Автопилот Arduplane - открытое ПО
Мужики! Подскажите пжлст, купил по ошибке ардукоптер, а надо ардупилот. Можно ли перепрошить? Нет мочи все ветки и форумы лопатить. Заранее спасибо.
Хоть в Ардутрактор прошей.нет разницы,это прошивки…
Нет мочи все ветки и форумы лопатить.
хм, боюсь что все равно придется.
хм, боюсь что все равно придется.
:)100 пудов:)
Хоть в Ардутрактор прошей
Улыбнуло! Будем значит лопатить…
Приветствую всех.
Недавно облетал X7, при попытке тестирования APM в режиме Stab, самолет пытался резко пойти вверх, примерно под 70-80 градусов. Высота при этом была около 30-40 метров, т.к. это первый облет, то вмг немного слабовата для таких крутых подъемов, самолет начинал валиться в штопор и приходилось сразу возвращаться в manual.
Либо я чего то не понимаю в режимах работы АП либо еще что то, я думал Stab это просто стабилизация по крену и тангажу на то высоте на которой включили этот режим?
я думал Stab это просто стабилизация по крену и тангажу на то высоте на которой включили этот режим?
Стабу вообще пофиг на высоту. Примерно в горизонт вывести должен при отпускании стиков. А вот FBWA уже будет пытаться высоту держать.
А реверсы вы правильно настроили ?
А реверсы вы правильно настроили ?
На земле проверял stab, элевонами шевелит корректно.
На земле проверял stab, элевонами шевелит корректно.
Ну если при наклонах самолета элевоны отрабатывают правильно тангаж и крены, то остается только кривой горизонт или какие то совсем неразумные пиды.
Уж очень вялое управление, особенно на посадке когда надо поддержать на выравнивании
Там во всех параметрах есть коэффициент веса, по-дефолту он 0.5, т.е. сервы работают максимум на половину. Я менял на 1 и все стало отлично )
Там во всех параметрах есть коэффициент веса, по-дефолту он 0.5, т.е. сервы работают максимум на половину. Я менял на 1 и все стало отлично
А это что за параметр такой ?
А это что за параметр такой ?
На работе не на чем глянуть, у меня ЛК тоже было вялое какое-то, думал “что за нафиг”, сначала даже хотел увеличить расходы механикой (переставить из средней дырки в крайнюю), но потом нашел это, изменил и все стало ок.
Там во всех параметрах есть коэффициент веса, по-дефолту он 0.5, т.е. сервы работают максимум на половину. Я менял на 1 и все стало отлично )
Дайте название команды как в планере она называется.
Очень интересно посмотреть
Это скорее всего что мне надо. Изменение PID по наклону ничего не дало
у меня ЛК тоже было вялое какое-то, думал “что за нафиг”, сначала даже хотел увеличить расходы механикой (переставить из средней дырки в крайнюю), но потом нашел это, изменил и все стало ок.
тоже присоединяюсь к просьбе
также очень вялое крыло, и увеличение расходов проблемы не решает
что за коэффициент?
позвольте пошутить,
наверное это P составляющая стаба по ролу и питчу))
позвольте пошутить
Позвольте заметить, это наверное первая мысль была у всех 😃
Но если по умолчанию был половинный расход серв (ну похоже на 0.4), потом стал для 1 полный, что будет если поставить P=5 ? Сервы начнут на 360 крутится ? 😃
Но если по умолчанию был половинный расход серв (ну похоже на 0.4), потом стал для 1 полный, что будет если поставить P=5 ? Сервы начнут на 360 крутится ?
ход серв лимитирован расходами полученными при калибровке “radio” в мишен планере
если поставить большие пиды то при малейшем воздействии сервы будут отклоняться до этих лимитов
ход серв лимитирован расходами полученными при калибровке “radio” в мишен планере
если поставить большие пиды то при малейшем воздействии сервы будут отклоняться до этих лимитов
Да знаю я все это 😃 Жду параметр который за расходы серв отвечает 😃
моя метода начальной настройки всех самолей примерно такова
- ставлю расходы аппы так чтобы они были чуть больше 1000мс и чуть меньше 2000 по калибровке радио в мишен планере
- калибрую радио
- выбираю дырдочки в рычагах серв так чтобы с этими расходами рули ходили +/- 15 градусов или чуть больше
- выставляю круизную скорость и минимально-максимальные FBWA
- выставляю макс газ 100%
- подбираю пиды в режиме стаб чтобы он начал слегка раскачиваться в режиме макс. воздушной скорости (обычно это бывает в пределах 0.7 - 1.5 в зависимости от модели)
- убираю из пида в котором есть раскачка 10%
все, настройка стабилизации завершена.
срабатывало везде от изистара до 2.5м планера,
исключением стал минискай, он совсем плохо летал в сильный порывистый ветер, ему без аирспида оказалось что пиды либо слишком слабые при движении на малой скорости, но при движении на хорошем газу на этих же пидах его раскачивало.
кстати для режима стаб есть параметр который форсирует режим управления кренами в режиме стаб по методике FBWA т.е. при максимально отклоненном стике ролла - самоль не будет пытаться кувыркнуться а будет стабилизировать максимально допустимый угол крена, заданный в настройках, я пробовал эту настройку, но что то с ней несрослось тогда, и я забил.
" подбираю пиды в режиме стаб "
Эту фразу надо понимать что вы меняете значения P
Как показано на фото. Правильно?
Как показано на фото. Правильно?
да, совершенно верно
Есть такая группа параметров, вот один, к примеру:
Pitch up max rate (PTCH2SRV_RMAX_UP)
Note: This parameter is for advanced users
This sets the maximum nose up pitch rate that the controller will demand (degrees/sec). Setting it to zero disables the limit.
Range: 0 100
Increment: 1
Units: degrees/second
Если выставить в 0, то управляющие плоскости двигаются соразмерно отклонению от горизонта, т.е компенсируют отклонение не рывком, а постоянно, пока есть отклонение от горизонта. Подобная логика в режиме стабилизации используется в автопилоте Аркберд, например.
Мне вот интересно, АРМ при такой настройке адекватно летать будет?