Автопилот Arduplane - открытое ПО
[IMG]http://forum.rcdesign.ru//counter.yadro.ru/hit;DOLKABARALLNEW?t38.6;r;s1366*768*24;uhttp%3A//forum.rcdesign.ru/editpost.php%3Fdo%3Dupdatepost%26p%3D5229796;0.9369326671580295[/IMG]
Только начинаю облетывать свой первый Ардупилот. Столкнулся c несколькими неполадками. Дело было так: Взлетел, оттремровался, переключил в режим стабилизация. Самолет отлично выравнивается, правда немного медленно. Хотелось бы более живой реакции. Дальше переключил в режим возврата домой. Удаление было порядка 300м. Самолет вернулся на точку взлета и начал крутить круги, но при этом радиус круга составил максимум 5м и делал он это с креном градусов 60. Естественно, хоть и движок вывел на 100%, резко начал снижаться. Подхватил в мануал и продолжил полет. После этого полетел в даль, после разрыва связи по управлению. АП переключился в режим возврата и не возвращаясь домой сразу встал в круг с углом крена 60-70 градусов и и кружась начал терять высоту и врезался в землю. Еще заметил, что при переключении режимов самим АП пропадает на одну - полторы сек показания осд. Когда сам переключаешь режимы такого не происходит. Подскажите в какую сторону копать.
встал в круг с углом крена 60-70 градусов и и кружась начал терять высоту
Сплошной полтергейст… у меня АПМ боится дать крен больше 15 град и круги в РТЛ нарезает с радиусом метров 100.
Скиньте свои настройки может получится найти истину сравнив… Вот мои настройки, выдрал из лога телеметрии
Еще заметил, что при переключении режимов самим АП пропадает на одну - полторы сек показания осд.
если АП переключает режимы по FS, то срабатывает и FS в канале управляющем OSD, надо настроить FS этого канала так, что бы он показывал первую страницу.
Лето кончается и никто даже о полетах с АПМ не написал…
вчера отлетал на связке apm+asm
впечатления только положительные - самолёта уже не слышно но за спиной успокаивающе покрякивают сервы трекера
Если кому интересно могу дть описание матчасти)))
прошивка на асм пропатченная самолично для работы с 360pan-90tilt сервами
ДА-а-а, чудеса. Прочитал крайнюю страничку и понял, что не один я такой. Ранее отстроеный АПМ и скай, много летавший, при изменении одного параметра
ARSPD_USE на 0 в RTL сделал пару кругов с все увеличивающимся радиусом а при выключении RTL взял и улетел
ДА-а-а, чудеса. Прочитал крайнюю страничку и понял, что не один я такой. Ранее отстроеный АПМ и скай, много летавший, при изменении одного параметра
ARSPD_USE на 0 в RTL сделал пару кругов с все увеличивающимся радиусом а при выключении RTL взял и улетел
Андрей, добрый день! вот абсолютно аналогичная ситуация! т.е. всего лишь поправить ARSPD_USE или не в этом дело? А то да, делает пару кругов все разного диаметра и сваливает.
а при выключении RTL взял и улетел
А что он должен был по вашему сделать при выключенном RTL?
ДА-а-а, чудеса. Прочитал крайнюю страничку и понял, что не один я такой. Ранее отстроеный АПМ и скай, много летавший, при изменении одного параметра
ARSPD_USE на 0 в RTL сделал пару кругов с все увеличивающимся радиусом а при выключении RTL взял и улетел
Так если у меня нет датчика аэродинамической скорости, что я должен ставить???
Кто-нть использовал автопосадку? Никак не могу вкурить, как он посадочный курс выбирает.
Миссия - 4 точки.
- 3й разворот под 45° к полосе, 25м, удаление ~150м
- 4й разворот на посадочный, в створе, 25м, удаление ~100м
- Вход в глиссаду, 15м, удаление ~50м
- Порог, 0м, удаление 0м.
2-4 точки лежат на осевой.
APM после 3й точки ставит малый газ и интенсивно снижается медленно поворачивая под ветер.
4 раза пытался заставить его зайти правильным курсом и 4 раза приходилось переключаться на ручное управление и уводить самолет в паре метров над землей.
Прошивка 3.1.0, AS установлен и используется.
Точки строят с учетом направления ветра.
Заход на посадку строго против ветра
Точки строят с учетом направления ветра. Заход на посадку строго против ветра
Точки стояли с учетом направления полосы и заданного посадочного курса.
А вот ветерок был метров 5-6 под углом к полосе. Боковая составляющая - метра два. Но заход ни вручную, ни в FBW проблем не вызывал.
К сожалению АПМ не расчитывает угол сноса ( т.е, нет расчета навигационного треугольника скоростей )
если АП переключает режимы по FS, то срабатывает и FS в канале управляющем OSD, надо настроить FS этого канала так, что бы он показывал первую страницу.
сделал FS на приемнике,OSD перестало пропадать, но теперь и канал управления тоже переключается по FS приемника, а не как раньше, сначала в круг а потом домой.
сделал FS на приемнике,OSD перестало пропадать, но теперь и канал управления тоже переключается по FS приемника, а не как раньше, сначала в круг а потом домой.
Ну настройка FS Вещь комплексная. Надо канал газа настроить, значения FS выставить (ну это строго по инструкции).
Кто-нть использовал автопосадку? Никак не могу вкурить, как он посадочный курс выбирает.
сейчас чтото поменяли, раньше заходил по указанным точкам, два параметра когда выключить мотор и когда зафиксировать текущий курс в качестве посадочного.
текущий курс в качестве посадочного это как раз расчет на то что он совпадет с тем что понадобится для предотвращения сноса
(ну это строго по инструкции).
можно где нибудь инструкцию увидеть:))
т.е. всего лишь поправить ARSPD_USE или не в этом дело
не, тут что-то другое. Я его (скай) потом нашел, просто повезло, что наткнулся на зону связи телеметрии. Проверил все оборудование, вроде работает, разбираюсь. По логам с телеметрии ничего необычного, с флэшки - разобраться не могу.
А что он должен был по вашему сделать при выключенном RTL?
Как что??? При выключении перейти на другой включенный режим (FBW, Cruis, Manual) и как минимум управлятся от аппаратуры, а этого не произошло😵
О Полетах
На прошлой неделе были большие полетушки FPV
Набирает большую популярность гонки по пилонам FPV
Категории: Самолеты и Летающие крылья
Победитель летал на самолетике Mini Talon с использованием АПМ 2,6 на борту для стабилизации высоты
В этом режиме самолет летит очень стабильно ( видео с самолета и немного вниз видео с земли )
Если есть желание, прокручивайте вниз и на следующие страницы, там есть много интересных видео и фото
www.basement-rc.com/forums/index.php?topic=3764.87…
Видео этого полета с земли
нет расчета навигационного треугольника скоростей
Да ну?! 😉
Считает он снос под ветер. Иначе он бы не смог держать путевой угол в FBW. А он держит, даже если ПУ от курса отличается градусов на 20.
текущий курс в качестве посадочного это как раз расчет на то что он совпадет с тем что понадобится для предотвращения сноса
Так он на посадке курс фиксирует или путевой угол?
Какую зверушку гугл соорудил 😃