Автопилот Arduplane - открытое ПО

andrew_psch

Коллеги, я столкнулся с интересной проблемой (лучше бы ее не было)… Мне сегодня APM завалил Скай в STAB режиме (это был мой первый полет на скае) – через 3-5 секунд после взлета в ручном переключил в STAB, с ним началось что-то невообразимое, он задирал нос вверх безумно, потом вниз и морковка… финиш… почти без царапин, сломал только карбоновую трубку крыла, я был очень озадачен…

Оказалось что у меня АРМ в STABILIZE режиме отрабатывает высоту и направление зеркально-неправильно!!! т.е. в реверсе, а не так как надо… т.е. когда самолет задирает нос он еще больше высоты дает и т.д. т.е. ‘крутит’ сервы не в ту сторону! Хотя при этом на ручное изменение стиков, сервы крутят в правильную сторону…

Кто-нибудь знает что это может быть и как вылечить?

GarryBu

Ну сам же себе почти ответил ) - нужно реверснутьт канал руля высоты в настройках АРМ

andrew_psch
GarryBu:

Ну сам же себе почти ответил ) - нужно реверснутьт канал руля высоты в настройках АРМ

Да вот нашел в документации (не помню такого раньше!!) что калибровать надо в ручном режиме и в режиме стабилизации и да, вот там уже смотреть реверс… …ardupilot.com/…/reversing-servos-and-setting-norm…

kaveg

Давно думаю по поводу телеметрии через аудиоканал видео для апм.
Вот немного намоделировал на компутере.
Модуляция FSK,несущая 1200Гц, девиация 600Гц, уровень шума по максимуму амплитуды в два раза больше амплитуды полезного сигнала, частота дискретизации 38400Гц.
получилось както так, почти без ошибок)))
postimg.org/image/ryiqm21lf/
Так как в аналоговой части шарю слабо, всё будет в цифре и модулятор и демодулятор.
На борту планируется миниардуинка для модуляции.
На земле чтото типа расбери, математика тяжёлая шибко.
Может имеются шарящие люди, подскажут о чем ещё подумать пока за паяльник не взялся.

RTemka

Может тогда за основу взять HART ?
Под него вроде и готовые решения есть.
Так же есть проекты OPENLRS в которых есть телеметрия.

kaveg
RTemka:

Может тогда за основу взять HART ?
Под него вроде и готовые решения есть.
Так же есть проекты OPENLRS в которых есть телеметрия.

Ну основная задача сбрасывать пакеты мавлинк с навигацией для ардустейшн, не имея на борту лишнего передатчика, звук мотора конено хорошо, но если заместо него слать кординаты куда антенну крутить думаю будет эффективнее эфир использоваться.

X3_Shim
kaveg:

не имея на борту лишнего передатчика

Если я правильно все понимаю. Есть разработки, которые телеметрию передают совместно с LRS, просто на приемник тоже надо ставить 1 ваттный модуль типа rfm23bp. Получается что нет лишнего передатчика.

RTemka

Ну так опен рлс как раз ни чего лишнего, а то что приемник еще и передатчик вроде ни кому не мешает 😃
Тем более если вам нужна именно поворотка.
Есть www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1651310#p… такой вот проект.
Просто ставить суровый проц, что бы декодировать FSK. По моему это перебор 😃

kaveg
X3_Shim:

Есть разработки, которые телеметрию передают совместно с LRS

LRS сама по себе небыстрая и с задержками, а телеметри в обратную сторону ещё сильнее усугубит.
Опятьже имеем зависимость от конкретной модели ЛРС, чего не хочется, а видеопередатчик есть у всех и без разницы какой, будет просто переходничек между телеметрийным портом и аудиовходом передатчика в воздухе и аналогичное на земле.

RTemka:

Просто ставить суровый проц, что бы декодировать FSK. По моему это перебор

ну это от неумения и коленочности, вообще fsk модулятор можно и готовый взять, например datasheets.maximintegrated.com/en/ds/DS8500.pdf

RTemka

Имеется АПМ 2.6 от дяди ляо.
Не калибруется аксель.
В статусе видим, что по игреку аксель явно в место ноля где то 1G показывает.
Вопрос это как то решается или проще МПУ перепаять.
Просто не уверен сырые данные в статусе или это результат какой то математики.

alexeykozin

если проблема только с акселем Y то меняйте MPU
если гиры и остальные оси тоже абыкак работают - возможно непропай или пробой высоковольтного конденсатора (там есть цепь 21-25 вольт)

Papercut
X3_Shim:

Если я правильно все понимаю. Есть разработки, которые телеметрию передают совместно с LRS, просто на приемник тоже надо ставить 1 ваттный модуль типа rfm23bp. Получается что нет лишнего передатчика.

Можно ссылку попросить, если есть? Интересно было бы почитать, оценить и т.п. =)

X3_Shim
Papercut:

Можно ссылку попросить, если есть?

Давайте RTemka попросим ссылку дать. Она находил на rc groups вроде.

Papercut
kaveg:

LRS сама по себе небыстрая и с задержками, а телеметри в обратную сторону ещё сильнее усугубит.
Опятьже имеем зависимость от конкретной модели ЛРС, чего не хочется, а видеопередатчик есть у всех и без разницы какой, будет просто переходничек между телеметрийным портом и аудиовходом передатчика в воздухе и аналогичное на земле.

Отдавать аудиоканал под телеметрию не всем хочется, все же звук с борта - достаточно серьезный источник информации о полете, по-крайней мере я без звука летать не хочу.

student06
RTemka:

место ноля где то 1G показывает

Что и есть ускорение силы тяжести.

RTemka
X3_Shim:

Давайте RTemka попросим ссылку дать. Она находил на rc groups вроде.

Ссылка выше была уже. www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1651310#p…
Вот только не могу найти видео, где слышно как оно пощелкивает в канале звука 😃
Там страниц много. Помню последнее, что находил это доработка софта для перехвата UBLOX на 38400.

Slider235
student06:

Что и есть ускорение силы тяжести.

Браво! 😃 Ждал, кто же первый заметит 😃

Papercut
RTemka:

Вот только не могу найти видео, где слышно как оно пощелкивает в канале звука
Там страниц много. Помню последнее, что находил это доработка софта для перехвата UBLOX на 38400.

Да это-то я видел, мне интересно на основе OpenLRS как делают, а не через звуковой тракт. Звук с борта как-то интересней слушать чем модемные завывания =)
Или просто тупо цепляют бустер 433МГц после обычного 3DR модема? =)

RTemka

😵

Slider235:

Браво! 😃 Ждал, кто же первый заметит 😃

Может, тогда кто то объяснит с чего это тяжесть сразу в двух осях появилась ?
Когда в норм она только в одной должна быть если данная ось перпендикулярна грунту.
Самое веселое, что в самолетной прошивке можно сделать калибровку уровня и все ок.
А в коптерной нет

Slider235
RTemka:

в самолетной прошивке можно сделать калибровку уровня и все ок. А в коптерной нет

Тады прошу прощения. Может быть, попробовать поставить более раннюю прошивку для коптера?

X3_Shim
RTemka:

Ссылка выше была уже.

Не, ссылку на телеметрию через LRS вроде была.