Автопилот Arduplane - открытое ПО

jfm06
Andrey3167:

а при выключении RTL взял и улетел

А что он должен был по вашему сделать при выключенном RTL?

AlexWulf

[IMG]http://forum.rcdesign.ru//counter.yadro.ru/hit;DOLKABARALLNEW?t38.6;r;s1366*768*24;uhttp%3A//forum.rcdesign.ru/newreply.php%3Fdo%3Dnewreply%26p%3D5229975;0.20846508271597997[/IMG]

Andrey3167:

ДА-а-а, чудеса. Прочитал крайнюю страничку и понял, что не один я такой. Ранее отстроеный АПМ и скай, много летавший, при изменении одного параметра
ARSPD_USE на 0 в RTL сделал пару кругов с все увеличивающимся радиусом а при выключении RTL взял и улетел

Так если у меня нет датчика аэродинамической скорости, что я должен ставить???

froller

Кто-нть использовал автопосадку? Никак не могу вкурить, как он посадочный курс выбирает.

Миссия - 4 точки.

  1. 3й разворот под 45° к полосе, 25м, удаление ~150м
  2. 4й разворот на посадочный, в створе, 25м, удаление ~100м
  3. Вход в глиссаду, 15м, удаление ~50м
  4. Порог, 0м, удаление 0м.
    2-4 точки лежат на осевой.

APM после 3й точки ставит малый газ и интенсивно снижается медленно поворачивая под ветер.
4 раза пытался заставить его зайти правильным курсом и 4 раза приходилось переключаться на ручное управление и уводить самолет в паре метров над землей.

Прошивка 3.1.0, AS установлен и используется.

Alex-13

Точки строят с учетом направления ветра.
Заход на посадку строго против ветра

froller
Alex-13:

Точки строят с учетом направления ветра. Заход на посадку строго против ветра

Точки стояли с учетом направления полосы и заданного посадочного курса.
А вот ветерок был метров 5-6 под углом к полосе. Боковая составляющая - метра два. Но заход ни вручную, ни в FBW проблем не вызывал.

Alex-13

К сожалению АПМ не расчитывает угол сноса ( т.е, нет расчета навигационного треугольника скоростей )

AlexWulf
X3_Shim:

если АП переключает режимы по FS, то срабатывает и FS в канале управляющем OSD, надо настроить FS этого канала так, что бы он показывал первую страницу.

сделал FS на приемнике,OSD перестало пропадать, но теперь и канал управления тоже переключается по FS приемника, а не как раньше, сначала в круг а потом домой.

X3_Shim
AlexWulf:

сделал FS на приемнике,OSD перестало пропадать, но теперь и канал управления тоже переключается по FS приемника, а не как раньше, сначала в круг а потом домой.

Ну настройка FS Вещь комплексная. Надо канал газа настроить, значения FS выставить (ну это строго по инструкции).

alexeykozin
froller:

Кто-нть использовал автопосадку? Никак не могу вкурить, как он посадочный курс выбирает.

сейчас чтото поменяли, раньше заходил по указанным точкам, два параметра когда выключить мотор и когда зафиксировать текущий курс в качестве посадочного.
текущий курс в качестве посадочного это как раз расчет на то что он совпадет с тем что понадобится для предотвращения сноса

AlexWulf
X3_Shim:

(ну это строго по инструкции).

можно где нибудь инструкцию увидеть:))

Andrey3167
fargo:

т.е. всего лишь поправить ARSPD_USE или не в этом дело

не, тут что-то другое. Я его (скай) потом нашел, просто повезло, что наткнулся на зону связи телеметрии. Проверил все оборудование, вроде работает, разбираюсь. По логам с телеметрии ничего необычного, с флэшки - разобраться не могу.

jfm06:

А что он должен был по вашему сделать при выключенном RTL?

Как что??? При выключении перейти на другой включенный режим (FBW, Cruis, Manual) и как минимум управлятся от аппаратуры, а этого не произошло😵

Alex-13

О Полетах
На прошлой неделе были большие полетушки FPV
Набирает большую популярность гонки по пилонам FPV
Категории: Самолеты и Летающие крылья
Победитель летал на самолетике Mini Talon с использованием АПМ 2,6 на борту для стабилизации высоты
В этом режиме самолет летит очень стабильно ( видео с самолета и немного вниз видео с земли )
Если есть желание, прокручивайте вниз и на следующие страницы, там есть много интересных видео и фото
www.basement-rc.com/forums/index.php?topic=3764.87…

Видео этого полета с земли

froller
Alex-13:

нет расчета навигационного треугольника скоростей

Да ну?! 😉
Считает он снос под ветер. Иначе он бы не смог держать путевой угол в FBW. А он держит, даже если ПУ от курса отличается градусов на 20.

alexeykozin:

текущий курс в качестве посадочного это как раз расчет на то что он совпадет с тем что понадобится для предотвращения сноса

Так он на посадке курс фиксирует или путевой угол?

alexeykozin
froller:

Так он на посадке курс фиксирует или путевой угол?

heading , направление носа

Mark_Kharkov

Кто настраивал флапероны на ардуплане? Что-то сходу не смог найти настройки.

froller
Mark_Kharkov:

Кто настраивал флапероны на ардуплане? Что-то сходу не смог найти настройки.

RC5_FUNCTION=24 (выход 5 - флаперон 1)
RC6_FUNCTION=25 (выход 6 - флаперон 2)
FLAPERON_OUTPUT=4 (выпуск механизации - оба вниз)
FLAP_IN_CHANNEL=6 (вход 6 управляет закрылками)

Какой из них левый, какой правый - не помню, но это можно подобрать экспериментально.
Выход 1 остается не у дел. Его никак не переназначить с элеронов на что-то другое без хака прошивки.

Красиво будет если использовать двухсекционные элероны: внешние секции через Y-кабель на 1 канал, внутренние - на 5 и 6 каналы с флаперонами.

Mark_Kharkov
froller:

Красиво будет если использовать двухсекционные элероны: внешние секции через Y-кабель на 1 канал, внутренние - на 5 и 6 каналы с флаперонами.

Спасибо! У меня как раз такие и есть, на 3м бикслере 😃
Элероны отдельно, а флапероны - внутренняя секция - отдельно 😃
Один только вопрос: а если флапероны подключить через Y-кабель (тестировал от приемника, с одного канала - нормально опускаются), то можно например только RC5_FUNCTION использовать, на сколько я понимаю?

froller
Mark_Kharkov:

Один только вопрос: а если флапероны подключить через Y-кабель (тестировал от приемника, с одного канала - нормально опускаются), то можно например только RC5_FUNCTION использовать, на сколько я понимаю?

Опускаться-то они опускаются, но тогда они просто закрылки а не флапероны (флаперон от flap + aileron, т.е. смесь закрылка и элерона).

Элероны требуют однонаправленного отклонения сервомашинок (без учета механического реверса), и их можно подключить через Y-кабель.
А флапероны требют разнонаправленного отклонения для выпуска механизации, и однонаправленного - для работы элеронов.
Получается что команды для левого и правого флаперона микшируются по-разному: левый = AIL + FLAP, правый = AIL - FLAP.

Mark_Kharkov:

подключить через Y-кабель

Если хотите именно закрылки, а не флапероны (т.е. не участвующие в управлении по крену), то можно использовать Y-кабель и сервы подключать, к одному каналу.
Для 5 канала это RC5_FUNCTION=2 (Flap). Механический реверс добавить по вкусу.

Mark_Kharkov
froller:

Если хотите именно закрылки, а не флапероны

Честно говоря даже не знал 😃 Как-то раньше не было ничего такого, где есть флапы. Но интересно будет проэкспериментировать и с таким, и с таким. Чувствую, прийдется на поле тянуть нетбук и пробовать ))) Спасибо!

alexeykozin

изучал код пидов питча и рола на ардуплане,
нашел несколько изящных моментов
коэфициент P отвечает за отклонение соответствующее угловой ошибке.
коэф D работает не совсем как классический D в принятом у пидов смысле.
у пидов есть некий промежуток времени тау равный по дефолту полсекунды за который заданный пилотом угол должен положения самолета быть достинут
при этом D определяет количество воздействия которое нужно добавить серве если текущая угловая скорость модели отличается от ожидаемой (тоесть P ошибка угла, от градусов. D дает усилие на серву от ошибки угловой скорости градусы в секунду) из этого всего следует сделать вывод что тюнингу для сильно маленьких и вертких моделей может быть подвергнут тау в сторону уменьшения с указанием небольшого D коэфициента