Автопилот Arduplane - открытое ПО
А какие оптимальные настройки для логирования на самолете?
“обычный квадр” просто переключать не получится - у него арм/дизарм будешь заходить на посадку - квадр разармится и аппарат рухнет, опять же не понятно как квадр будет считать тротл мид в ходе самолетного полета.
А с чего ему дисармиться, мелкоквадр загоняю в небеса, потом в акро под углом падает аля планирует на мелком газу.
Потом нормально в стаб переходит. Или под тягой под углом как у описанного аппарата летит.
Так, что проблем думаю не будет, управлятся только по крену будет слабовато на малой тяге.
Сломал моск на переключении полетных режимов:
Настройка флайтмодов в планнере (APM Planner 2.0) - 6 слотов, подсвечивается текущий, выбирается по значению в 5 канале. Значение в 5-м меняем - посдветка “ползает” от 1 до 6.
В то же самое время фактическое переключение идет по значению в 8 канале, потому как FLTMODE_CH == 8 по умолчанию.
Это нормально?!
Это нормально?!
ничего не понятно 😃
но (для самолета) тот канал приемника, который переключает режимы, ДОЛЖЕН быть включен в канал 8 арм - так написано в доке
ничего не понятно
Хотел покороче описать, но получилось непонятно… 😦
(для самолета) тот канал приемника, который переключает режимы, ДОЛЖЕН быть включен в канал 8 арм
Так и сделано. 8-канальный приемыш заведен в APM 1-в-1.
Переключение режимов на APM работает. Режимы выбираются в по значению в 8 канале. Тут все как в доке.
Проблемы начинаются с Мишн Планером.
В настройках списка режимов есть 6 слотов. Для каждого определен диапазон значений PWM и можно выбрать соответствующий этому диапазону режим.
Тот диапазон, куда попадает текущее значение PWM подсвечивается зеленым, как на скриншоте 4-й (который “Training”).
Так вот, подсветка эта перемещается в соответствии со значением не 8-го канала, как ожидается, а почему-то 5-го.
Более того, на скрине над списком режимов есть строчка “Current PWM: 6: 1556”. У меня она всегда “Current PWM: 5: …” и я не могу изменить этот канал.
Получается, что настраивается по 5-му, а фактически переключается по 8-му. Это вводит в некоторое замешательство.
UPD: прошивка самолетная, параметр FLTMODE_CH установлен в 8 по умолчанию и я его не менял.
ДОЛЖЕН быть включен в канал 8 арм - так написано в доке
Не обязательно. Настраивается.
ну да, не так категорично 😃
Typically, the Mode Switch (APM Input 8 for !ArduPlane) is connected to any RC receiver channel that you have assigned to a three-position toggle switch on your RC transmitter (for most people, that’s channel 5).
т.е. если не копаться в параметрах - тогда
APM Planner 2.0
А может 1-й взять?
Не обязательно. Настраивается.
Именно. FLTMODE_CH отвечает за канал переключающий режимы. По дефолту 8. Я менять не стал.
А может 1-й взять?
Пробовал - тот же результат.
Обновился до 2.0.14 - посмотрю, что получится.
Не могу понять, это я в настройках APM накосячил, или в MP?
Не могу понять, это я в настройках APM накосячил, или в MP?
Да фиг знает. Тут уж ни разу проблем ни у кого не видел. Но список всех параметров можно посмотреть ?
Что-то я как ни кручу, ни верчу крыло в руке, пытаясь сымитировать auto takeoff, но на ch3 out raw ничего не появляется в auto и мотор соотв. тоже не крутится.
Мотор заармлен, в мануале на стики реакция адекватная.
В мишн планере одна точка takeoff с высотой 30м.
TKOFF_THR_MINACC = 1 (чтобы наверняка сработало)
TKOFF_THR_MINSPD = 0
TKOFF_THR_DELAY = 1
TKOFF_THR_MAX = 100
Чего ему ещё не хватает?
Чего ему ещё не хватает?
Сорри за глупый вопрос. Точку поставили, кнопочку “записать точки в АПМ” нажали, в AUTO режим перевели. Все так ?
Ну там GPS спутники поймал конечно ?
Всё конечно же так. GPS не ловил, т.к. мозг подсказывает, что зачем ему спутники для takeoff? это же не rtl 😃
Неужели ему в самом деле нужен GPS?
Именно. FLTMODE_CH отвечает за канал переключающий режимы. По дефолту 8. Я менять не стал.
А я поменял. И секас со сменой полетных режимов пропал. То есть режимы переключаются у меня каналом номер 5.
Кстати, онанировал мучил тут разные прошивки PPM энкодера, 16 и 17ю. Так вот, прошивка 2.3.17 - глючная. 2.3.16 себя ведет адекватнее в PPM SUM режиме.
p.s. я новенький в самолетной ветке (зависал в мультикоптерах) - пошел последние 50 страниц прокуривать. Собираю Изистара с Ардушкой на борту - пока слишком много нубских вопросов.
Ну там GPS спутники поймал конечно ?
Невероятно! Вышел на балкон и всё заработало! Прошу прощения за глупые вопросы, но кто бы мог подумать, что для takeoff нужен лок гпс.
Всё конечно же так. GPS не ловил, т.к. мозг подсказывает, что зачем ему спутники для takeoff? это же не rtl
Неужели ему в самом деле нужен GPS?
Режим не TakeOff, а AUTO, которому нужен GPS. TaskeOff - это всего лишь команда в AUTO режиме. Ну и например, как он будет скорость измерять при взлете ? Ускорение то он без GPS узнает. А дальше ? На одном датчике воздушной скорости скорее всего не получится.
Невероятно! Вышел на балкон и всё заработало!
очень логично. Читайте выше.
Я почему-то думал, что конкретно какие-то определённые команды в AUTO требуют GPS. Не так понял мануал и отсюда все страдания.
Ещё раз спасибо.
Скорость в TakeOff на сколько я понял из мануалов он не измеряет, а устанавливает TKOFF_THR_MAX до набора заданной высоты.
GPS ведь способен замерять только горизонтальную скорость.
Скорость в TakeOff на сколько я понял из мануалов он не измеряет, а устанавливает TKOFF_THR_MAX до набора заданной высоты.
Тут надо в исходники смотреть, а мне чет лень уже. Но думаю скорость он таки смотрит, что бы не рулить активно, пока скорость не наберет.
Блин, посмотрел. Первое что он проверяет, это наличие GPS.
Но список всех параметров можно посмотреть ?
#NOTE: 8/4/2014 4:6:27 AM:
ACRO_LOCKING,0
ACRO_PITCH_RATE,180
ACRO_ROLL_RATE,180
AHRS_COMP_BETA,0.10000000
AHRS_GPS_GAIN,1.00000000
AHRS_GPS_MINSATS,6
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,0
AHRS_RP_P,0.20000000
AHRS_TRIM_X,0.00000000
AHRS_TRIM_Y,0.00000000
AHRS_TRIM_Z,0.00000000
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.20000000
ALT_CTRL_ALG,0
ALT_HOLD_FBWCM,0
ALT_HOLD_RTL,10000
ALT_MIX,1.00000000
ALT_OFFSET,0
ARMING_CHECK,64
ARMING_DIS_RUD,0
ARMING_REQUIRE,2
ARSPD_AUTOCAL,0
ARSPD_ENABLE,1
ARSPD_FBW_MAX,25
ARSPD_FBW_MIN,9
ARSPD_OFFSET,57.24497223
ARSPD_PIN,1
ARSPD_RATIO,1.99000001
ARSPD_TUBE_ORDER,2
ARSPD_USE,1
AUTOTUNE_LEVEL,5
AUTO_FBW_STEER,0
BATT_AMP_OFFSET,0.00000000
BATT_AMP_PERVOLT,18.00000000
BATT_CAPACITY,2600
BATT_CURR_PIN,12
BATT_MONITOR,4
BATT_VOLT_MULT,10.35000038
BATT_VOLT_PIN,13
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0.00000000
CAM_TRIGG_TYPE,0
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0.16011347
COMPASS_EXTERNAL,0
COMPASS_LEARN,1
COMPASS_MOTCT,0
COMPASS_MOT_X,0.00000000
COMPASS_MOT_Y,0.00000000
COMPASS_MOT_Z,0.00000000
COMPASS_OFS_X,12.06669903
COMPASS_OFS_Y,-7.44250917
COMPASS_OFS_Z,0.89419752
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1
ELEVON_CH1_REV,0
ELEVON_CH2_REV,0
ELEVON_MIXING,0
ELEVON_OUTPUT,0
ELEVON_REVERSE,0
FBWB_CLIMB_RATE,2
FBWB_ELEV_REV,0
FENCE_ACTION,0
FENCE_AUTOENABLE,0
FENCE_CHANNEL,0
FENCE_MAXALT,0
FENCE_MINALT,0
FENCE_RETALT,0
FENCE_RET_RALLY,0
FENCE_TOTAL,0
FLAPERON_OUTPUT,1
FLAP_1_PERCNT,0
FLAP_1_SPEED,0
FLAP_2_PERCNT,0
FLAP_2_SPEED,0
FLAP_IN_CHANNEL,7
FLTMODE1,11
FLTMODE2,11
FLTMODE3,6
FLTMODE4,6
FLTMODE5,0
FLTMODE6,0
FLTMODE_CH,8
FORMAT_VERSION,13
FS_BATT_MAH,0.00000000
FS_BATT_VOLTAGE,0.00000000
FS_GCS_ENABL,0
FS_LONG_ACTN,1
FS_LONG_TIMEOUT,20.00000000
FS_SHORT_ACTN,0
FS_SHORT_TIMEOUT,1.50000000
GND_ABS_PRESS,102072.41406250
GND_ALT_OFFSET,0
GND_TEMP,32.66312408
GPS_NAVFILTER,8
GPS_TYPE,1
GROUND_STEER_ALT,0.00000000
GROUND_STEER_DPS,90
INS_ACCOFFS_X,1.28086483
INS_ACCOFFS_Y,-59.36940002
INS_ACCOFFS_Z,1.38745308
INS_ACCSCAL_X,1.00000000
INS_ACCSCAL_Y,1.00000000
INS_ACCSCAL_Z,1.00000000
INS_GYROFFS_X,0.16010110
INS_GYROFFS_Y,-0.12572426
INS_GYROFFS_Z,-2.62593532
INS_MPU6K_FILTER,0
INS_PRODUCT_ID,88
INVERTEDFLT_CH,0
KFF_RDDRMIX,0.34900001
KFF_THR2PTCH,0.00000000
LAND_FLARE_ALT,3.00000000
LAND_FLARE_SEC,2.00000000
LAND_PITCH_CD,0
LEVEL_ROLL_LIMIT,5
LIM_PITCH_MAX,2000
LIM_PITCH_MIN,-2500
LIM_ROLL_CD,4500
LOG_BITMASK,16254
MAG_ENABLE,1
MIN_GNDSPD_CM,0
MIS_RESTART,0
MIS_TOTAL,0
MIXING_GAIN,0.50000000
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0.00000000
MNT_CONTROL_Y,0.00000000
MNT_CONTROL_Z,0.00000000
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0.00000000
MNT_NEUTRAL_Y,0.00000000
MNT_NEUTRAL_Z,0.00000000
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0.00000000
MNT_RETRACT_Y,0.00000000
MNT_RETRACT_Z,0.00000000
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
NAVL1_DAMPING,0.75000000
NAVL1_PERIOD,25.00000000
NAV_CONTROLLER,1
PTCH2SRV_D,0.02000000
PTCH2SRV_I,0.00000000
PTCH2SRV_IMAX,1500
PTCH2SRV_P,0.40000001
PTCH2SRV_RLL,1.00000000
PTCH2SRV_RMAX_DN,0
PTCH2SRV_RMAX_UP,0
PTCH2SRV_TCONST,0.50000000
RALLY_LIMIT_KM,5.00000000
RALLY_TOTAL,0
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,1500
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,1500
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1838
RC1_MIN,1170
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1517
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1830
RC2_MIN,1163
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1504
RC3_DZ,30
RC3_MAX,994
RC3_MIN,989
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1500
RC4_DZ,30
RC4_MAX,1838
RC4_MIN,1170
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1504
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,4
RC5_MAX,1900
RC5_MIN,1100
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1500
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,2
RC6_MAX,1900
RC6_MIN,1100
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1500
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,5
RC7_MAX,1900
RC7_MIN,1100
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1500
RC8_DZ,0
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1505
RC8_MIN,1502
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1500
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RELAY_PIN,13
RELAY_PIN2,-1
RELAY_PIN3,-1
RELAY_PIN4,-1
RLL2SRV_D,0.02000000
RLL2SRV_I,0.00000000
RLL2SRV_IMAX,1500
RLL2SRV_P,0.40000001
RLL2SRV_RMAX,0
RLL2SRV_TCONST,0.50000000
RSSI_PIN,-1
RSSI_RANGE,5.00000000
RST_MISSION_CH,0
RST_SWITCH_CH,0
SCALING_SPEED,15.00000000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL0_BAUD,115
SERIAL1_BAUD,57
SKIP_GYRO_CAL,0
SONAR_ENABLE,0
SONAR_FUNCTION,0
SONAR_MAX_CM,700
SONAR_MIN_CM,20
SONAR_OFFSET,0.00000000
SONAR_PIN,0
SONAR_SCALING,3.00000000
SONAR_SETTLE_MS,0
SONAR_STOP_PIN,-1
SR0_EXTRA1,10
SR0_EXTRA2,10
SR0_EXTRA3,2
SR0_EXT_STAT,2
SR0_PARAMS,10
SR0_POSITION,3
SR0_RAW_CTRL,2
SR0_RAW_SENS,2
SR0_RC_CHAN,2
SR1_EXTRA1,1
SR1_EXTRA2,1
SR1_EXTRA3,1
SR1_EXT_STAT,1
SR1_PARAMS,10
SR1_POSITION,1
SR1_RAW_CTRL,1
SR1_RAW_SENS,1
SR1_RC_CHAN,1
STEER2SRV_D,0.00500000
STEER2SRV_I,0.20000000
STEER2SRV_IMAX,1500
STEER2SRV_MINSPD,1.00000000
STEER2SRV_P,1.79999995
STEER2SRV_TCONST,0.75000000
STICK_MIXING,1
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_TYPE,0
SYSID_THISMAV,1
SYS_NUM_RESETS,6
TECS_CLMB_MAX,5.00000000
TECS_HGT_OMEGA,3.00000000
TECS_INTEG_GAIN,0.10000000
TECS_LAND_ARSPD,-1.00000000
TECS_LAND_SPDWGT,1.00000000
TECS_LAND_THR,-1.00000000
TECS_PTCH_DAMP,0.00000000
TECS_RLL2THR,10.00000000
TECS_SINK_MAX,5.00000000
TECS_SINK_MIN,2.00000000
TECS_SPDWEIGHT,1.00000000
TECS_SPD_OMEGA,2.00000000
TECS_THR_DAMP,0.50000000
TECS_TIME_CONST,5.00000000
TECS_VERT_ACC,7.00000000
TELEM_DELAY,0
THROTTLE_NUDGE,1
THR_FAILSAFE,1
THR_FS_VALUE,950
THR_MAX,75
THR_MIN,0
THR_PASS_STAB,0
THR_SLEWRATE,100
THR_SUPP_MAN,0
TKOFF_THR_DELAY,2
TKOFF_THR_MINACC,0.00000000
TKOFF_THR_MINSPD,0.00000000
TRIM_ARSPD_CM,1200
TRIM_AUTO,0
TRIM_PITCH_CD,0
TRIM_THROTTLE,45
VTAIL_OUTPUT,0
WP_LOITER_RAD,60
WP_MAX_RADIUS,0
WP_RADIUS,30
YAW2SRV_DAMP,0.00000000
YAW2SRV_IMAX,1500
YAW2SRV_INT,0.00000000
YAW2SRV_RLL,1.00000000
YAW2SRV_SLIP,0.00000000
секас со сменой полетных режимов пропал. То есть режимы переключаются у меня каналом номер 5.
Ну, это - костыль. Некрасиво.
Как профессионал утверждаю: можно так делать, но только если выбора другого нет.
Мне проще уж прошивку поправить или, что более вероятно, Планнер. Все равно пытаюсь собрать его из исходников.
Первое что бросилось в глаза:
Имеем:
FLTMODE_CH,8
Значит хотим управлять режимами через 8 канал.
Но:
RC8_MAX,1505
RC8_MIN,1502
он не откалиброван.
что более вероятно, Планнер
скорей всего. Сталкивался с таким как раз при переназначении каналов