Автопилот Arduplane - открытое ПО
Коллеги, я столкнулся с интересной проблемой (лучше бы ее не было)… Мне сегодня APM завалил Скай в STAB режиме (это был мой первый полет на скае) – через 3-5 секунд после взлета в ручном переключил в STAB, с ним началось что-то невообразимое, он задирал нос вверх безумно, потом вниз и морковка… финиш… почти без царапин, сломал только карбоновую трубку крыла, я был очень озадачен…
Оказалось что у меня АРМ в STABILIZE режиме отрабатывает высоту и направление зеркально-неправильно!!! т.е. в реверсе, а не так как надо… т.е. когда самолет задирает нос он еще больше высоты дает и т.д. т.е. ‘крутит’ сервы не в ту сторону! Хотя при этом на ручное изменение стиков, сервы крутят в правильную сторону…
Кто-нибудь знает что это может быть и как вылечить?
Ну сам же себе почти ответил ) - нужно реверснутьт канал руля высоты в настройках АРМ
Ну сам же себе почти ответил ) - нужно реверснутьт канал руля высоты в настройках АРМ
Да вот нашел в документации (не помню такого раньше!!) что калибровать надо в ручном режиме и в режиме стабилизации и да, вот там уже смотреть реверс… …ardupilot.com/…/reversing-servos-and-setting-norm…
Давно думаю по поводу телеметрии через аудиоканал видео для апм.
Вот немного намоделировал на компутере.
Модуляция FSK,несущая 1200Гц, девиация 600Гц, уровень шума по максимуму амплитуды в два раза больше амплитуды полезного сигнала, частота дискретизации 38400Гц.
получилось както так, почти без ошибок)))
postimg.org/image/ryiqm21lf/
Так как в аналоговой части шарю слабо, всё будет в цифре и модулятор и демодулятор.
На борту планируется миниардуинка для модуляции.
На земле чтото типа расбери, математика тяжёлая шибко.
Может имеются шарящие люди, подскажут о чем ещё подумать пока за паяльник не взялся.
Может тогда за основу взять HART ?
Под него вроде и готовые решения есть.
Так же есть проекты OPENLRS в которых есть телеметрия.
Может тогда за основу взять HART ?
Под него вроде и готовые решения есть.
Так же есть проекты OPENLRS в которых есть телеметрия.
Ну основная задача сбрасывать пакеты мавлинк с навигацией для ардустейшн, не имея на борту лишнего передатчика, звук мотора конено хорошо, но если заместо него слать кординаты куда антенну крутить думаю будет эффективнее эфир использоваться.
не имея на борту лишнего передатчика
Если я правильно все понимаю. Есть разработки, которые телеметрию передают совместно с LRS, просто на приемник тоже надо ставить 1 ваттный модуль типа rfm23bp. Получается что нет лишнего передатчика.
Ну так опен рлс как раз ни чего лишнего, а то что приемник еще и передатчик вроде ни кому не мешает 😃
Тем более если вам нужна именно поворотка.
Есть www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1651310#p… такой вот проект.
Просто ставить суровый проц, что бы декодировать FSK. По моему это перебор 😃
Есть разработки, которые телеметрию передают совместно с LRS
LRS сама по себе небыстрая и с задержками, а телеметри в обратную сторону ещё сильнее усугубит.
Опятьже имеем зависимость от конкретной модели ЛРС, чего не хочется, а видеопередатчик есть у всех и без разницы какой, будет просто переходничек между телеметрийным портом и аудиовходом передатчика в воздухе и аналогичное на земле.
Просто ставить суровый проц, что бы декодировать FSK. По моему это перебор
ну это от неумения и коленочности, вообще fsk модулятор можно и готовый взять, например datasheets.maximintegrated.com/en/ds/DS8500.pdf
Имеется АПМ 2.6 от дяди ляо.
Не калибруется аксель.
В статусе видим, что по игреку аксель явно в место ноля где то 1G показывает.
Вопрос это как то решается или проще МПУ перепаять.
Просто не уверен сырые данные в статусе или это результат какой то математики.
если проблема только с акселем Y то меняйте MPU
если гиры и остальные оси тоже абыкак работают - возможно непропай или пробой высоковольтного конденсатора (там есть цепь 21-25 вольт)
Если я правильно все понимаю. Есть разработки, которые телеметрию передают совместно с LRS, просто на приемник тоже надо ставить 1 ваттный модуль типа rfm23bp. Получается что нет лишнего передатчика.
Можно ссылку попросить, если есть? Интересно было бы почитать, оценить и т.п. =)
Можно ссылку попросить, если есть?
Давайте RTemka попросим ссылку дать. Она находил на rc groups вроде.
LRS сама по себе небыстрая и с задержками, а телеметри в обратную сторону ещё сильнее усугубит.
Опятьже имеем зависимость от конкретной модели ЛРС, чего не хочется, а видеопередатчик есть у всех и без разницы какой, будет просто переходничек между телеметрийным портом и аудиовходом передатчика в воздухе и аналогичное на земле.
Отдавать аудиоканал под телеметрию не всем хочется, все же звук с борта - достаточно серьезный источник информации о полете, по-крайней мере я без звука летать не хочу.
место ноля где то 1G показывает
Что и есть ускорение силы тяжести.
Давайте RTemka попросим ссылку дать. Она находил на rc groups вроде.
Ссылка выше была уже. www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1651310#p…
Вот только не могу найти видео, где слышно как оно пощелкивает в канале звука 😃
Там страниц много. Помню последнее, что находил это доработка софта для перехвата UBLOX на 38400.
Что и есть ускорение силы тяжести.
Браво! 😃 Ждал, кто же первый заметит 😃
Вот только не могу найти видео, где слышно как оно пощелкивает в канале звука
Там страниц много. Помню последнее, что находил это доработка софта для перехвата UBLOX на 38400.
Да это-то я видел, мне интересно на основе OpenLRS как делают, а не через звуковой тракт. Звук с борта как-то интересней слушать чем модемные завывания =)
Или просто тупо цепляют бустер 433МГц после обычного 3DR модема? =)
😵
Браво! 😃 Ждал, кто же первый заметит 😃
Может, тогда кто то объяснит с чего это тяжесть сразу в двух осях появилась ?
Когда в норм она только в одной должна быть если данная ось перпендикулярна грунту.
Самое веселое, что в самолетной прошивке можно сделать калибровку уровня и все ок.
А в коптерной нет
в самолетной прошивке можно сделать калибровку уровня и все ок. А в коптерной нет
Тады прошу прощения. Может быть, попробовать поставить более раннюю прошивку для коптера?
Ссылка выше была уже.
Не, ссылку на телеметрию через LRS вроде была.