Автопилот Arduplane - открытое ПО
Но как быть если мне на автовзлете нужны макс обороты ?
MAX_THROTTLE значит поставьте 100
CRUISE_THROTTLE нужно выбрать таким чтобы в ровном полете он не снижался не поднимался не замедлялся и не разгонялся
когда на снижении автопилот выдал 100% газа (max_throttle стоял 100%), разогнался больше 100 км/ч и пиды оказались великоваты для такой скорости
скорее всего завалился горизонт, есть такая бага у ардуплейн, точно все ситуации не изучены… началось с 2.7.2
есть пара рекомендаций - ставить коэф тротл ту питч побольше, балансировать проп чтоб небыло вибраций на апм и ставить левел плоскости платы апм в плоскости стабилизатора (не крыльев!)
CRUISE_THROTTLE нужно выбрать таким чтобы в ровном полете он не снижался не поднимался не замедлялся и не разгонялся
А в маневрах тоже не должен снижаться на CRUISE_THROTTLE ? Или только прямой полет ?
А зачем тогда воздушная скорость нужна ?
скорее всего завалился горизонт, есть такая бага у ардуплейн, точно все ситуации не изучены… началось с 2.7.2
есть пара рекомендаций - ставить коэф тротл ту питч побольше, балансировать проп чтоб небыло вибраций на апм и ставить левел плоскости платы апм в плоскости стабилизатора (не крыльев!)
После этого переклеил автопилот на два слоя вот такой фигни banned link
А вы не в курсе случайно, на скае фанерная полка стоит в плоскости стабилизатора ? (У меня стаб стоит штатно, а вот угол атаки крыла я увеличивал, подкладывая под переднюю кромку 3 мм).
началось с 2.7.2
А не имеет ли смысла перейти на более раннюю версию ?
А не имеет ли смысла перейти на более раннюю версию ?
если фишки типа автовзлета и автокартографии не актуальны, то 2.4 очень неплохо летала, правда с nmea gps надо ошибочку в коде поправить или юблокс использовать.
в то время когда эта прошивка была актуальна - были найдены настройки (комбинация пидов навигации и xtrack) на которых самоль настолько четко держал маршрут что при посадке попадал в метровый радиус
при весьма существенном переменном ветре.
все попытки настроить современный алгоритм используемый в апм (“L1”) позволяют в переменный ветер достичь стабильного результата при радиусе 5м
иначе уже начинает его слишком сильно переруливать по самому маршруту
зы: может конечно я мало времни уделил тюнингу L1 а может и не следует большей точности от него ожидать, но у нас полоса всего 5м шириной - хотелось бы иметь уверенность в том что в случае чего долетит и сядет автономно.
был случай - низкая облачность была когда отправляли в автономку на 5 км, а к моменту посадки опустился туман в 5м ничего не видать, FPV молоко, контролировали по осд данным, но осд было незапяно герметично и телеметрия как раз перед посадкой повисла- странное ощущение видишь что самоль в полете (камера стояла на хвосте), а телеметрия втч горизонт замерла. в тот раз ветер был ноль, сел сам, на автомате точно по осевой.
по идее нужно переделывать алгоритм коррекции уровня от инерциалки а не от жпс скорости и аирспд. об этом написано и предложено, но особо дела никому нет.
чтобы сделать код самому нужен испытательный стенд на котом можно моделировать ускорения, такого пока нет.
воркэраунд обсуждался - больше доверия гироскопу в пидах, “тротл ту питч” побольше чтобы при большем газе - подстраховывался кабрированием
может кно нибут нашёл, как в Arduplane назначить на лишний канал RTL, видел видео на Arducopter есть (
) а в Ардуплане ненашёл, неужели нету?
как в Arduplane назначить на лишний канал RTL
Ээээ… Что бы трех позиционник переключал режимы, а отдельный тумблер включал сразу RTL ?
Закладка для 7 канала там же осталась.
Вопрос работает ли.
Ээээ… Что бы трех позиционник переключал режимы, а отдельный тумблер включал сразу RTL ?
имено так и хочу 😃. Почему коптерам можно а самолётам нет 😃?
У меня так и сделано
Разбирайтесь с вашим передатчиком в разделах програмируемые миксинги, в АПМ ничего делать не надо
Подключите к Миссион планер для контроля выбранного режима
Примерно как это делается , я подчеркиваю как Пример на разных типах Радио можно посмотреть здесь
copter.ardupilot.com/wiki/common-six-modes/
Раздел на Futaba T14 Mz написан мной еще много лет назад
diydrones.com/…/futaba-t14-mz-mode-configuration-f…
но как показывает опыт, главное это идея как делать миксинги, а их значения могут отличатся.
Главное понять смысл как это работает на передатчике и все сделаете без проблем
Передатчик Taranis позволяет это сделать
Я с начала так и хотел миксовать, но увидел что в Arducopter в Mission Planner’e можно неисползуемые каналы назначить на RTL и другие функции, ето былобы на много прошче чем микшировать и потом мне хватает 3 режимов полета и ещё на двухпозиционик назначить RTL, но если не можо так буду микшировать.
“но увидел что в Arducopter в Mission Planner’e можно неисползуемые каналы назначить на RTL и другие функции”
А где вы это видели? Интересно посмотреть.
А где вы это видели? Интересно посмотреть.
Вот видно на 15 той секунде -
Я с начала так и хотел миксовать, но увидел что в Arducopter в Mission Planner’e можно неисползуемые каналы назначить на RTL и другие функции, ето былобы на много прошче чем микшировать и потом мне хватает 3 режимов полета и ещё на двухпозиционик назначить RTL, но если не можо так буду микшировать.
Проще с микшировать. Тем более в самолете каналов обычно не хватает. У меня все 8 уже задействованы.
Подскажите чайнику в чем разница и что для чего
m.ebay.com/itm/151242628356
Подскажите чайнику в чем разница
Разница только в рейтинге продавца. По первой ссылке совсем новичок. При покупке у него нужно будет написать сообщение с желаемой частотой модемов телеметрии. На выбор 2 частоты- 433 или 915.
и что для чего
Это беспроводной канал телеметрии, вместо кабеля usb.
Ок! Спасибо! Насколько актуально иметь такой комплект?
Ок! Спасибо! Насколько актуально иметь такой комплект?
Лично для меня и для моих видов полетов эти модемы - выброшенные на ветер деньги.
Да, они работают, и даже неплохо, но можно и по кабелю делать все настройки,
Если у вас тяга к электронике, то это для вас: подключить, совместить, померять, отпаять ,припаять, пустить синенький дымок … ну и так далее… возможности неограниченные…
Лично для меня и для моих видов полетов эти модемы - выброшенные на ветер деньги.
Да, они работают, и даже неплохо, но можно и по кабелю делать все настройки,
Если у вас тяга к электронике, то это для вас: подключить, совместить, померять, отпаять ,припаять, пустить синенький дымок … ну и так далее… возможности неограниченные…
Но если человек на поле пришёл с компом, то через ети модемы сможет в реалном времени видеть где самолёт, послать его куда нибуть 😃 и т.д., не только настрйки делать, потому не всем ето выброшеные денги.
Не будем забывать о том как эти модемы фонят и забивают все остальное.
Перенаправлять в полете… , ну что можно увидеть в мониторе компа в солнечный день на аеродроме?
Дальше 1 км они не работают ( это в идеальном случае, а так 600-700м )
Пока будете в комп пялиться , самолет будет уже в земле…
Ну в принципе кому как, может это круто навешать на пенопластовый самолет хренову тучу антен и проводов… ведь беспилотник же е мое
Не будем забывать о том как эти модемы фонят и забивают все остальное.
Перенаправлять в полете… , ну что можно увидеть в мониторе компа в солнечный день на аеродроме?
Дальше 1 км они не работают ( это в идеальном случае, а так 600-700м )
Пока будете в комп пялиться , самолет будет уже в земле…
Ну в принципе кому как, может это круто навешать на пенопластовый самолет хренову тучу антен и проводов… ведь беспилотник же е мое
Все чуть сложнее. Эти 0.1 ватта можно сказать и не фонят. 1 ватт уже может и фонят (хотя если РУ 433, а телеметрия 900, то не так уж и фонят). В случае отказа РУ в гайдед режиме вполне себе лететь можно. Прекрасно можно контролировать полет по карте, в авто режиме просто смотреть в монитор (что скучно конечно), в FBWB так и управлять и в монитор смотреть можно вполне. Точнее в два монитора, один с мишин планером, второй с видео. В настройке не заменимы, особенно если делать по официальным гайдам с настройкой не только P, а I и D так же. Пытаясь добиться хорошей управляемости последние два дня занимаюсь только перенастройкой пидов и все связанного. За вылет проверяется порядка 15-20 чуть разных настроек (параметры меняются по немногу, а их минимум 6 взаимосвязанных). 20 посадок ? Ни к чему, уж лучше с телеметрией.
Я с вами полностью согласен
Все зависит от поставленных задач и целей. К сожалению многие идут по другому принципу, если все накрутки и цацки продаются для АПМ, значит надо ставить, а надо оно или нет ответить не могут, более того половина этих цацек не работает как положено, отсюда и огромное колличество вопросов “как и почему” а деньги на это уходят немалые
Вот например: Датчик, скорости, сонары, Повер модуль ( это же сколько надо потратить времени чтобы он хоть что то показывал ), ну и так далее…
Вот например: Датчик, скорости, сонары, Повер модуль ( это же сколько надо потратить времени чтобы он хоть что то показывал ), ну и так далее…
По порядку 😃
Датчик скорости. Работает. Сегодня прекрасно летал с воздушной скоростью 12 мс кругами (ветер был, но не особо сильный). Он реально держал воздушную скорость, а не по земле. И вполне экономично (6-9 а/ч на 3S батарее, Скай 2013).
Сонар пока вроде не допилен для ардуплейна, но если он будет помогать реально автопосадке, то почему бы и нет, посмотрим.
Повер модуль (недавно поставил). Напряжение показывает точно. Ток подвирает, сравнил с внешним датчиком тока, вношу поправку (пока в уме, не до его настройки). Но как минимум сравнительную характеристику потребления в разных режимах он точно дает. Как источник питания для АПМ его не использую, только как датчик.