Автопилот Arduplane - открытое ПО
Ну там GPS спутники поймал конечно ?
Невероятно! Вышел на балкон и всё заработало! Прошу прощения за глупые вопросы, но кто бы мог подумать, что для takeoff нужен лок гпс.
Всё конечно же так. GPS не ловил, т.к. мозг подсказывает, что зачем ему спутники для takeoff? это же не rtl
Неужели ему в самом деле нужен GPS?
Режим не TakeOff, а AUTO, которому нужен GPS. TaskeOff - это всего лишь команда в AUTO режиме. Ну и например, как он будет скорость измерять при взлете ? Ускорение то он без GPS узнает. А дальше ? На одном датчике воздушной скорости скорее всего не получится.
Невероятно! Вышел на балкон и всё заработало!
очень логично. Читайте выше.
Я почему-то думал, что конкретно какие-то определённые команды в AUTO требуют GPS. Не так понял мануал и отсюда все страдания.
Ещё раз спасибо.
Скорость в TakeOff на сколько я понял из мануалов он не измеряет, а устанавливает TKOFF_THR_MAX до набора заданной высоты.
GPS ведь способен замерять только горизонтальную скорость.
Скорость в TakeOff на сколько я понял из мануалов он не измеряет, а устанавливает TKOFF_THR_MAX до набора заданной высоты.
Тут надо в исходники смотреть, а мне чет лень уже. Но думаю скорость он таки смотрит, что бы не рулить активно, пока скорость не наберет.
Блин, посмотрел. Первое что он проверяет, это наличие GPS.
Но список всех параметров можно посмотреть ?
#NOTE: 8/4/2014 4:6:27 AM:
ACRO_LOCKING,0
ACRO_PITCH_RATE,180
ACRO_ROLL_RATE,180
AHRS_COMP_BETA,0.10000000
AHRS_GPS_GAIN,1.00000000
AHRS_GPS_MINSATS,6
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,0
AHRS_RP_P,0.20000000
AHRS_TRIM_X,0.00000000
AHRS_TRIM_Y,0.00000000
AHRS_TRIM_Z,0.00000000
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.20000000
ALT_CTRL_ALG,0
ALT_HOLD_FBWCM,0
ALT_HOLD_RTL,10000
ALT_MIX,1.00000000
ALT_OFFSET,0
ARMING_CHECK,64
ARMING_DIS_RUD,0
ARMING_REQUIRE,2
ARSPD_AUTOCAL,0
ARSPD_ENABLE,1
ARSPD_FBW_MAX,25
ARSPD_FBW_MIN,9
ARSPD_OFFSET,57.24497223
ARSPD_PIN,1
ARSPD_RATIO,1.99000001
ARSPD_TUBE_ORDER,2
ARSPD_USE,1
AUTOTUNE_LEVEL,5
AUTO_FBW_STEER,0
BATT_AMP_OFFSET,0.00000000
BATT_AMP_PERVOLT,18.00000000
BATT_CAPACITY,2600
BATT_CURR_PIN,12
BATT_MONITOR,4
BATT_VOLT_MULT,10.35000038
BATT_VOLT_PIN,13
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0.00000000
CAM_TRIGG_TYPE,0
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0.16011347
COMPASS_EXTERNAL,0
COMPASS_LEARN,1
COMPASS_MOTCT,0
COMPASS_MOT_X,0.00000000
COMPASS_MOT_Y,0.00000000
COMPASS_MOT_Z,0.00000000
COMPASS_OFS_X,12.06669903
COMPASS_OFS_Y,-7.44250917
COMPASS_OFS_Z,0.89419752
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1
ELEVON_CH1_REV,0
ELEVON_CH2_REV,0
ELEVON_MIXING,0
ELEVON_OUTPUT,0
ELEVON_REVERSE,0
FBWB_CLIMB_RATE,2
FBWB_ELEV_REV,0
FENCE_ACTION,0
FENCE_AUTOENABLE,0
FENCE_CHANNEL,0
FENCE_MAXALT,0
FENCE_MINALT,0
FENCE_RETALT,0
FENCE_RET_RALLY,0
FENCE_TOTAL,0
FLAPERON_OUTPUT,1
FLAP_1_PERCNT,0
FLAP_1_SPEED,0
FLAP_2_PERCNT,0
FLAP_2_SPEED,0
FLAP_IN_CHANNEL,7
FLTMODE1,11
FLTMODE2,11
FLTMODE3,6
FLTMODE4,6
FLTMODE5,0
FLTMODE6,0
FLTMODE_CH,8
FORMAT_VERSION,13
FS_BATT_MAH,0.00000000
FS_BATT_VOLTAGE,0.00000000
FS_GCS_ENABL,0
FS_LONG_ACTN,1
FS_LONG_TIMEOUT,20.00000000
FS_SHORT_ACTN,0
FS_SHORT_TIMEOUT,1.50000000
GND_ABS_PRESS,102072.41406250
GND_ALT_OFFSET,0
GND_TEMP,32.66312408
GPS_NAVFILTER,8
GPS_TYPE,1
GROUND_STEER_ALT,0.00000000
GROUND_STEER_DPS,90
INS_ACCOFFS_X,1.28086483
INS_ACCOFFS_Y,-59.36940002
INS_ACCOFFS_Z,1.38745308
INS_ACCSCAL_X,1.00000000
INS_ACCSCAL_Y,1.00000000
INS_ACCSCAL_Z,1.00000000
INS_GYROFFS_X,0.16010110
INS_GYROFFS_Y,-0.12572426
INS_GYROFFS_Z,-2.62593532
INS_MPU6K_FILTER,0
INS_PRODUCT_ID,88
INVERTEDFLT_CH,0
KFF_RDDRMIX,0.34900001
KFF_THR2PTCH,0.00000000
LAND_FLARE_ALT,3.00000000
LAND_FLARE_SEC,2.00000000
LAND_PITCH_CD,0
LEVEL_ROLL_LIMIT,5
LIM_PITCH_MAX,2000
LIM_PITCH_MIN,-2500
LIM_ROLL_CD,4500
LOG_BITMASK,16254
MAG_ENABLE,1
MIN_GNDSPD_CM,0
MIS_RESTART,0
MIS_TOTAL,0
MIXING_GAIN,0.50000000
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0.00000000
MNT_CONTROL_Y,0.00000000
MNT_CONTROL_Z,0.00000000
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0.00000000
MNT_NEUTRAL_Y,0.00000000
MNT_NEUTRAL_Z,0.00000000
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0.00000000
MNT_RETRACT_Y,0.00000000
MNT_RETRACT_Z,0.00000000
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
NAVL1_DAMPING,0.75000000
NAVL1_PERIOD,25.00000000
NAV_CONTROLLER,1
PTCH2SRV_D,0.02000000
PTCH2SRV_I,0.00000000
PTCH2SRV_IMAX,1500
PTCH2SRV_P,0.40000001
PTCH2SRV_RLL,1.00000000
PTCH2SRV_RMAX_DN,0
PTCH2SRV_RMAX_UP,0
PTCH2SRV_TCONST,0.50000000
RALLY_LIMIT_KM,5.00000000
RALLY_TOTAL,0
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,1500
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,1500
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1838
RC1_MIN,1170
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1517
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1830
RC2_MIN,1163
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1504
RC3_DZ,30
RC3_MAX,994
RC3_MIN,989
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1500
RC4_DZ,30
RC4_MAX,1838
RC4_MIN,1170
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1504
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,4
RC5_MAX,1900
RC5_MIN,1100
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1500
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,2
RC6_MAX,1900
RC6_MIN,1100
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1500
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,5
RC7_MAX,1900
RC7_MIN,1100
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1500
RC8_DZ,0
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1505
RC8_MIN,1502
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1500
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RELAY_PIN,13
RELAY_PIN2,-1
RELAY_PIN3,-1
RELAY_PIN4,-1
RLL2SRV_D,0.02000000
RLL2SRV_I,0.00000000
RLL2SRV_IMAX,1500
RLL2SRV_P,0.40000001
RLL2SRV_RMAX,0
RLL2SRV_TCONST,0.50000000
RSSI_PIN,-1
RSSI_RANGE,5.00000000
RST_MISSION_CH,0
RST_SWITCH_CH,0
SCALING_SPEED,15.00000000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL0_BAUD,115
SERIAL1_BAUD,57
SKIP_GYRO_CAL,0
SONAR_ENABLE,0
SONAR_FUNCTION,0
SONAR_MAX_CM,700
SONAR_MIN_CM,20
SONAR_OFFSET,0.00000000
SONAR_PIN,0
SONAR_SCALING,3.00000000
SONAR_SETTLE_MS,0
SONAR_STOP_PIN,-1
SR0_EXTRA1,10
SR0_EXTRA2,10
SR0_EXTRA3,2
SR0_EXT_STAT,2
SR0_PARAMS,10
SR0_POSITION,3
SR0_RAW_CTRL,2
SR0_RAW_SENS,2
SR0_RC_CHAN,2
SR1_EXTRA1,1
SR1_EXTRA2,1
SR1_EXTRA3,1
SR1_EXT_STAT,1
SR1_PARAMS,10
SR1_POSITION,1
SR1_RAW_CTRL,1
SR1_RAW_SENS,1
SR1_RC_CHAN,1
STEER2SRV_D,0.00500000
STEER2SRV_I,0.20000000
STEER2SRV_IMAX,1500
STEER2SRV_MINSPD,1.00000000
STEER2SRV_P,1.79999995
STEER2SRV_TCONST,0.75000000
STICK_MIXING,1
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_TYPE,0
SYSID_THISMAV,1
SYS_NUM_RESETS,6
TECS_CLMB_MAX,5.00000000
TECS_HGT_OMEGA,3.00000000
TECS_INTEG_GAIN,0.10000000
TECS_LAND_ARSPD,-1.00000000
TECS_LAND_SPDWGT,1.00000000
TECS_LAND_THR,-1.00000000
TECS_PTCH_DAMP,0.00000000
TECS_RLL2THR,10.00000000
TECS_SINK_MAX,5.00000000
TECS_SINK_MIN,2.00000000
TECS_SPDWEIGHT,1.00000000
TECS_SPD_OMEGA,2.00000000
TECS_THR_DAMP,0.50000000
TECS_TIME_CONST,5.00000000
TECS_VERT_ACC,7.00000000
TELEM_DELAY,0
THROTTLE_NUDGE,1
THR_FAILSAFE,1
THR_FS_VALUE,950
THR_MAX,75
THR_MIN,0
THR_PASS_STAB,0
THR_SLEWRATE,100
THR_SUPP_MAN,0
TKOFF_THR_DELAY,2
TKOFF_THR_MINACC,0.00000000
TKOFF_THR_MINSPD,0.00000000
TRIM_ARSPD_CM,1200
TRIM_AUTO,0
TRIM_PITCH_CD,0
TRIM_THROTTLE,45
VTAIL_OUTPUT,0
WP_LOITER_RAD,60
WP_MAX_RADIUS,0
WP_RADIUS,30
YAW2SRV_DAMP,0.00000000
YAW2SRV_IMAX,1500
YAW2SRV_INT,0.00000000
YAW2SRV_RLL,1.00000000
YAW2SRV_SLIP,0.00000000
секас со сменой полетных режимов пропал. То есть режимы переключаются у меня каналом номер 5.
Ну, это - костыль. Некрасиво.
Как профессионал утверждаю: можно так делать, но только если выбора другого нет.
Мне проще уж прошивку поправить или, что более вероятно, Планнер. Все равно пытаюсь собрать его из исходников.
Первое что бросилось в глаза:
Имеем:
FLTMODE_CH,8
Значит хотим управлять режимами через 8 канал.
Но:
RC8_MAX,1505
RC8_MIN,1502
он не откалиброван.
что более вероятно, Планнер
скорей всего. Сталкивался с таким как раз при переназначении каналов
Мне проще уж прошивку поправить или, что более вероятно, Планнер. Все равно пытаюсь собрать его из исходников.
Ну прошивка у вас видимо стандартная, Planner 1.0 вы тоже пробовали. Значит проблема сугубо в настройках.
RC8_MAX,1505
RC8_MIN,1502
он не откалиброван.
Скорее всего файл с настройками “старый”. Потому что железка правильно переключает режимы.
Но, в любом случае, доберусь до железяки и проверю еще раз.
Решил запитать APM через Power Module. Все собрал, включаю… Ничего не происходит. Замерил напряжение на разъемах Input, оно всего 0.7 вольта. Проверил на выходе модуля питания, от него выходит 5.3v ровно, как и должно быть. В чем может быть проблема? Через USB контролер включается и работает без проблем.
В чем может быть проблема?
проверьте провода, самовосстанавливающийся предохранитель и диод,
но лучше используйте 5 вольтовый бп на инпутс
Замерял на входе самой платы, там 5.3 вольта. А вот потом уже 0.7 везде…
А вот потом уже 0.7 везде
значит виноват диод, предохранитель, непропай данных деталей… дальше плюс везде один
Померил еще раз. На выходе из диода напряжение нормальное. На входе в предохранитель тоже. А вот из предохранителя уже выходит 0.7в. Пропаяно на вид вроде все нормально… В чем может быть причина?
В чем может быть причина?
ну в предохранителе… для проверки можно его аакуратненько закоротить.
Он там хитрый, самовосстанавливающийся. Поменяйте, желательно на 1А
Спасибо за оперативные ответы! Все же оказался элементарный непропай (хоть внешне и не сразу заметил, ох уж эти SMD). Пропаял, все заработало.
Есть еще одна проблема… Не могу войти в DFU режим, чтобы прошить энкодер. Все замыкаю, как положено, но в DFU не заходит, просто перезапускается и все.
Не могу войти в DFU режим
может это поможет: apmcopter.ru/apm/…/proshivaem-ppm-encoder.html После перезагрузки Atmega32U2 вы услышите звук Windows извлечения/добавления нового устройства. Микросхема переходит в режим DFU (ожидает прием команд от программы-прошивальщика). В Windows будет обнаружено новое устройство ATmega2560 DFU (если этого не произошло, то следует полагать, что слетел загрузчик — для его восстановления воспользуемся статьей «Прошиваем PPM-enсoder. Загрузчик»).
Да я видел эти статьи, вот только шить загрузчик весьма проблематично с программатором, что есть у меня в наличие. Надеялся, что все же можно этого избежать и прошить как-то стандартным способом.
Да я видел эти статьи, вот только шить загрузчик весьма проблематично с программатором, что есть у меня в наличие. Надеялся, что все же можно этого избежать и прошить как-то стандартным способом.
по идее производитель контроллера мог не заливать прошивку “flip” а потом в нее прошивку энкодера а тупо влить прошивку энкодера без флипа прямо через авр программатор,
в этом случае перевести его в флип режим не получится,
для такого контроллера понадобится AVR программатор, благо сейчас они не такие дорогие
слушайте, я тут (носясь со своим переключателем режимов) думал, что повешу на тумблер режим TakeOff - а у меня нет его в списке полетных режимов
т.е. его что, только как точку маршрута можно задать?
просто какой-то глюк у меня в мишн-планере уже был - в списке не было режима Auto, а потом непонятно после чего, появился… вот думаю, может с takeoff та же история…
–
а еще - я тут как-то жаловался, что не могу залить точки полетные; потом получилось… я уже понял вроде, что и как: если включить самолет, дождаться жпс и заливать - все ок; а если жпс не видит спутников - ошибка при заливке миссии
что за хрень? сидя в комнате немного неудобно найти достаточно для фикса спутников…
прошивка арм последняя, планер тоже
по идее производитель контроллера мог не заливать прошивку “flip” а потом в нее прошивку энкодера а тупо влить прошивку энкодера без флипа прямо через авр программатор,
в этом случае перевести его в флип режим не получится,
для такого контроллера понадобится AVR программатор, благо сейчас они не такие дорогие
Вчера получил плату версии 2.5.2, Пол дня пропарился с ней. Оказалось что отсутствовали загрузчики обоих атмег. То есть плату мне продали прямо из под паяльного станка. А я еще удивился, почему так дешево… 42 доллара всего. исправил ситуацию с помощью программатора usbasp. У каждого уважающего себя коптеровода должен быть такой программатор. Еще желательно иметь usb-ttl и ftdi адаптеры- тоже полезные девайсы