Автопилот Arduplane - открытое ПО

Shuricus

А какие оптимальные настройки для логирования на самолете?

RTemka
alexeykozin:

“обычный квадр” просто переключать не получится - у него арм/дизарм будешь заходить на посадку - квадр разармится и аппарат рухнет, опять же не понятно как квадр будет считать тротл мид в ходе самолетного полета.

А с чего ему дисармиться, мелкоквадр загоняю в небеса, потом в акро под углом падает аля планирует на мелком газу.
Потом нормально в стаб переходит. Или под тягой под углом как у описанного аппарата летит.
Так, что проблем думаю не будет, управлятся только по крену будет слабовато на малой тяге.

froller

Сломал моск на переключении полетных режимов:
Настройка флайтмодов в планнере (APM Planner 2.0) - 6 слотов, подсвечивается текущий, выбирается по значению в 5 канале. Значение в 5-м меняем - посдветка “ползает” от 1 до 6.
В то же самое время фактическое переключение идет по значению в 8 канале, потому как FLTMODE_CH == 8 по умолчанию.
Это нормально?!

fat_hamster
froller:

Это нормально?!

ничего не понятно 😃
но (для самолета) тот канал приемника, который переключает режимы, ДОЛЖЕН быть включен в канал 8 арм - так написано в доке

froller
fat_hamster:

ничего не понятно

Хотел покороче описать, но получилось непонятно… 😦

fat_hamster:

(для самолета) тот канал приемника, который переключает режимы, ДОЛЖЕН быть включен в канал 8 арм

Так и сделано. 8-канальный приемыш заведен в APM 1-в-1.
Переключение режимов на APM работает. Режимы выбираются в по значению в 8 канале. Тут все как в доке.

Проблемы начинаются с Мишн Планером.
В настройках списка режимов есть 6 слотов. Для каждого определен диапазон значений PWM и можно выбрать соответствующий этому диапазону режим.

Тот диапазон, куда попадает текущее значение PWM подсвечивается зеленым, как на скриншоте 4-й (который “Training”).
Так вот, подсветка эта перемещается в соответствии со значением не 8-го канала, как ожидается, а почему-то 5-го.
Более того, на скрине над списком режимов есть строчка “Current PWM: 6: 1556”. У меня она всегда “Current PWM: 5: …” и я не могу изменить этот канал.

Получается, что настраивается по 5-му, а фактически переключается по 8-му. Это вводит в некоторое замешательство.

UPD: прошивка самолетная, параметр FLTMODE_CH установлен в 8 по умолчанию и я его не менял.

X3_Shim
fat_hamster:

ДОЛЖЕН быть включен в канал 8 арм - так написано в доке

Не обязательно. Настраивается.

fat_hamster

ну да, не так категорично 😃

Typically, the Mode Switch (APM Input 8 for !ArduPlane) is connected to any RC receiver channel that you have assigned to a three-position toggle switch on your RC transmitter (for most people, that’s channel 5).

т.е. если не копаться в параметрах - тогда

froller
X3_Shim:

Не обязательно. Настраивается.

Именно. FLTMODE_CH отвечает за канал переключающий режимы. По дефолту 8. Я менять не стал.

X3_Shim:

А может 1-й взять?

Пробовал - тот же результат.
Обновился до 2.0.14 - посмотрю, что получится.

Не могу понять, это я в настройках APM накосячил, или в MP?

X3_Shim
froller:

Не могу понять, это я в настройках APM накосячил, или в MP?

Да фиг знает. Тут уж ни разу проблем ни у кого не видел. Но список всех параметров можно посмотреть ?

obion

Что-то я как ни кручу, ни верчу крыло в руке, пытаясь сымитировать auto takeoff, но на ch3 out raw ничего не появляется в auto и мотор соотв. тоже не крутится.
Мотор заармлен, в мануале на стики реакция адекватная.
В мишн планере одна точка takeoff с высотой 30м.
TKOFF_THR_MINACC = 1 (чтобы наверняка сработало)
TKOFF_THR_MINSPD = 0
TKOFF_THR_DELAY = 1
TKOFF_THR_MAX = 100

Чего ему ещё не хватает?

X3_Shim
obion:

Чего ему ещё не хватает?

Сорри за глупый вопрос. Точку поставили, кнопочку “записать точки в АПМ” нажали, в AUTO режим перевели. Все так ?

Ну там GPS спутники поймал конечно ?

obion

Всё конечно же так. GPS не ловил, т.к. мозг подсказывает, что зачем ему спутники для takeoff? это же не rtl 😃
Неужели ему в самом деле нужен GPS?

5yoda5
froller:

Именно. FLTMODE_CH отвечает за канал переключающий режимы. По дефолту 8. Я менять не стал.

А я поменял. И секас со сменой полетных режимов пропал. То есть режимы переключаются у меня каналом номер 5.

Кстати, онанировал мучил тут разные прошивки PPM энкодера, 16 и 17ю. Так вот, прошивка 2.3.17 - глючная. 2.3.16 себя ведет адекватнее в PPM SUM режиме.

p.s. я новенький в самолетной ветке (зависал в мультикоптерах) - пошел последние 50 страниц прокуривать. Собираю Изистара с Ардушкой на борту - пока слишком много нубских вопросов.

obion
X3_Shim:

Ну там GPS спутники поймал конечно ?

Невероятно! Вышел на балкон и всё заработало! Прошу прощения за глупые вопросы, но кто бы мог подумать, что для takeoff нужен лок гпс.

X3_Shim
obion:

Всё конечно же так. GPS не ловил, т.к. мозг подсказывает, что зачем ему спутники для takeoff? это же не rtl
Неужели ему в самом деле нужен GPS?

Режим не TakeOff, а AUTO, которому нужен GPS. TaskeOff - это всего лишь команда в AUTO режиме. Ну и например, как он будет скорость измерять при взлете ? Ускорение то он без GPS узнает. А дальше ? На одном датчике воздушной скорости скорее всего не получится.

obion:

Невероятно! Вышел на балкон и всё заработало!

очень логично. Читайте выше.

obion

Я почему-то думал, что конкретно какие-то определённые команды в AUTO требуют GPS. Не так понял мануал и отсюда все страдания.
Ещё раз спасибо.

Скорость в TakeOff на сколько я понял из мануалов он не измеряет, а устанавливает TKOFF_THR_MAX до набора заданной высоты.
GPS ведь способен замерять только горизонтальную скорость.

X3_Shim
obion:

Скорость в TakeOff на сколько я понял из мануалов он не измеряет, а устанавливает TKOFF_THR_MAX до набора заданной высоты.

Тут надо в исходники смотреть, а мне чет лень уже. Но думаю скорость он таки смотрит, что бы не рулить активно, пока скорость не наберет.

Блин, посмотрел. Первое что он проверяет, это наличие GPS.

froller
X3_Shim:

Но список всех параметров можно посмотреть ?

#NOTE: 8/4/2014 4:6:27 AM:
ACRO_LOCKING,0
ACRO_PITCH_RATE,180
ACRO_ROLL_RATE,180
AHRS_COMP_BETA,0.10000000
AHRS_GPS_GAIN,1.00000000
AHRS_GPS_MINSATS,6
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,0
AHRS_RP_P,0.20000000
AHRS_TRIM_X,0.00000000
AHRS_TRIM_Y,0.00000000
AHRS_TRIM_Z,0.00000000
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.20000000
ALT_CTRL_ALG,0
ALT_HOLD_FBWCM,0
ALT_HOLD_RTL,10000
ALT_MIX,1.00000000
ALT_OFFSET,0
ARMING_CHECK,64
ARMING_DIS_RUD,0
ARMING_REQUIRE,2
ARSPD_AUTOCAL,0
ARSPD_ENABLE,1
ARSPD_FBW_MAX,25
ARSPD_FBW_MIN,9
ARSPD_OFFSET,57.24497223
ARSPD_PIN,1
ARSPD_RATIO,1.99000001
ARSPD_TUBE_ORDER,2
ARSPD_USE,1
AUTOTUNE_LEVEL,5
AUTO_FBW_STEER,0
BATT_AMP_OFFSET,0.00000000
BATT_AMP_PERVOLT,18.00000000
BATT_CAPACITY,2600
BATT_CURR_PIN,12
BATT_MONITOR,4
BATT_VOLT_MULT,10.35000038
BATT_VOLT_PIN,13
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0.00000000
CAM_TRIGG_TYPE,0
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0.16011347
COMPASS_EXTERNAL,0
COMPASS_LEARN,1
COMPASS_MOTCT,0
COMPASS_MOT_X,0.00000000
COMPASS_MOT_Y,0.00000000
COMPASS_MOT_Z,0.00000000
COMPASS_OFS_X,12.06669903
COMPASS_OFS_Y,-7.44250917
COMPASS_OFS_Z,0.89419752
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1
ELEVON_CH1_REV,0
ELEVON_CH2_REV,0
ELEVON_MIXING,0
ELEVON_OUTPUT,0
ELEVON_REVERSE,0
FBWB_CLIMB_RATE,2
FBWB_ELEV_REV,0
FENCE_ACTION,0
FENCE_AUTOENABLE,0
FENCE_CHANNEL,0
FENCE_MAXALT,0
FENCE_MINALT,0
FENCE_RETALT,0
FENCE_RET_RALLY,0
FENCE_TOTAL,0
FLAPERON_OUTPUT,1
FLAP_1_PERCNT,0
FLAP_1_SPEED,0
FLAP_2_PERCNT,0
FLAP_2_SPEED,0
FLAP_IN_CHANNEL,7
FLTMODE1,11
FLTMODE2,11
FLTMODE3,6
FLTMODE4,6
FLTMODE5,0
FLTMODE6,0
FLTMODE_CH,8
FORMAT_VERSION,13
FS_BATT_MAH,0.00000000
FS_BATT_VOLTAGE,0.00000000
FS_GCS_ENABL,0
FS_LONG_ACTN,1
FS_LONG_TIMEOUT,20.00000000
FS_SHORT_ACTN,0
FS_SHORT_TIMEOUT,1.50000000
GND_ABS_PRESS,102072.41406250
GND_ALT_OFFSET,0
GND_TEMP,32.66312408
GPS_NAVFILTER,8
GPS_TYPE,1
GROUND_STEER_ALT,0.00000000
GROUND_STEER_DPS,90
INS_ACCOFFS_X,1.28086483
INS_ACCOFFS_Y,-59.36940002
INS_ACCOFFS_Z,1.38745308
INS_ACCSCAL_X,1.00000000
INS_ACCSCAL_Y,1.00000000
INS_ACCSCAL_Z,1.00000000
INS_GYROFFS_X,0.16010110
INS_GYROFFS_Y,-0.12572426
INS_GYROFFS_Z,-2.62593532
INS_MPU6K_FILTER,0
INS_PRODUCT_ID,88
INVERTEDFLT_CH,0
KFF_RDDRMIX,0.34900001
KFF_THR2PTCH,0.00000000
LAND_FLARE_ALT,3.00000000
LAND_FLARE_SEC,2.00000000
LAND_PITCH_CD,0
LEVEL_ROLL_LIMIT,5
LIM_PITCH_MAX,2000
LIM_PITCH_MIN,-2500
LIM_ROLL_CD,4500
LOG_BITMASK,16254
MAG_ENABLE,1
MIN_GNDSPD_CM,0
MIS_RESTART,0
MIS_TOTAL,0
MIXING_GAIN,0.50000000
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0.00000000
MNT_CONTROL_Y,0.00000000
MNT_CONTROL_Z,0.00000000
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0.00000000
MNT_NEUTRAL_Y,0.00000000
MNT_NEUTRAL_Z,0.00000000
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0.00000000
MNT_RETRACT_Y,0.00000000
MNT_RETRACT_Z,0.00000000
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
NAVL1_DAMPING,0.75000000
NAVL1_PERIOD,25.00000000
NAV_CONTROLLER,1
PTCH2SRV_D,0.02000000
PTCH2SRV_I,0.00000000
PTCH2SRV_IMAX,1500
PTCH2SRV_P,0.40000001
PTCH2SRV_RLL,1.00000000
PTCH2SRV_RMAX_DN,0
PTCH2SRV_RMAX_UP,0
PTCH2SRV_TCONST,0.50000000
RALLY_LIMIT_KM,5.00000000
RALLY_TOTAL,0
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,1500
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,1500
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1838
RC1_MIN,1170
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1517
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1830
RC2_MIN,1163
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1504
RC3_DZ,30
RC3_MAX,994
RC3_MIN,989
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1500
RC4_DZ,30
RC4_MAX,1838
RC4_MIN,1170
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1504
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,4
RC5_MAX,1900
RC5_MIN,1100
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1500
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,2
RC6_MAX,1900
RC6_MIN,1100
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1500
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,5
RC7_MAX,1900
RC7_MIN,1100
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1500
RC8_DZ,0
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1505
RC8_MIN,1502
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1500
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RELAY_PIN,13
RELAY_PIN2,-1
RELAY_PIN3,-1
RELAY_PIN4,-1
RLL2SRV_D,0.02000000
RLL2SRV_I,0.00000000
RLL2SRV_IMAX,1500
RLL2SRV_P,0.40000001
RLL2SRV_RMAX,0
RLL2SRV_TCONST,0.50000000
RSSI_PIN,-1
RSSI_RANGE,5.00000000
RST_MISSION_CH,0
RST_SWITCH_CH,0
SCALING_SPEED,15.00000000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL0_BAUD,115
SERIAL1_BAUD,57
SKIP_GYRO_CAL,0
SONAR_ENABLE,0
SONAR_FUNCTION,0
SONAR_MAX_CM,700
SONAR_MIN_CM,20
SONAR_OFFSET,0.00000000
SONAR_PIN,0
SONAR_SCALING,3.00000000
SONAR_SETTLE_MS,0
SONAR_STOP_PIN,-1
SR0_EXTRA1,10
SR0_EXTRA2,10
SR0_EXTRA3,2
SR0_EXT_STAT,2
SR0_PARAMS,10
SR0_POSITION,3
SR0_RAW_CTRL,2
SR0_RAW_SENS,2
SR0_RC_CHAN,2
SR1_EXTRA1,1
SR1_EXTRA2,1
SR1_EXTRA3,1
SR1_EXT_STAT,1
SR1_PARAMS,10
SR1_POSITION,1
SR1_RAW_CTRL,1
SR1_RAW_SENS,1
SR1_RC_CHAN,1
STEER2SRV_D,0.00500000
STEER2SRV_I,0.20000000
STEER2SRV_IMAX,1500
STEER2SRV_MINSPD,1.00000000
STEER2SRV_P,1.79999995
STEER2SRV_TCONST,0.75000000
STICK_MIXING,1
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_TYPE,0
SYSID_THISMAV,1
SYS_NUM_RESETS,6
TECS_CLMB_MAX,5.00000000
TECS_HGT_OMEGA,3.00000000
TECS_INTEG_GAIN,0.10000000
TECS_LAND_ARSPD,-1.00000000
TECS_LAND_SPDWGT,1.00000000
TECS_LAND_THR,-1.00000000
TECS_PTCH_DAMP,0.00000000
TECS_RLL2THR,10.00000000
TECS_SINK_MAX,5.00000000
TECS_SINK_MIN,2.00000000
TECS_SPDWEIGHT,1.00000000
TECS_SPD_OMEGA,2.00000000
TECS_THR_DAMP,0.50000000
TECS_TIME_CONST,5.00000000
TECS_VERT_ACC,7.00000000
TELEM_DELAY,0
THROTTLE_NUDGE,1
THR_FAILSAFE,1
THR_FS_VALUE,950
THR_MAX,75
THR_MIN,0
THR_PASS_STAB,0
THR_SLEWRATE,100
THR_SUPP_MAN,0
TKOFF_THR_DELAY,2
TKOFF_THR_MINACC,0.00000000
TKOFF_THR_MINSPD,0.00000000
TRIM_ARSPD_CM,1200
TRIM_AUTO,0
TRIM_PITCH_CD,0
TRIM_THROTTLE,45
VTAIL_OUTPUT,0
WP_LOITER_RAD,60
WP_MAX_RADIUS,0
WP_RADIUS,30
YAW2SRV_DAMP,0.00000000
YAW2SRV_IMAX,1500
YAW2SRV_INT,0.00000000
YAW2SRV_RLL,1.00000000
YAW2SRV_SLIP,0.00000000
5yoda5:

секас со сменой полетных режимов пропал. То есть режимы переключаются у меня каналом номер 5.

Ну, это - костыль. Некрасиво.
Как профессионал утверждаю: можно так делать, но только если выбора другого нет.
Мне проще уж прошивку поправить или, что более вероятно, Планнер. Все равно пытаюсь собрать его из исходников.

X3_Shim

Первое что бросилось в глаза:

Имеем:
FLTMODE_CH,8
Значит хотим управлять режимами через 8 канал.

Но:
RC8_MAX,1505
RC8_MIN,1502
он не откалиброван.

Andrey3167
froller:

что более вероятно, Планнер

скорей всего. Сталкивался с таким как раз при переназначении каналов