Автопилот Arduplane - открытое ПО
Такую штуку можно на ардупилоте делать. Обычный квадр, подымать в стабе, потом переключаем в акро и полетели. Правда авторежимы в самолетном виде не будут работать Единственно, придеться в аппе сделать смену YAW на ROLL при переходе из режима в режим. Дабы не париться с управлением
“обычный квадр” просто переключать не получится - у него арм/дизарм будешь заходить на посадку - квадр разармится и аппарат рухнет, опять же не понятно как квадр будет считать тротл мид в ходе самолетного полета.
апм это платформа к которой есть открытый код,
я сделал пару примеров (со старыми версиями) как можно допилить код для аппарата с вертикальным взлетом
но честно говоря все вертикалки неинтересны по причине эффективности, на вертикальный взлет уходит львиная доля энергии батареи и на горизонтальный полет уже остается пшик.
пока пришел к выводу что наиболее комфортное решение - двухмоторник с винтами вращающимися навстречу, со статической тягой в 1,5 раза большей чем вес. Правда пары пропеллеров пушер+пулер с большим шагом, оптимальные для самолетов найти проблема
такой самолет позволяет поставить камеру фпв спереди на фюзеляже не загораживая пропеллером обзор и обеспечивает практически вертикальный взлет без электронной стабилизации
со статической тягой в 1,5 раза большей чем вес.
Алексей, чем это обусловлено?
ИМХО: достаточно и половины веса, чтобы модель могла лететь. Люди летают с 150 кг тяги на 300 кг СЛА, ну может разбег чуть больше, но летит.
Мой “Икар” с тягой в 800г и весом 1100г довольно хорошо летит, не надо забывать, что планер тоже имеет влияние на полет.
пришел к выводу что наиболее комфортное решение - двухмоторник с винтами вращающимися навстречу
А, что если винты будут вращаться в одном направлении? Пробовал такой вариант - нормально летел, никуда не косило. На всяк случай делал выкос в разные стороны 2 градуса
Несколько дней назад уступил свой APM товарищу для продажи в качестве ап на промышленном БПЛА. Так и не успев освоить АПМ перехожу на пиксхавк. Но когда это будет, ему ведь до Одессы так долго ехать ? =(
ему ведь до Одессы так долго ехать
ну да, дольше чем обычному. Он же по сплайнам поедет.
Алексей, чем это обусловлено? ИМХО: достаточно и половины веса, чтобы модель могла лететь. Люди летают с 150 кг тяги на 300 кг СЛА, ну может разбег чуть больше, но летит.
комфортный взлет и минимизация риска сваливания при потере скорости - очень удобно для учебных целей. вопрос был про решение проблемы вертикального взлета.
для взлета беру самоль за хвост носом вертикально вверх, даю газ и отпускаю даже не толкая он взмывает на 15м, включаю стаб и спокойно летаю
А, что если винты будут вращаться в одном направлении?
пробовал, приходилось высталять триммер по элеронам, причем убирать его на планировании когда моторы выключены.
а с парой пушер-пулер просто фантастика. Единственный минус, что самоль с винтами 11*4.3 летает не более 60кмч на моторах 750кв мне уже пришла пара винтов с большим шагом(11*8), все не найду времени потестить.
Вдруг несложно про “пушер +пулер” фото? А то я сижу и не могу сообразить - что это и как выглядит
Добрый день, коллеги!
У меня такая проблема.
На самолете стоит apm2.6, хочу настроить его для аэрофотосъемки.
На авто летает вполне уверенно, фотик со входом от проводной ДУшки есть. При помощи kill engine сделал приблуду, чтобы управлять им при помощи сигнала ШИМ.
Судя по мануалу, надо после нужного вейпоинта ставить команду do_repeat_servo, однако тесты показали, что фотографий не получается.
В настройках есть еще два пункта, правильность настроек которых у меня под вопросом. Это выбор триггер relay или servo (у меня стоит servo, т.к. насколько я понимаю, на АПМ 2.6 нет реле).
И в настройках подвеса есть параметр duration (типа длительность нажатия триггера камеры). Стоит по умолчанию 20 (2 секунды).
Надо сказать, что еще я не до конца понимаю, куда надо втыкать управление фотиком, в RC7 OUTPUT или в A07? В настройках функций каналов почему-то указаны каналы RC8, 9 ,10, 11, но это получается именно A?? выходы?
Короче, перепробовал много чего, но результата нормального нет.
Может кто помочь? Хотя бы файл параметров с рабочего аппарата, где работа триггера настроена и пример полетного задания.
Вдруг несложно про “пушер +пулер” фото? А то я сижу и не могу сообразить - что это и как выглядит
Как АН-24 😃
Вдруг несложно про “пушер +пулер” фото? А то я сижу и не могу сообразить - что это и как выглядит
оба винта направлены вперед, оба тянущие, но один вращается по часовой стрелке а другой против
Pusher - Puller ( тянуще - толкающий ) Называется так когда тянущий и толкающий пропеллеры находятся на одной оси
www.google.ca/search?q=Pusher+-+puller+plane+engin…
ну так теперь точно ничего не понятно 😉
на квадрике 2 винта вращаются по часовой стрелке, 2 - против - так что, это тоже пара пушеров и пара пулеров?? не-не
пушер+пуллер я тоже представлял себе, как на гексах с 3-я лучами - 2 мотора, сверху-снизу, сверху тянет, снизу толкает
–
а я делал 2-х моторный самолет, так сначала винтов не было “разнонаправленых”, летал с одинаковыми; потом поменял на левый-правый - и разницы не заметил особой
правда самолет был что-то типа “цесны”, с которой тут все начинают (для тренировок сделал крыло, а потом чтоб не болталось, сделал 2-х моторник)
но я делал еще (из-за отсутствия серв 😃 ) управление по курсу разнотягой моторов, не было ни РВ, ни элеронов; в мультивие я примерно знаю, как такой самолет добавить, а в арм тоже наверное ж как-то можно под себя такие вещи делать?
Недавно менял крейсерскую скорость в апм и возник вопрос. Если самолет летит в rtl и автопилот видит, что дом удаляется, повысит ли он обороты двигателя? До thr_max например или так и будет лететь с значением газа заданном в throttle cruise? Если повысит надо поставить throttle cruise в мин достаточный для горизонтального полета, если нет - стоит поднять, у нас постоянно дует сильный ветер.
ура, облетал сегодня ская, долго триммировал, долго расходы подбирал, но итог - отпускаешь все стики (у меня оба подпружинены к центру) - летит прямо, никуда не заваливается. но явно нос надо догрузить, как минимум еще 5А батарейкой тогда еще лучше будет.
но вопрос вот в чем - АРМ откалибровал, все настройки по дефолту, включаю FBWA и скай задирает нос вверх и пытается вертикально подняться. перекалибровать значит придется, подкладывать под морду или под хвост? чет я запутался
Если самолет летит в rtl и автопилот видит, что дом удаляется, повысит ли он обороты двигателя? До thr_max например или так и будет лететь с значением газа заданном в throttle cruise?
круизный газ это среднее значение к которому прибавляется или убавляется потребность в газе.
основной критерий добавления газа - недостаток (прогнозируемой или замеряемой) воздушной скорости
в крайних прошивках вроде как добавили минимальную жпс скорость - цель который не позволить двигаться в необходимом направлении медленнее чем указано при сильном встречном ветре.(я просто увидел этот параметр, но реально не испытывал, не было условий)
Алексей с возвращением! )
Можно сразу вопросик?
Вчера летал три раза по 18мин. В памяти был лог только последнего полета, причем с середины. Очень странно?
Сколько минут логов хранит АП?
Может это быть связанно с какими то перепутанными дорожками датафлеша, которые поправили недавно в 2.8?
Сколько минут логов хранит АП?
зависит от настроек логгирования, есть данные которые интенсивно заполняют память, есть данные которые почти не расходуют.
к примеру данные иму очень быстро забивают флешку, при этом лог начинает затирать свое начало по кругу
Может это быть связанно с какими то перепутанными дорожками датафлеша, которые поправили недавно в 2.8
это ни на что не влияет, просто не пофеншую, но отказов не замечено
А какие оптимальные настройки для логирования на самолете?
“обычный квадр” просто переключать не получится - у него арм/дизарм будешь заходить на посадку - квадр разармится и аппарат рухнет, опять же не понятно как квадр будет считать тротл мид в ходе самолетного полета.
А с чего ему дисармиться, мелкоквадр загоняю в небеса, потом в акро под углом падает аля планирует на мелком газу.
Потом нормально в стаб переходит. Или под тягой под углом как у описанного аппарата летит.
Так, что проблем думаю не будет, управлятся только по крену будет слабовато на малой тяге.
Сломал моск на переключении полетных режимов:
Настройка флайтмодов в планнере (APM Planner 2.0) - 6 слотов, подсвечивается текущий, выбирается по значению в 5 канале. Значение в 5-м меняем - посдветка “ползает” от 1 до 6.
В то же самое время фактическое переключение идет по значению в 8 канале, потому как FLTMODE_CH == 8 по умолчанию.
Это нормально?!
Это нормально?!
ничего не понятно 😃
но (для самолета) тот канал приемника, который переключает режимы, ДОЛЖЕН быть включен в канал 8 арм - так написано в доке
ничего не понятно
Хотел покороче описать, но получилось непонятно… 😦
(для самолета) тот канал приемника, который переключает режимы, ДОЛЖЕН быть включен в канал 8 арм
Так и сделано. 8-канальный приемыш заведен в APM 1-в-1.
Переключение режимов на APM работает. Режимы выбираются в по значению в 8 канале. Тут все как в доке.
Проблемы начинаются с Мишн Планером.
В настройках списка режимов есть 6 слотов. Для каждого определен диапазон значений PWM и можно выбрать соответствующий этому диапазону режим.
Тот диапазон, куда попадает текущее значение PWM подсвечивается зеленым, как на скриншоте 4-й (который “Training”).
Так вот, подсветка эта перемещается в соответствии со значением не 8-го канала, как ожидается, а почему-то 5-го.
Более того, на скрине над списком режимов есть строчка “Current PWM: 6: 1556”. У меня она всегда “Current PWM: 5: …” и я не могу изменить этот канал.
Получается, что настраивается по 5-му, а фактически переключается по 8-му. Это вводит в некоторое замешательство.
UPD: прошивка самолетная, параметр FLTMODE_CH установлен в 8 по умолчанию и я его не менял.