Автопилот Arduplane - открытое ПО
Сегодня у нас на поле тоже арду-фантастика. №1.Начнем с простого - аналогично при включении FBWA самолет падал камнем вниз. На земле вроде все проверили -компенсирует FBWA в нужную сторону , отклоняешь нос вниз-рули вверх уходят…запустили-падает…начали разбираться -оказалось все банально, стоял реверс рулей высоты…но так и осталось непонятным почему на земле при проверки стабилизации все отрабатывало по правилам. № 2.Второй самолет тоже решил поразить загадкой. При включении RTL возвращается к точке, делает два круга и улетает строго на запад…WTF?..еле два раза вернул…плюнул, решил может что с калибровкой, приехал домой -подрубил мишпланер -компас был сбит, это может быть причиной? №3. НУ и до кучи решили запустить два самолета хоть в пределах 500м. полетать друг с другом…взлетаем -через 30 секунд после взлета оба самолета теряют спутники (0!) и у одного сгорает миним, причем так сгорает что аж пайка с макса отходит. Особенно странно, при условии что питание подается по 5V , без 12V подачи на миним вообще…как такое возможно?
Отсюда возникают вопросы: По происшествию 2. что делать? есть видео только с мебиуса, с курсовой камеры видео не сохранилось, интересно что при попытке улететь в неизвестном направлении начинаются дикие помехи по видео тракту. С оборотами двигателя это не связано, проверили. По №3. Что делать с минимом? куда копать? и по второму самолету -может ли быть сбой gps связан с тем, что убеки в схеме только встроенные (в регуль plush и в датчик тока через который питается apm), надо поставить еще отдельный? или просто запитать apm от отдельной батарейки 1000mah 3S? тыкнете носом где описана схема, аналогично я так понимаю она понадобится при подключении 4S батарейки.
Не понял… Откуда появляются наклоны без стиков ?
Ну про ресет после прошивки, про калибровку аппы (а то вдруг старые параметры залили, а расходы в аппе уже другие стоят), наверное напоминать не нужно ?
Самолёт в руке, включаем FBWA, наклоняем самолёт и смотрим за элевонами.
Дальше берём в другую руку аппу и отклоняем стики держа самолёт на стойке в левеле. Примерно на 1/4 стика элевон уже в крайнем положении.
В мануале элевоны не такие резкие. Стоит EVELON_OUTPUT. Т.е. миксует апм.
Расходы, аппа, радио и всё остальное откалиброваны после прошивки.
Боюсь, что пидушки те самые.
сбой gps связан с тем, что убеки в схеме только встроенные (в регуль plush и в датчик тока через который питается apm), надо поставить еще отдельный? или просто запитать apm от отдельной батарейки 1000mah 3S? тыкнете носом где описана схема, аналогично я так понимаю она понадобится при подключении 4S батарейки.
Перемычка была снята на апм ? Которая соединяет +5 от регулей в сторону апм.
но так и осталось непонятным почему на земле при проверки стабилизации все отрабатывало по правилам
Ну по тому что надо мануал читать. И тут это обсуждали много раз. Реверс в аппе и галка реверса в мишин планере отвечают за разно, настраивать надо оба реверса.
Особенно странно, при условии что питание подается по 5V
А в итоге, сколько реально приходило на минима ?
Самолеты вы одинаково собирали ? У вас по моему о обоих самолетов проблемы по питанию.
Перемычка была снята на апм ? Которая соединяет +5 от регулей в сторону апм.
джампер jp1? да на всех самолетах снят.
Ну по тому что надо мануал читать. И тут это обсуждали много раз. Реверс в аппе и галка реверса в мишин планере отвечают за разно, настраивать надо оба реверса.
Ну не ругайтесь. Как то удивлен был, всегда думал что либо стабилизация на земле и в воздухе работает, либо нет, оказалось RTFM…
А в итоге, сколько реально приходило на минима ?
Самолеты вы одинаково собирали ? У вас по моему о обоих самолетов проблемы по питанию.
Поясню было 3 самолета. 2 моих и 1 коллеги. 1-й самолет мой, который на этих выходных пытался улететь строго на запад , до этого исправно летал весь сезон и никаких сбоев не было, единственное но -на гпс-е одна из держателей батарейки отвалилась и я ее по-новой припаял. спутники видит, расстояние до дома не меняется, но вот такой глюк появился. т.е. самолет четко показывает что дом уже сзади, и летит дальше от него. 2-й мой самолет только что собранное крыло phantom, именно он пытался пикировать. на нем нет отдельного убека, сейчас есть слабые помехи при подаче газа (видимо встроенные убеки фигня полная, дозакажу отдельный). 3-й самолет коллеги skywalker 2012, он 3 -4 раза нормально вчера летал, без помех и т.д. и вообще по сравнению с моей чудо-горе-техникой у него все нормально. по заверениям владельца стабильно на миним подается 5.1 (я так понимаю через убек), проверял и с изменением газа и с разной разряженностью батарейки, тут на 4-й полет за день миним просто разогрелся до температуры 100+ и сгорел, испытания часовые дома с термометром проводили-вссе было ок…но в любом случае самолет №3 не мой и все детали я описать вряд ли смогу.
[IMG]http://forum.rcdesign.ru//counter.yadro.ru/hit;DOLKABARALLNEW?t38.6;r;s1366*768*24;uhttp%3A//forum.rcdesign.ru/editpost.php%3Fdo%3Dupdatepost%26p%3D5229796;0.9369326671580295[/IMG]
Только начинаю облетывать свой первый Ардупилот. Столкнулся c несколькими неполадками. Дело было так: Взлетел, оттремровался, переключил в режим стабилизация. Самолет отлично выравнивается, правда немного медленно. Хотелось бы более живой реакции. Дальше переключил в режим возврата домой. Удаление было порядка 300м. Самолет вернулся на точку взлета и начал крутить круги, но при этом радиус круга составил максимум 5м и делал он это с креном градусов 60. Естественно, хоть и движок вывел на 100%, резко начал снижаться. Подхватил в мануал и продолжил полет. После этого полетел в даль, после разрыва связи по управлению. АП переключился в режим возврата и не возвращаясь домой сразу встал в круг с углом крена 60-70 градусов и и кружась начал терять высоту и врезался в землю. Еще заметил, что при переключении режимов самим АП пропадает на одну - полторы сек показания осд. Когда сам переключаешь режимы такого не происходит. Подскажите в какую сторону копать.
встал в круг с углом крена 60-70 градусов и и кружась начал терять высоту
Сплошной полтергейст… у меня АПМ боится дать крен больше 15 град и круги в РТЛ нарезает с радиусом метров 100.
Скиньте свои настройки может получится найти истину сравнив… Вот мои настройки, выдрал из лога телеметрии
Еще заметил, что при переключении режимов самим АП пропадает на одну - полторы сек показания осд.
если АП переключает режимы по FS, то срабатывает и FS в канале управляющем OSD, надо настроить FS этого канала так, что бы он показывал первую страницу.
Лето кончается и никто даже о полетах с АПМ не написал…
вчера отлетал на связке apm+asm
впечатления только положительные - самолёта уже не слышно но за спиной успокаивающе покрякивают сервы трекера
Если кому интересно могу дть описание матчасти)))
прошивка на асм пропатченная самолично для работы с 360pan-90tilt сервами
ДА-а-а, чудеса. Прочитал крайнюю страничку и понял, что не один я такой. Ранее отстроеный АПМ и скай, много летавший, при изменении одного параметра
ARSPD_USE на 0 в RTL сделал пару кругов с все увеличивающимся радиусом а при выключении RTL взял и улетел
ДА-а-а, чудеса. Прочитал крайнюю страничку и понял, что не один я такой. Ранее отстроеный АПМ и скай, много летавший, при изменении одного параметра
ARSPD_USE на 0 в RTL сделал пару кругов с все увеличивающимся радиусом а при выключении RTL взял и улетел
Андрей, добрый день! вот абсолютно аналогичная ситуация! т.е. всего лишь поправить ARSPD_USE или не в этом дело? А то да, делает пару кругов все разного диаметра и сваливает.
а при выключении RTL взял и улетел
А что он должен был по вашему сделать при выключенном RTL?
ДА-а-а, чудеса. Прочитал крайнюю страничку и понял, что не один я такой. Ранее отстроеный АПМ и скай, много летавший, при изменении одного параметра
ARSPD_USE на 0 в RTL сделал пару кругов с все увеличивающимся радиусом а при выключении RTL взял и улетел
Так если у меня нет датчика аэродинамической скорости, что я должен ставить???
Кто-нть использовал автопосадку? Никак не могу вкурить, как он посадочный курс выбирает.
Миссия - 4 точки.
- 3й разворот под 45° к полосе, 25м, удаление ~150м
- 4й разворот на посадочный, в створе, 25м, удаление ~100м
- Вход в глиссаду, 15м, удаление ~50м
- Порог, 0м, удаление 0м.
2-4 точки лежат на осевой.
APM после 3й точки ставит малый газ и интенсивно снижается медленно поворачивая под ветер.
4 раза пытался заставить его зайти правильным курсом и 4 раза приходилось переключаться на ручное управление и уводить самолет в паре метров над землей.
Прошивка 3.1.0, AS установлен и используется.
Точки строят с учетом направления ветра.
Заход на посадку строго против ветра
Точки строят с учетом направления ветра. Заход на посадку строго против ветра
Точки стояли с учетом направления полосы и заданного посадочного курса.
А вот ветерок был метров 5-6 под углом к полосе. Боковая составляющая - метра два. Но заход ни вручную, ни в FBW проблем не вызывал.
К сожалению АПМ не расчитывает угол сноса ( т.е, нет расчета навигационного треугольника скоростей )
если АП переключает режимы по FS, то срабатывает и FS в канале управляющем OSD, надо настроить FS этого канала так, что бы он показывал первую страницу.
сделал FS на приемнике,OSD перестало пропадать, но теперь и канал управления тоже переключается по FS приемника, а не как раньше, сначала в круг а потом домой.
сделал FS на приемнике,OSD перестало пропадать, но теперь и канал управления тоже переключается по FS приемника, а не как раньше, сначала в круг а потом домой.
Ну настройка FS Вещь комплексная. Надо канал газа настроить, значения FS выставить (ну это строго по инструкции).
Кто-нть использовал автопосадку? Никак не могу вкурить, как он посадочный курс выбирает.
сейчас чтото поменяли, раньше заходил по указанным точкам, два параметра когда выключить мотор и когда зафиксировать текущий курс в качестве посадочного.
текущий курс в качестве посадочного это как раз расчет на то что он совпадет с тем что понадобится для предотвращения сноса