Автопилот Arduplane - открытое ПО

X3_Shim
Andrey3167:

только на столе, на столе он не газует

Так вот же он писал “Я пробовал сделать реверс на канал газа - результат получился своеобразный. На выходе не шевелится ни один канал вообще, а газ мертво стоит почти на максимуме.”

Раз “на столе” после реверса газ стоит на максимуме (на выходе), значит реверс был не нужен для газа 😃

vhod00
X3_Shim:

Нет смысла. У него самолет летает, в стабилайзе выравнивается. Значит в принципе все верно настроено (в калибровке аппы). Реверс газа он проверял. Не в калибровке дело, а вот в этом:

TECS_CLMB_MAX,0
TECS_SINK_MAX,0
TECS_SINK_MIN,0
TECS_TIME_CONST,0

За что отвечают эти параметры?

Andrey3167

я бы не парился а перепрошился и заново откалибровался. ВНИМАТЕЛЬНО

X3_Shim
vhod00:

За что отвечают эти параметры?

Цитирую: “TECS stands for Total Energy Control System and for Arduplane refers to a new control algorithm that coordinates throttle and pitch angle demands to control the aircraft’s height and airspeed.”

Почитать подробнее можно здесь: …ardupilot.com/…/tecs-total-energy-control-system-…

Andrey3167:

я бы не парился а перепрошился и заново откалибровался. ВНИМАТЕЛЬНО

Вы не поверите 😃 rcopen.com/forum/f90/topic132831/4833

Только я бы еще после прошивки сделал бы reset в терминале, ну так, во избежание недоразумений.

UPD:
Я вот детальнее в коде посмотрел про TECS_TIME_CONST. Она может быть от 3 до 10. Если там стоит 0, то в коде явно видно, что получается деление на 0 при вычислении коэффициента участвующего в управлении газом.

vhod00

Сделаю tecs как по умолчанию были и попробую полетать - вдруг получится

Andrey3167
X3_Shim:

Вы не поверите

Это уже третий раз советуем? но мы не привыкли отступать😁

vhod00:

вдруг получится

а вдруг другие параметры косячные???😁😁😁там их мнооого, можно долго перебирать

X3_Shim
vhod00:

Сделаю tecs как по умолчанию были и попробую полетать - вдруг получится

Не надо экспериментов. Просто сбросьте все параметры на дефолтные и настройте только то что необходимо. Желательно по инструкции. Прописывайте реальные параметры скоростей, процентов газа желаемых и т.д. И в полете тоже начните настраивать по инструкции (сначала в стабилайзе, потом FBW, и только потом переходим к проверке RTL). Все это сделанное сразу поможет избежать кучи недоразумений.

Andrey3167:

Это уже третий раз советуем? но мы не привыкли отступать

А вам не трудно будет подсчитать, сколько раз мы говорили что он и не должен на столе газ включать в авторежимах ? 😃

Andrey3167
X3_Shim:

А вам не трудно будет подсчитать

😁😁😁
Я смотрю старожил Алексей в темку и не заглядывает, видать устал одно и тоже советовать, Вам эстафету передал:)

X3_Shim
Andrey3167:

Я смотрю старожил Алексей в темку и не заглядывает, видать устал одно и тоже советовать, Вам эстафету передал

ага, к сожалению не заглядывает. Но мне ничего не передавал, забыл наверное 😁

fat_hamster

чудят китайцы - 28.06 заказал, сегодня (11.07) уже сижу, тыкаю в “мишин планер” 😃

буду разбираться и рискую получить по шее, но не пойму - в миссион планере нет вроде кнопки “сохранить изменения”? - но перепроверил только что: выбираю в настройках тип компаса “внешний”, в другом месте тип датчика тока “3RD power module”, делаю дисконект-конект - тип компаса выбран “мануал-180-повернут”, как-то так, в типе датчика “0-other”

может конечно 2 раза я ошибаюсь, а контроллер\миссион планер меня поправляет, хз 😃

X3_Shim
fat_hamster:

буду разбираться и рискую получить по шее, но не пойму - в миссион планере нет вроде кнопки “сохранить изменения”?

Блин, не ставил я в последние два месяца новые MP (уже видимо пора). Для настроек Initial setup, нет кнопки “сохранить”, а вот для тюнинга есть кнопка “write params”.

fat_hamster

обещаю не задалбывать вопросами, ответы на которые уже написаны где-то (жпс вот настроил только что, как обычно сам не понял, как получилось, но получилось 😃 ), но вот на некоторые ответа не нахожу: а именно про мой модуль жпс+компас

  1. светодиод горит ровным зеленым светом, хотя он разноцветный и в процессе настраивания жпс был момент, когда на фоне зеленого мигал синий; сейчас же все работает, МП показывает 3D lock (или fix), но светодиод не мигает

судя по табличке в самом конце …ardupilot.com/…/common-installing-3dr-ublox-gps-c… у меня модуль “поддельный” 😃 потому что красного нет, есть зеленый (есть питание)… но вот хорошо бы мигал индикатор “спутники найдены”, может кто ткнет, куда смотреть?.. мигать то он точно может - я видел 😃

  1. как должен быть установлен модуль с жпс? как на фото, светодиод спереди? или чип с компасом спереди? меток никаких нет

  2. все таки как указать тип компаса в настройках МП? как “АРМ with external compas” или “manual - rotation roll 180”? я запутался обилием инфы, где-то вроде прочитал, что В ОТЛИЧИИ ОТ ОРИГИНАЛА компас установлен может быть с другой стороны платы, так что надо выбирать “перевернут на 180” - может оценив данные калибровки контроллер потому и выбирает все время эту опцию?

т.е. если у кого-то есть ТОЧНО ТАКАЯ ПЛАТА - просто подскажите, как ее поставить… ну а нет - разберусь методом тыка и мата 😃

btframework

3D fix он может и показывает, но слишком высокое значение HDOP - соответственно синий не мигает.

X3_Shim
fat_hamster:
  1. как должен быть установлен модуль с жпс? как на фото, светодиод спереди? или чип с компасом спереди? меток никаких нет

У меня на основной плате был компас. Я выставил по надписям на чипах на АП и GPS, что бы смотрели одинаково. На моей модели gps-компаса получилось что чип смотрит вперед.

fat_hamster:
  1. все таки как указать тип компаса в настройках МП? как “АРМ with external compas” или “manual - rotation roll 180”?

Если поставите GPS правильно, то не надо указывать что он внешний вообще (он будет работать ровно так же, как и внутренний).

fat_hamster:

может оценив данные калибровки контроллер потому и выбирает все время эту опцию?

Такой функции я не видел.

fat_hamster:

т.е. если у кого-то есть ТОЧНО ТАКАЯ ПЛАТА - просто подскажите, как ее поставить… ну а нет - разберусь методом тыка и мата

Поставить настройку компаса по дефолту. Откалибруйте компас. Дальше смотрите куда смотрит самолет в МП и сравнивайте это с тем что показывает maps.google.com 😃
Ну я просто нашел на гугле свой дом, направлял самолет в стену, смотрел куда смотрит стена дома на гугле 😃 Но, изменив положение самолета, выжидайте секунд 30. Так как сначала он отобразит поворот смотря на показания IMU, а потом постепенно повернет его по компасу.

fat_hamster
btframework:

3D fix он может и показывает, но слишком высокое значение HDOP - соответственно синий не мигает.

печаль какая-то 😦
и это не лечится никак? или в поле “само пройдет” (пока тесты на подоконнике)

X3_Shim:

Я выставил по надписям на чипах на АП и GPS,

а у меня на АП (2.6) нет чипа компаса 😃 а так бы да, так и сделал

но найду картинку, как он был припаян раньше, и соображу

ВлАс
fat_hamster:

) как должен быть установлен модуль с жпс? как на фото, светодиод спереди? или чип с компасом спереди? меток никаких нет

Я ставил как ТУТ
написано, коптер латал и RTL и loiter

В настройках поставил как internal

Вот только на самике не хочет ни RTL, ни по точкам… перечитал крайних 15 страниц сделаю калибровку/настройку как написано тут и начну просить помощи…

Andrey3167
fat_hamster:

в типе датчика “0-other”

Заметил, что если и питаешь от повер модуля, то прописывает “3RD power module”, а если отцепляешь проводки питания и используешь только как датчик, то прописывает “0-other”

fat_hamster:

а у меня на АП (2.6) нет чипа компаса а так бы да, так и сделал

перед на GPS будет в стороне компаса и светодиода

fat_hamster

Сходил сделал первый вылет с ардупилотом, успешный, но есть вопрос

Пока летал в мануал и fbwa режимах, аппа с контроллером откалибрована, расходы в ней не зажаты (летать очень сложно 😃 резкий как понос), но в фбва режиме что рол, что питч очень вялые; да, развороты получаются очень плавные, но можно и не вписаться 😉 (или пузом дерево зацепить)

Так что не пойму - как настраивать, чтобы и в мануале летать можно было, и в фбва? Если я ужму расходы в аппе+экспоненты - в фбва получится же вообще практически не управляемый самолет?

Читаю мануал, вот это …ardupilot.com/…/roll-pitch-controller-tuning/ ведь не мой случай? Это вроде настройка пидов, она же не влияет на “расходы” ролл/питч в фбва режиме? А только на то, как ролл/питч быстро реагирует, когда надо выровнять (с этим как раз все на первый взгляд ок, работает “из коробки” хорошо)

X3_Shim
fat_hamster:

Это вроде настройка пидов, она же не влияет на “расходы” ролл/питч в фбва режиме?

Как раз влияет.
У вас носитель какой ?

Andrey3167
fat_hamster:

Так что не пойму - как настраивать, чтобы и в мануале летать можно было

для мануала регулируйте как всегда (без АП) - аппу и самоль, затем калибруйте, а потом на АПМ регулируйте пиды и задавайте максимальные углы отклонения по ролл и питч

fat_hamster

Бикслер2

Видел на сайте готовый набор настроек для б2, но пока не хочется их бездумно применять, хз, что из настроенного поменяется