RTL, ну вдруг кратковременно связь обрывалась.
а это можно отключить?? и сразу домой чтоб
проверил. 20 секунд. потом rtl. а я уж заволновался) Хотя в новом миссион планере есть галочки. задержка включения фаилсейва 1 сек и по мойму 20. так что эта фигня на счет кружения не понятна.)
Хотя в новом миссион планере есть галочки. задержка включения фаилсейва 1 сек и по мойму 20. так что эта фигня на счет кружения не понятна.)
как раз понятна. Через 1 сек кружит, через 20 домой. Там же можно поставить что бы сразу домой.
Господа, вопрос по скоростям. Сейчас названия параметров точно не помню, но думаю что будет понятно о чем речь.
Есть MAX_THROTTLE, есть CRUISE_THROTTLE. Это в процентах от макс газа. MAX понятно что выше него автопилот вообще не будет обороты ставить. Но как быть если мне на автовзлете нужны макс обороты ?
Круизный где участвует ? В авто режиме он ставит больше чем круизный.
Есть датчик воздушной скорости. Есть установки двух воздушных скоростей. В каких режимах полета автопилот использует воздушные скорости ? В каком режиме автопилот будет стремиться лететь на круизной воздушной скорости?
Я правда пока летал только в stabilaze, FWBA, auto и RTL. Столкнулся с тем, что в авто режиме летит очень не экономично, и самое главное что был случай, когда на снижении автопилот выдал 100% газа (max_throttle стоял 100%), разогнался больше 100 км/ч и пиды оказались великоваты для такой скорости, поймал жуткую болтанку по тангажу, хорошо что уже в пределах видимости самолета, перешел срочно в ручной режим.
Но как быть если мне на автовзлете нужны макс обороты ?
MAX_THROTTLE значит поставьте 100
CRUISE_THROTTLE нужно выбрать таким чтобы в ровном полете он не снижался не поднимался не замедлялся и не разгонялся
когда на снижении автопилот выдал 100% газа (max_throttle стоял 100%), разогнался больше 100 км/ч и пиды оказались великоваты для такой скорости
скорее всего завалился горизонт, есть такая бага у ардуплейн, точно все ситуации не изучены… началось с 2.7.2
есть пара рекомендаций - ставить коэф тротл ту питч побольше, балансировать проп чтоб небыло вибраций на апм и ставить левел плоскости платы апм в плоскости стабилизатора (не крыльев!)
CRUISE_THROTTLE нужно выбрать таким чтобы в ровном полете он не снижался не поднимался не замедлялся и не разгонялся
А в маневрах тоже не должен снижаться на CRUISE_THROTTLE ? Или только прямой полет ?
А зачем тогда воздушная скорость нужна ?
скорее всего завалился горизонт, есть такая бага у ардуплейн, точно все ситуации не изучены… началось с 2.7.2
есть пара рекомендаций - ставить коэф тротл ту питч побольше, балансировать проп чтоб небыло вибраций на апм и ставить левел плоскости платы апм в плоскости стабилизатора (не крыльев!)
После этого переклеил автопилот на два слоя вот такой фигни banned link
А вы не в курсе случайно, на скае фанерная полка стоит в плоскости стабилизатора ? (У меня стаб стоит штатно, а вот угол атаки крыла я увеличивал, подкладывая под переднюю кромку 3 мм).
началось с 2.7.2
А не имеет ли смысла перейти на более раннюю версию ?
А не имеет ли смысла перейти на более раннюю версию ?
если фишки типа автовзлета и автокартографии не актуальны, то 2.4 очень неплохо летала, правда с nmea gps надо ошибочку в коде поправить или юблокс использовать.
в то время когда эта прошивка была актуальна - были найдены настройки (комбинация пидов навигации и xtrack) на которых самоль настолько четко держал маршрут что при посадке попадал в метровый радиус
при весьма существенном переменном ветре.
все попытки настроить современный алгоритм используемый в апм (“L1”) позволяют в переменный ветер достичь стабильного результата при радиусе 5м
иначе уже начинает его слишком сильно переруливать по самому маршруту
зы: может конечно я мало времни уделил тюнингу L1 а может и не следует большей точности от него ожидать, но у нас полоса всего 5м шириной - хотелось бы иметь уверенность в том что в случае чего долетит и сядет автономно.
был случай - низкая облачность была когда отправляли в автономку на 5 км, а к моменту посадки опустился туман в 5м ничего не видать, FPV молоко, контролировали по осд данным, но осд было незапяно герметично и телеметрия как раз перед посадкой повисла- странное ощущение видишь что самоль в полете (камера стояла на хвосте), а телеметрия втч горизонт замерла. в тот раз ветер был ноль, сел сам, на автомате точно по осевой.
по идее нужно переделывать алгоритм коррекции уровня от инерциалки а не от жпс скорости и аирспд. об этом написано и предложено, но особо дела никому нет.
чтобы сделать код самому нужен испытательный стенд на котом можно моделировать ускорения, такого пока нет.
воркэраунд обсуждался - больше доверия гироскопу в пидах, “тротл ту питч” побольше чтобы при большем газе - подстраховывался кабрированием
может кно нибут нашёл, как в Arduplane назначить на лишний канал RTL, видел видео на Arducopter есть (
) а в Ардуплане ненашёл, неужели нету?
как в Arduplane назначить на лишний канал RTL
Ээээ… Что бы трех позиционник переключал режимы, а отдельный тумблер включал сразу RTL ?
Закладка для 7 канала там же осталась.
Вопрос работает ли.
Ээээ… Что бы трех позиционник переключал режимы, а отдельный тумблер включал сразу RTL ?
имено так и хочу 😃. Почему коптерам можно а самолётам нет 😃?
У меня так и сделано
Разбирайтесь с вашим передатчиком в разделах програмируемые миксинги, в АПМ ничего делать не надо
Подключите к Миссион планер для контроля выбранного режима
Примерно как это делается , я подчеркиваю как Пример на разных типах Радио можно посмотреть здесь
copter.ardupilot.com/wiki/common-six-modes/
Раздел на Futaba T14 Mz написан мной еще много лет назад
diydrones.com/…/futaba-t14-mz-mode-configuration-f…
но как показывает опыт, главное это идея как делать миксинги, а их значения могут отличатся.
Главное понять смысл как это работает на передатчике и все сделаете без проблем
Передатчик Taranis позволяет это сделать
Я с начала так и хотел миксовать, но увидел что в Arducopter в Mission Planner’e можно неисползуемые каналы назначить на RTL и другие функции, ето былобы на много прошче чем микшировать и потом мне хватает 3 режимов полета и ещё на двухпозиционик назначить RTL, но если не можо так буду микшировать.
“но увидел что в Arducopter в Mission Planner’e можно неисползуемые каналы назначить на RTL и другие функции”
А где вы это видели? Интересно посмотреть.
А где вы это видели? Интересно посмотреть.
Вот видно на 15 той секунде -