Автопилот Arduplane - открытое ПО
ура, облетал сегодня ская, долго триммировал, долго расходы подбирал, но итог - отпускаешь все стики (у меня оба подпружинены к центру) - летит прямо, никуда не заваливается. но явно нос надо догрузить, как минимум еще 5А батарейкой тогда еще лучше будет.
но вопрос вот в чем - АРМ откалибровал, все настройки по дефолту, включаю FBWA и скай задирает нос вверх и пытается вертикально подняться. перекалибровать значит придется, подкладывать под морду или под хвост? чет я запутался
Если самолет летит в rtl и автопилот видит, что дом удаляется, повысит ли он обороты двигателя? До thr_max например или так и будет лететь с значением газа заданном в throttle cruise?
круизный газ это среднее значение к которому прибавляется или убавляется потребность в газе.
основной критерий добавления газа - недостаток (прогнозируемой или замеряемой) воздушной скорости
в крайних прошивках вроде как добавили минимальную жпс скорость - цель который не позволить двигаться в необходимом направлении медленнее чем указано при сильном встречном ветре.(я просто увидел этот параметр, но реально не испытывал, не было условий)
Алексей с возвращением! )
Можно сразу вопросик?
Вчера летал три раза по 18мин. В памяти был лог только последнего полета, причем с середины. Очень странно?
Сколько минут логов хранит АП?
Может это быть связанно с какими то перепутанными дорожками датафлеша, которые поправили недавно в 2.8?
Сколько минут логов хранит АП?
зависит от настроек логгирования, есть данные которые интенсивно заполняют память, есть данные которые почти не расходуют.
к примеру данные иму очень быстро забивают флешку, при этом лог начинает затирать свое начало по кругу
Может это быть связанно с какими то перепутанными дорожками датафлеша, которые поправили недавно в 2.8
это ни на что не влияет, просто не пофеншую, но отказов не замечено
А какие оптимальные настройки для логирования на самолете?
“обычный квадр” просто переключать не получится - у него арм/дизарм будешь заходить на посадку - квадр разармится и аппарат рухнет, опять же не понятно как квадр будет считать тротл мид в ходе самолетного полета.
А с чего ему дисармиться, мелкоквадр загоняю в небеса, потом в акро под углом падает аля планирует на мелком газу.
Потом нормально в стаб переходит. Или под тягой под углом как у описанного аппарата летит.
Так, что проблем думаю не будет, управлятся только по крену будет слабовато на малой тяге.
Сломал моск на переключении полетных режимов:
Настройка флайтмодов в планнере (APM Planner 2.0) - 6 слотов, подсвечивается текущий, выбирается по значению в 5 канале. Значение в 5-м меняем - посдветка “ползает” от 1 до 6.
В то же самое время фактическое переключение идет по значению в 8 канале, потому как FLTMODE_CH == 8 по умолчанию.
Это нормально?!
Это нормально?!
ничего не понятно 😃
но (для самолета) тот канал приемника, который переключает режимы, ДОЛЖЕН быть включен в канал 8 арм - так написано в доке
ничего не понятно
Хотел покороче описать, но получилось непонятно… 😦
(для самолета) тот канал приемника, который переключает режимы, ДОЛЖЕН быть включен в канал 8 арм
Так и сделано. 8-канальный приемыш заведен в APM 1-в-1.
Переключение режимов на APM работает. Режимы выбираются в по значению в 8 канале. Тут все как в доке.
Проблемы начинаются с Мишн Планером.
В настройках списка режимов есть 6 слотов. Для каждого определен диапазон значений PWM и можно выбрать соответствующий этому диапазону режим.
Тот диапазон, куда попадает текущее значение PWM подсвечивается зеленым, как на скриншоте 4-й (который “Training”).
Так вот, подсветка эта перемещается в соответствии со значением не 8-го канала, как ожидается, а почему-то 5-го.
Более того, на скрине над списком режимов есть строчка “Current PWM: 6: 1556”. У меня она всегда “Current PWM: 5: …” и я не могу изменить этот канал.
Получается, что настраивается по 5-му, а фактически переключается по 8-му. Это вводит в некоторое замешательство.
UPD: прошивка самолетная, параметр FLTMODE_CH установлен в 8 по умолчанию и я его не менял.
ДОЛЖЕН быть включен в канал 8 арм - так написано в доке
Не обязательно. Настраивается.
ну да, не так категорично 😃
Typically, the Mode Switch (APM Input 8 for !ArduPlane) is connected to any RC receiver channel that you have assigned to a three-position toggle switch on your RC transmitter (for most people, that’s channel 5).
т.е. если не копаться в параметрах - тогда
APM Planner 2.0
А может 1-й взять?
Не обязательно. Настраивается.
Именно. FLTMODE_CH отвечает за канал переключающий режимы. По дефолту 8. Я менять не стал.
А может 1-й взять?
Пробовал - тот же результат.
Обновился до 2.0.14 - посмотрю, что получится.
Не могу понять, это я в настройках APM накосячил, или в MP?
Не могу понять, это я в настройках APM накосячил, или в MP?
Да фиг знает. Тут уж ни разу проблем ни у кого не видел. Но список всех параметров можно посмотреть ?
Что-то я как ни кручу, ни верчу крыло в руке, пытаясь сымитировать auto takeoff, но на ch3 out raw ничего не появляется в auto и мотор соотв. тоже не крутится.
Мотор заармлен, в мануале на стики реакция адекватная.
В мишн планере одна точка takeoff с высотой 30м.
TKOFF_THR_MINACC = 1 (чтобы наверняка сработало)
TKOFF_THR_MINSPD = 0
TKOFF_THR_DELAY = 1
TKOFF_THR_MAX = 100
Чего ему ещё не хватает?
Чего ему ещё не хватает?
Сорри за глупый вопрос. Точку поставили, кнопочку “записать точки в АПМ” нажали, в AUTO режим перевели. Все так ?
Ну там GPS спутники поймал конечно ?
Всё конечно же так. GPS не ловил, т.к. мозг подсказывает, что зачем ему спутники для takeoff? это же не rtl 😃
Неужели ему в самом деле нужен GPS?
Именно. FLTMODE_CH отвечает за канал переключающий режимы. По дефолту 8. Я менять не стал.
А я поменял. И секас со сменой полетных режимов пропал. То есть режимы переключаются у меня каналом номер 5.
Кстати, онанировал мучил тут разные прошивки PPM энкодера, 16 и 17ю. Так вот, прошивка 2.3.17 - глючная. 2.3.16 себя ведет адекватнее в PPM SUM режиме.
p.s. я новенький в самолетной ветке (зависал в мультикоптерах) - пошел последние 50 страниц прокуривать. Собираю Изистара с Ардушкой на борту - пока слишком много нубских вопросов.
Ну там GPS спутники поймал конечно ?
Невероятно! Вышел на балкон и всё заработало! Прошу прощения за глупые вопросы, но кто бы мог подумать, что для takeoff нужен лок гпс.
Всё конечно же так. GPS не ловил, т.к. мозг подсказывает, что зачем ему спутники для takeoff? это же не rtl
Неужели ему в самом деле нужен GPS?
Режим не TakeOff, а AUTO, которому нужен GPS. TaskeOff - это всего лишь команда в AUTO режиме. Ну и например, как он будет скорость измерять при взлете ? Ускорение то он без GPS узнает. А дальше ? На одном датчике воздушной скорости скорее всего не получится.
Невероятно! Вышел на балкон и всё заработало!
очень логично. Читайте выше.
Я почему-то думал, что конкретно какие-то определённые команды в AUTO требуют GPS. Не так понял мануал и отсюда все страдания.
Ещё раз спасибо.
Скорость в TakeOff на сколько я понял из мануалов он не измеряет, а устанавливает TKOFF_THR_MAX до набора заданной высоты.
GPS ведь способен замерять только горизонтальную скорость.