Автопилот Arduplane - открытое ПО

jekmv

ура, облетал сегодня ская, долго триммировал, долго расходы подбирал, но итог - отпускаешь все стики (у меня оба подпружинены к центру) - летит прямо, никуда не заваливается. но явно нос надо догрузить, как минимум еще 5А батарейкой тогда еще лучше будет.
но вопрос вот в чем - АРМ откалибровал, все настройки по дефолту, включаю FBWA и скай задирает нос вверх и пытается вертикально подняться. перекалибровать значит придется, подкладывать под морду или под хвост? чет я запутался

alexeykozin
Кариёзный_монстр:

Если самолет летит в rtl и автопилот видит, что дом удаляется, повысит ли он обороты двигателя? До thr_max например или так и будет лететь с значением газа заданном в throttle cruise?

круизный газ это среднее значение к которому прибавляется или убавляется потребность в газе.
основной критерий добавления газа - недостаток (прогнозируемой или замеряемой) воздушной скорости
в крайних прошивках вроде как добавили минимальную жпс скорость - цель который не позволить двигаться в необходимом направлении медленнее чем указано при сильном встречном ветре.(я просто увидел этот параметр, но реально не испытывал, не было условий)

Shuricus

Алексей с возвращением! )

Можно сразу вопросик?
Вчера летал три раза по 18мин. В памяти был лог только последнего полета, причем с середины. Очень странно?
Сколько минут логов хранит АП?
Может это быть связанно с какими то перепутанными дорожками датафлеша, которые поправили недавно в 2.8?

alexeykozin
Shuricus:

Сколько минут логов хранит АП?

зависит от настроек логгирования, есть данные которые интенсивно заполняют память, есть данные которые почти не расходуют.
к примеру данные иму очень быстро забивают флешку, при этом лог начинает затирать свое начало по кругу

Shuricus:

Может это быть связанно с какими то перепутанными дорожками датафлеша, которые поправили недавно в 2.8

это ни на что не влияет, просто не пофеншую, но отказов не замечено

Shuricus

А какие оптимальные настройки для логирования на самолете?

RTemka
alexeykozin:

“обычный квадр” просто переключать не получится - у него арм/дизарм будешь заходить на посадку - квадр разармится и аппарат рухнет, опять же не понятно как квадр будет считать тротл мид в ходе самолетного полета.

А с чего ему дисармиться, мелкоквадр загоняю в небеса, потом в акро под углом падает аля планирует на мелком газу.
Потом нормально в стаб переходит. Или под тягой под углом как у описанного аппарата летит.
Так, что проблем думаю не будет, управлятся только по крену будет слабовато на малой тяге.

froller

Сломал моск на переключении полетных режимов:
Настройка флайтмодов в планнере (APM Planner 2.0) - 6 слотов, подсвечивается текущий, выбирается по значению в 5 канале. Значение в 5-м меняем - посдветка “ползает” от 1 до 6.
В то же самое время фактическое переключение идет по значению в 8 канале, потому как FLTMODE_CH == 8 по умолчанию.
Это нормально?!

fat_hamster
froller:

Это нормально?!

ничего не понятно 😃
но (для самолета) тот канал приемника, который переключает режимы, ДОЛЖЕН быть включен в канал 8 арм - так написано в доке

froller
fat_hamster:

ничего не понятно

Хотел покороче описать, но получилось непонятно… 😦

fat_hamster:

(для самолета) тот канал приемника, который переключает режимы, ДОЛЖЕН быть включен в канал 8 арм

Так и сделано. 8-канальный приемыш заведен в APM 1-в-1.
Переключение режимов на APM работает. Режимы выбираются в по значению в 8 канале. Тут все как в доке.

Проблемы начинаются с Мишн Планером.
В настройках списка режимов есть 6 слотов. Для каждого определен диапазон значений PWM и можно выбрать соответствующий этому диапазону режим.

Тот диапазон, куда попадает текущее значение PWM подсвечивается зеленым, как на скриншоте 4-й (который “Training”).
Так вот, подсветка эта перемещается в соответствии со значением не 8-го канала, как ожидается, а почему-то 5-го.
Более того, на скрине над списком режимов есть строчка “Current PWM: 6: 1556”. У меня она всегда “Current PWM: 5: …” и я не могу изменить этот канал.

Получается, что настраивается по 5-му, а фактически переключается по 8-му. Это вводит в некоторое замешательство.

UPD: прошивка самолетная, параметр FLTMODE_CH установлен в 8 по умолчанию и я его не менял.

X3_Shim
fat_hamster:

ДОЛЖЕН быть включен в канал 8 арм - так написано в доке

Не обязательно. Настраивается.

fat_hamster

ну да, не так категорично 😃

Typically, the Mode Switch (APM Input 8 for !ArduPlane) is connected to any RC receiver channel that you have assigned to a three-position toggle switch on your RC transmitter (for most people, that’s channel 5).

т.е. если не копаться в параметрах - тогда

froller
X3_Shim:

Не обязательно. Настраивается.

Именно. FLTMODE_CH отвечает за канал переключающий режимы. По дефолту 8. Я менять не стал.

X3_Shim:

А может 1-й взять?

Пробовал - тот же результат.
Обновился до 2.0.14 - посмотрю, что получится.

Не могу понять, это я в настройках APM накосячил, или в MP?

X3_Shim
froller:

Не могу понять, это я в настройках APM накосячил, или в MP?

Да фиг знает. Тут уж ни разу проблем ни у кого не видел. Но список всех параметров можно посмотреть ?

obion

Что-то я как ни кручу, ни верчу крыло в руке, пытаясь сымитировать auto takeoff, но на ch3 out raw ничего не появляется в auto и мотор соотв. тоже не крутится.
Мотор заармлен, в мануале на стики реакция адекватная.
В мишн планере одна точка takeoff с высотой 30м.
TKOFF_THR_MINACC = 1 (чтобы наверняка сработало)
TKOFF_THR_MINSPD = 0
TKOFF_THR_DELAY = 1
TKOFF_THR_MAX = 100

Чего ему ещё не хватает?

X3_Shim
obion:

Чего ему ещё не хватает?

Сорри за глупый вопрос. Точку поставили, кнопочку “записать точки в АПМ” нажали, в AUTO режим перевели. Все так ?

Ну там GPS спутники поймал конечно ?

obion

Всё конечно же так. GPS не ловил, т.к. мозг подсказывает, что зачем ему спутники для takeoff? это же не rtl 😃
Неужели ему в самом деле нужен GPS?

5yoda5
froller:

Именно. FLTMODE_CH отвечает за канал переключающий режимы. По дефолту 8. Я менять не стал.

А я поменял. И секас со сменой полетных режимов пропал. То есть режимы переключаются у меня каналом номер 5.

Кстати, онанировал мучил тут разные прошивки PPM энкодера, 16 и 17ю. Так вот, прошивка 2.3.17 - глючная. 2.3.16 себя ведет адекватнее в PPM SUM режиме.

p.s. я новенький в самолетной ветке (зависал в мультикоптерах) - пошел последние 50 страниц прокуривать. Собираю Изистара с Ардушкой на борту - пока слишком много нубских вопросов.

obion
X3_Shim:

Ну там GPS спутники поймал конечно ?

Невероятно! Вышел на балкон и всё заработало! Прошу прощения за глупые вопросы, но кто бы мог подумать, что для takeoff нужен лок гпс.

X3_Shim
obion:

Всё конечно же так. GPS не ловил, т.к. мозг подсказывает, что зачем ему спутники для takeoff? это же не rtl
Неужели ему в самом деле нужен GPS?

Режим не TakeOff, а AUTO, которому нужен GPS. TaskeOff - это всего лишь команда в AUTO режиме. Ну и например, как он будет скорость измерять при взлете ? Ускорение то он без GPS узнает. А дальше ? На одном датчике воздушной скорости скорее всего не получится.

obion:

Невероятно! Вышел на балкон и всё заработало!

очень логично. Читайте выше.

obion

Я почему-то думал, что конкретно какие-то определённые команды в AUTO требуют GPS. Не так понял мануал и отсюда все страдания.
Ещё раз спасибо.

Скорость в TakeOff на сколько я понял из мануалов он не измеряет, а устанавливает TKOFF_THR_MAX до набора заданной высоты.
GPS ведь способен замерять только горизонтальную скорость.