Автопилот Arduplane - открытое ПО
господа, прошу помощи, ardu, прошивка 2.78b. мне нужно правильно настроить автопосадку. дело в том на поле мало места, и не до экспериментов. кругом деревья.
Правильно ли я понимаю алгоритм:
- выстраиваю заход по WP до ТВГ (точки входа в глиссаду)
- точку входа в глиссаду определяю как WP, к примеру на высоте 15м.
- далее по курсу посадки ставлю команду LAND.
Но, мне немного непонятно из мануала это:
“Auto Land is set by the mission control scripting only. Throttle and altitude is controlled by the autopilot. After getting closer LAND_FLARE_ALT meters from the target altitude or LAND_FLARE_SEC seconds from the target landing point the plane will “flare” to the LAND_PITCH_CD pitch (in centidegrees) and will hold heading for the final approach.”
LAND_FLARE_ALT - это целевая высота на которой он выключит мотор и будет держать текущий курс насколько я понял.
Или я все таки должен ТВГ обозначить как LAND, и поставить LAND_FLARE_ALT - 15 ?
господа, прошу помощи, ardu
Присоединяюсь к вопросу. Автопосадку так и не освоил, а экспериментировать сам боюсь.
Так же, непонятно, ставить одну точку или две надо. Если ставить одну точку, то не факт что курс захода на посадку будет правильный. Так ведь ?
На 2.74 пробовал автопосадку. Ставил три точки на глиссаде (с уменьшением высоты на дистанции примерно метров 300 со 100 до приемлемых 10). Место, благо, позволяет. Но курс реально держал в коридоре ± много метров. Ширины ВПП (реальной, не модельной) не хватает, хотя старался по центру глиссаду выстраивать. Но садится отлично (опять же, место позволяло экспериментировать). На более свежих так и не удосужился попробовать.
Хе у меня 2.74 заходила на посадку все как надо, а потом по газам и куда ломиться.
Куда не проверил поле было небольшое 😃
Кто-нибудь может обобщить инфу о подключении термодатчика(ов) к APM, аналоговых или цифровых. Насколько я понял без дописывания кода сделать это нельзя, хотя в miminosd присутствует параметр температура.
в miminosd присутствует параметр температура.
Код не смотрел, но температуру можно брать с бародачика.
Если не используется RSSI - можно на этот вход подать с датчика температуры.
хотя в miminosd присутствует параметр температура
Эта температура с барометра берется.
Код не смотрел, но температуру можно брать с бародачика.
Если не используется RSSI - можно на этот вход подать с датчика температуры.
жаль RSSI занят, получается на OSD можно вывести данные только с трех аналоговых входов, ток, напряжение и RSSI?
Пришел апм с бангуда, на обратной стороне кажется что очень много флюса осталось, как вы считаете его лучше смыть?
Пришел апм с бангуда, на обратной стороне кажется что очень много флюса осталось, как вы считаете его лучше смыть?
Можно и смыть, главное бародатчик не залить.
Всем доброго времени!
У меня небольшая проблема, вчера улетел самолет…
Выстроил перед полетом точки, сохранил в память автопилота, взлетел в стабе, отлетел подальше включил РТЛ самолет вернулся встал в круг.
Включаю FBWB самолет полетел в сторону первой точки, долетел до нее ( судя по телеметрии) пролетел и успешно полетел дальше, сумерки, самолёт не видно, ну лан может вернется, нет, летит дальше, телеметрия выключилась) Врубаю возврат домой, откладываю пульт и смотрю на ноут, ничего не меняется, самолёта нет! Подхожу к ЛРС врубаю на всяк случай 0.5 Ватта так как я не настроил фаил сейф… самолёта нет… Прошло довольно много “психологического времени” самолёта нет… Ну я уже начал складывать всё в машину, обидно чёрт возьми, столько потраченного времени улетело! РУ ещё живо значит самолёт в воздухе, или очень плавно сел… Достаю радио пилинг, думаю ща пойду искать включаю пищит, качество связи 60% О_о смотрю в небо слышу свист винта, ожила телеметрия самолёт очень ровно чётко, удерживая эшелон возвращается домой 22 м/с ( это ж откуда он так долго возвращался с такой скоростью) вот, сел ну думаю мож режим перепутал, взлетел включил FBWA та же лажа, тупо улетает врубил возврат домой, широкий полукруг и самолет рядом со мной, сел уехал домой …
Может я чего в настройках напутал? Или режимы не те… Да нет вроде fly by wair но что значит крайняя буква А и В я не понял…
Может кто объяснить с чем связано такое поведение? Очень нужен полет по точкам просто…
Но возвращается он очень классно! Прям ровно ровно…
Хотел скачать логи и посмотреть куда он свалил, так он записал только то когда я его на земле мучил(
Нужно что-либо настраивать перед полетом по точкам?
Ну разумеется точки расставить и записать…
А гео фенс там какой нить, или ещё чего, просто в инструкции ничего такого не нашел, но уверен что это не глюк, а тупо мною не доотстроенный АП…
FBWB - это не полет по точкам, а как раз улет вдаль по прямой.
По ходу он пер пока ФС не клацнул 😃
Хорошо, что режим Б был. Тот еще высоту держит.
Для полета по точкам режим AUTO служит, нет?
Самоль вроде не виноват тут был
fly by wair но что значит крайняя буква А и В
А - это полет по курсу вперед с удержанием направления.
В - то же самое, но еще с удержанием высоты, и управлением газом.
Для полета по точкам режим AUTO служит, нет?
Самоль вроде не виноват тут был
Понятно, сам виноват) В голову запало от старого ап Waypoint ну я и расшифровал ( полёт по точкам ) 😃 чуть без самолета не остался…
Значит сегодня попробую Auto
Всем спасибо, вечером напишу чего получилось)
Уменя снова косяк)
В крыле встроен датчик воздушной скорости от Игл Трее, решил я его подключить к АПМ 2.5 прошивка 3.0.3 подключил датчик воздушной скорости к пину А0 в соответствии с распиновкой… Остался от датчика не подключенный провод RX галку енабле поставил и юсе аирспедд сенсор тоже, ну включаю терминал режим тест аирспеед показания варьируются от 1 до 4 м/с это нормально, дую на трубку Пито, ничего не меняется, хотя на дисплее самого датчика значения изменяются… Это нормально или нет?
Куда копать?
Это нормально или нет?
Я так мыслю, что датчик воздушной скорости от Игла оцифровывает показания сам и гонит на выход уже цифровой сигнал. А в Арду вход для подобных датчиков аналоговый.
В общем - работать не будет, никак, вообще.
Действительно, ведь у Иглов датчики цепляются через шину I2C…
правда ГПС стоит Игловский но он там цепляется на отдельный вход.
зато датчик воздушной скорости можно подключить к pixhawk, впрочем в датчике по любому где то есть аналоговый выход, надо поискать…
впрочем в датчике по любому где то есть аналоговый выход, надо поискать…
Должен быть конечно. Распотрошить его, найти в нем микруху соответствующую и даташит на нее почитать. Как-то так =)