Автопилот Arduplane - открытое ПО
Гораздо проще взять готовое отработанное решение вертолетный и самолетный АП и объединить их через малину ( в качестве терминала) выходные ШИМы, в общем весьма интересное занятие, а если получится то будет совсем шоколад.
Года два-три назад, думал над таким проектом. И первое, что приходило в голову, по команде с пульта менять местами оси датчиков. Но в программировании не силен и проект был отложен
Эмм, я наверное фигню сморозил, но планируется объединение двух АП через малину…
Когда я спрашивал у программистов можно ли такое сделать, мне все говорили - да, да конечно…
В общем посмотрим чего получится, код будет открыт.
Эмм, я наверное фигню сморозил, но планируется объединение двух АП через малину…
Понятно, это многое объясняет. Если у малины хватит выходов и выходов, то конечно можно. Комп который нормальну крутит линукс, проигрывает FullHD, имеет сеть и т.д. конечно может коммутировать несколько PWM 😃 И ноутбук можно для этого использовать с внешним шилдом. Но по моему это задача для какой нить атмеги с необходимым числом нужных ног.
эээм…
я как то, ну там просто…
там ещё программка должна уместиться для оптики, оно ж как то садиться должно)))
явно не по ГПС ну его, там оптика будет вот по этому малина, снять ПВМ это бонус.
Не могу вообще не могу, сижу с кофе с квадратной головой, перематываю мотор, в общем лучше завтра все расскажу, а то сейчас много чего наплету левого и совсем запутаю…
вно не по ГПС ну его, там оптика будет вот по этому малина, снять ПВМ это бонус.
Аааа, распознование образов видимо, тогда да малина. А может подробнее расскажете про проект ? Можно в ЛС. И конечно завтра 😃
Подскажите, чего этоя такое сделал, у меня при арме с ардупилотом моторы сами заводяться и как это выключить,
до этого другие регули стояли может из за них?
Подскажите, чего этоя такое сделал, у меня при арме с ардупилотом моторы сами заводяться и как это выключить,
до этого другие регули стояли может из за них?
двухмоторный самолет ?
двухмоторный самолет ?
почему сразу 2х моторник - может коптер 😃
до этого другие регули стояли может из за них?
ну дык имхо как раз из-за этого - надо калибровать регуляторы, обучить их “крайним” положениям газа
почему сразу 2х моторник - может коптер
ну для коптеров своя ветка про ардупайлот есть… Раз здесь, значит двух моторник 😃
у меня квадр, извиняюсь, а куда мн с этим вопросом?
калибровку моторов производил.
у меня квадр, извиняюсь,
Ха! 😉
–
но это не отменяет мой вариант про калибровку регулей новых
Ха!
можно подумать я его заранее не знал 😃
у меня квадр, извиняюсь, а куда мн с этим вопросом?
Форум -> Вертолеты -> Квадрокоптеры и другие многороторные системы -> А давайте обсудим Arducopter
Как правильно сделать ресет на начальные установки? В терминале reset и все? Или еще что-то надо?
Почему ч/з телеметрию в терминале какая-то абракадабра? раньше нормально было. Прошивка 2.78б. MP 1.3.1.
Как правильно сделать ресет на начальные установки? В терминале reset и все? Или еще что-то надо?
Почему ч/з телеметрию в терминале какая-то абракадабра? раньше нормально было. Прошивка 2.78б. MP 1.3.1.
Терминал через телеметрию ни когда не работал.
Ну я в терминале делаю ресет, потом еще кнопочку ресет нажимаю. Зачем не знаю, но вроде хуже не становится 😃
Терминал через телеметрию ни когда не работал.
не может быть я логи качал, правда крайний раз какая-то хрень прочиталась…
никак не могу побороть FBWB(А), тянет влево, такое впечатление, что с аппы команда идет… Где-то читал, что влияние аппы на ГПС режимы можно отключить, не подскажите?
Где-то читал, что влияние аппы на ГПС режимы можно отключить, не подскажите?
В списке параметров что то было, почитайте. Но для FBWB(A) не отключится ни как. Это для auto режима можно было включить разрешение рулить самому.
Сделал два диполя на 433, теперь телеметрия в пределах видимости пишет супер.
Режим РТЛ отработал почти правильно, нарисовал огроменнейший круг над базой, раньше наверно так-же было-бы, но стремно было над ЛЭП 100КВольт пускать. И это все с отключенным компасом.
Нарисовал 4 точки на карте и вот тут какая-то непоняточка… рыжая и зеленая линии показывают на первую точку, а самоль на нее не доворачивает, такое впечатление, что не хватает углов крена (а может и тангажа, заодно).
Ну и плюс ветер сильный был, хотя какая ему разница.
ЗЫ: самоль типа “Икар” (по мотивам Грини), но с узким крылом 1,8м и малоэффективными элеронами (очень вялый) пиды крен/тангаж - 0.8/0.8
Как правильно поступить: увеличивать пиды или добавлять углы крена?
Но для FBWB(A) не отключится ни как. Это для auto режима можно было включить разрешение рулить самому.
Нашел, но как называется - забыл. Там два таких параметра, один как раз отвечает за руление FBWA, нашел во второй половине полного списка параметров.
Я поправил текст, в нескольких местах было написано РВ вместо РН !!!
Как правильно поступить: увеличивать пиды или добавлять углы крена?
Если самолет при максимально отклоненной ручке, в режиме FBW, не выходит на заданный угол отклонения, то увеличивать пиды. Но может не помочь. Есть вариант увеличить расходы механически (или на аппе, если уменьшали), тогда управление в мануале может будет и резковато, зато ход элеронов будет выше, АП будет эффективнее рулить. Ну и пиды типа 0.8 это не предел, может быть и больше придется поставить 😃
Можно микширование РН увеличить для более эффективного поворота.
Но не стоит думать, что в авто режиме самолет будет рулить так же эффективно как вы рулите в ручном. Вы для быстрого поворота даете крен и РВ на себя, так ведь ? А автопилот только креном поворачивает (ну и РН помогает, если микшер не нулевой стоит), РВ он на себя не тянет 😃
один как раз отвечает за руление FBWA
Там, для FBWA вроде только инверсия РВ есть. Но спорить не буду, давно не смотрел список полный.
Там, для FBWA вроде только инверсия РВ есть. Но спорить не буду, давно не смотрел список полный.
Во, опять нашел 😃, называется STICK_MIXING, по дефолту стоит в 1, то есть FBWmixing, поставил в ноль, перестал управляться в автоматических режимах.
то есть FBWmixing, поставил в ноль, перестал управляться в автоматических режимах.
именно. Влияет только на авто, а на сам FBW не влияет 😃
Влияет только на авто, а на сам FBW не влияет
Утверждать не буду, FBW режимы не пробовал (перевел описание), но в авто не рулиццо. завтра опробую (если не забуду)
Утверждать не буду, FBW режимы не пробовал (перевел описание), но в авто не рулиццо. завтра опробую (если не забуду)
Если STICK_MIXING=0, то в авто рулиться не будет вообще, если =1, то в авто будет рулится так же как и в FBW (а при возвращении стиков в нейтраль, будет опять лететь автоматически по точкам). =1 смысла не имеет IMHO. Тут слово FBWMixing указывает только на то, как именно будет управляться самолет в авто режиме.
это ж ардупилот внутри 😃 (ну пихавк или как правильно читается)?
Угу, дико страшенный аппарат.
Но реализация классная и всего 1 АП без малинки.
хм…
Такую штуку можно на ардупилоте делать.
Обычный квадр, подымать в стабе, потом переключаем в акро и полетели.
Правда авторежимы в самолетном виде не будут работать 😃
Единственно, придеться в аппе сделать смену YAW на ROLL при переходе из режима в режим.
Дабы не париться с управлением 😃