Автопилот Arduplane - открытое ПО
Всем доброго времени!
У меня небольшая проблема, вчера улетел самолет…
Выстроил перед полетом точки, сохранил в память автопилота, взлетел в стабе, отлетел подальше включил РТЛ самолет вернулся встал в круг.
Включаю FBWB самолет полетел в сторону первой точки, долетел до нее ( судя по телеметрии) пролетел и успешно полетел дальше, сумерки, самолёт не видно, ну лан может вернется, нет, летит дальше, телеметрия выключилась) Врубаю возврат домой, откладываю пульт и смотрю на ноут, ничего не меняется, самолёта нет! Подхожу к ЛРС врубаю на всяк случай 0.5 Ватта так как я не настроил фаил сейф… самолёта нет… Прошло довольно много “психологического времени” самолёта нет… Ну я уже начал складывать всё в машину, обидно чёрт возьми, столько потраченного времени улетело! РУ ещё живо значит самолёт в воздухе, или очень плавно сел… Достаю радио пилинг, думаю ща пойду искать включаю пищит, качество связи 60% О_о смотрю в небо слышу свист винта, ожила телеметрия самолёт очень ровно чётко, удерживая эшелон возвращается домой 22 м/с ( это ж откуда он так долго возвращался с такой скоростью) вот, сел ну думаю мож режим перепутал, взлетел включил FBWA та же лажа, тупо улетает врубил возврат домой, широкий полукруг и самолет рядом со мной, сел уехал домой …
Может я чего в настройках напутал? Или режимы не те… Да нет вроде fly by wair но что значит крайняя буква А и В я не понял…
Может кто объяснить с чем связано такое поведение? Очень нужен полет по точкам просто…
Но возвращается он очень классно! Прям ровно ровно…
Хотел скачать логи и посмотреть куда он свалил, так он записал только то когда я его на земле мучил(
Нужно что-либо настраивать перед полетом по точкам?
Ну разумеется точки расставить и записать…
А гео фенс там какой нить, или ещё чего, просто в инструкции ничего такого не нашел, но уверен что это не глюк, а тупо мною не доотстроенный АП…
FBWB - это не полет по точкам, а как раз улет вдаль по прямой.
По ходу он пер пока ФС не клацнул 😃
Хорошо, что режим Б был. Тот еще высоту держит.
Для полета по точкам режим AUTO служит, нет?
Самоль вроде не виноват тут был
fly by wair но что значит крайняя буква А и В
А - это полет по курсу вперед с удержанием направления.
В - то же самое, но еще с удержанием высоты, и управлением газом.
Для полета по точкам режим AUTO служит, нет?
Самоль вроде не виноват тут был
Понятно, сам виноват) В голову запало от старого ап Waypoint ну я и расшифровал ( полёт по точкам ) 😃 чуть без самолета не остался…
Значит сегодня попробую Auto
Всем спасибо, вечером напишу чего получилось)
Уменя снова косяк)
В крыле встроен датчик воздушной скорости от Игл Трее, решил я его подключить к АПМ 2.5 прошивка 3.0.3 подключил датчик воздушной скорости к пину А0 в соответствии с распиновкой… Остался от датчика не подключенный провод RX галку енабле поставил и юсе аирспедд сенсор тоже, ну включаю терминал режим тест аирспеед показания варьируются от 1 до 4 м/с это нормально, дую на трубку Пито, ничего не меняется, хотя на дисплее самого датчика значения изменяются… Это нормально или нет?
Куда копать?
Это нормально или нет?
Я так мыслю, что датчик воздушной скорости от Игла оцифровывает показания сам и гонит на выход уже цифровой сигнал. А в Арду вход для подобных датчиков аналоговый.
В общем - работать не будет, никак, вообще.
Действительно, ведь у Иглов датчики цепляются через шину I2C…
правда ГПС стоит Игловский но он там цепляется на отдельный вход.
зато датчик воздушной скорости можно подключить к pixhawk, впрочем в датчике по любому где то есть аналоговый выход, надо поискать…
впрочем в датчике по любому где то есть аналоговый выход, надо поискать…
Должен быть конечно. Распотрошить его, найти в нем микруху соответствующую и даташит на нее почитать. Как-то так =)
получается на OSD можно вывести данные только с трех аналоговых входов, ток, напряжение и RSSI?
Без изменения кода - да, но если сильно хочется - сделать нетрудно.
Всем снова доброго времени!
Как и обещал, отчет о полетах.
Ну что сказать, опять я накосячил, а в чем я не могу понять…
Пробовал летать в режимах Guided и Auto летает он не понятно, каким то кривым огромным элипсом, кажется что он вообще не целится в точки.
Летал кучу раз, сначала просто раскидал точки, и залил их в арду, взлетел включил Auto результат огромный круг с потерей видимости, затем вместо одной из точек поставил тэйк офф взлетел включил auto - та же фигня, пробовал в guided никак…
Где я накосячил? Пойду летать сегодня вечером буду очень благодарен тому кто скажет в чем косяк.
видео прилагается
www.youtube.com/watch?v=n_VertsTpA0
залита крайняя версия прошивки 3.0.3 вроде…
видео прилагается
Извините, но ничего не видно. Давайте лучше лог телеметрийный посмотрим.
Кстати расстояние между точками какое ?
залита крайняя версия прошивки 3.0.3 вроде…
Мне кажется или точки очень очень близко к друг другу расположены?
Походу компас смотрит куда глаза глядят.
Походу компас смотрит куда глаза глядят.
да фиг бы с ним.
В логи он фигню какую то записал… Все пересмотрел, но в воздухе ни одного лога, я сейчас ещё раз слетаю и сделаю логи. Пишу на борту.
про компас я тоже думал, но домой то он возвращается…
Несколько раз в воздухе ругался на компас, но тогда самолет пролетал мимо, я уже не знаю куда от них деваться, 2 аэропорта один военный один гражданский, летал в совершенно незнакомом месте, и тут самолеты, мимо летел А 310 планер как только он приблизился написал бэд компас хеалт и встал в круг, как только А 310 улетел все нормализовалось.
Все пересмотрел, но в воздухе ни одного лога, я сейчас ещё раз слетаю и сделаю логи. Пишу на борту.
Лог телеметрийный на компе пишется. Вот его бы посмотреть.
эээм, только появилась телеметрия, если я не ставил на запись он тоже есть?
Все все нашел где…
сейчас найду нужный
Нет, нету,все почистил, сейчас слетаю ещё раз…
сейчас слетаю ещё раз…
Вы пробуйте для начала просто 4 точки, на одной высоте и на расстоянии метров 200-300 между ними (ну так, с запасом).
Радиально противоположно или квадратиком?
Радиально противоположно или квадратиком?
Квадратиком. Главное что бы соседние точки были подальше друг от друга.
У меня после прошивки апм2.6 на самолет (arduplane 3.03) криво работает режим RTL - домой он поворачивает и летит куда надо, но только без газа (планирует). Пробовал разные прошивки и mission planner тоже разные версии пробовал (и APMPlanner2) - канал газа (№3) на выходе тупо выключается при переходе в режим RTL. Правильно срабатывает только прошивка ardurover (машинка). В чем проблема, где искать?
домой он поворачивает и летит куда надо, но только без газа
а высота меньше чем высота “дома” ?