Автопилот Arduplane - открытое ПО
изучал код пидов питча и рола на ардуплане,
нашел несколько изящных моментов
коэфициент P отвечает за отклонение соответствующее угловой ошибке.
коэф D работает не совсем как классический D в принятом у пидов смысле.
у пидов есть некий промежуток времени тау равный по дефолту полсекунды за который заданный пилотом угол должен положения самолета быть достинут
при этом D определяет количество воздействия которое нужно добавить серве если текущая угловая скорость модели отличается от ожидаемой (тоесть P ошибка угла, от градусов. D дает усилие на серву от ошибки угловой скорости градусы в секунду) из этого всего следует сделать вывод что тюнингу для сильно маленьких и вертких моделей может быть подвергнут тау в сторону уменьшения с указанием небольшого D коэфициента
-может ли быть сбой gps связан с тем, что убеки в схеме только встроенные
очень может быть !
сами сталкивались с подобной проблемой из-за убеков, меняем - все как рукой снимает
Поставил SBEC 5А на input apm, все равно остались помехи при подаче газа, от нечего делать переставил входящие 12В с камеры на видео передатчик (т.е. 12 в попадают на провода от минима к видео, а там уже передаются на камеру) -помехи пропали, это нормально?
все равно остались помехи при подаче газа
это петля по цепи GND
сделайте раздачу GND для видео и апм блоков питания из одной точки и помехи от работы мотора пропадут
так у вас одна земля от батарейки вторая от регулятора оборотов,
на куске черного провода от батареи до регулятора изза большого тока возникает переменное напряжение, его то вы и видите и идентифицируете как помеху
Вернулся к своему старому самолету, классический бальзовый тренер, уж здорово он летает
Поменял АПМ 1 на АПМ 2.6
Длительность полета на 4С 4200 около 30 минут
Никакие PID не изменял. Повер модуль заработал сразу и показывает все правильно
Использую для полетов по FPV режины Manual FBWB RTL
Фотки и короткое видео
www.youtube.com/watch?v=s_Tju3APRco&list=UUKLIWSnV…
Алексей, спасибо за ответ. Но к сожалению, ввиду моего низкого IQ все равно нужно объяснение на пальцах. Вот схема от руки что и как подключено, как убрать закольцованность?
drive.google.com/file/d/…/edit?usp=sharing
как убрать закольцованность?
ИМХО: все правильно, но пусть Алексей посмотрит. Я у себя так-же делаю… может не правильно?
к минусовому (черному) проводу должно быть подключение всех бп только в одной точке.
и для апм и для осд и для камеры - провода от одной точки расходятся звездочкой - вот и весь принцип
не должно быть так что от провода ближе к разъему батареи берется для осд черный провод а для бп апм от регулятора оборотов.
либо всю gnd брать от точки вблизи разъема и даже землю от сигнального провода на регуль исключить (если регуль без оптической развязки)
либо от точки вблизи регуля.
Алексей, по сути все берет питание от одной точки -контакты датчика тока, в т.ч. регуль. при этом если питание 12в берется на камеру, то помехи, если именно на видео передатчик то никаких помех. Как так?
эксперимента ради
попробуйте отключить трехконтактный управляющий провод от регулятора оборотов к апм. чтобы запустить движок используйте к примеру ппм тестер или другой отдельный приемник к кторому ничего больше не подключено, посмотрите будет ли помеха
Алексей, теоретически Вы правы, но практически это сделать невозможно если используется Повер Модуль
У меня 2 самолета без Power module ( два UBEC ) и Speed controller - один opto а у другого отключен плюс
Никаких помех нет
Третий самолет с Power module и есть помехи на видео при включении мотора
К сожалению свести минусы в одну точку не получилось, поставил отдельный акум на видео и все стало ОК
Может я что то недопонимаю? Может быть, было бы неплохо если знающие люди нарисовали схему
наверное проблема в том что в повермодуле хоть и низкоомный но резистор - для измерения тока
при больших токах на нем формируется переменное напряжение - которое и измеряется линейным усислителем а затем передается на сенсор апм.
многие регули обзываемые “ОПТО” не имеют оптической развязки.
так сложилось что у оптически развязанных регуляторов небыло встроенного юбека дла питания серв,
потом видимо по традиции стали делать регули без юбеков и без опторазвязки но называть их “опто”
проверить с оптической развязкой или без регулятор предельно просто - нужно прозвонить черный провод от сигнального провода к ченому проводу силовому. если есть гальваническая оптическая развязка - то будет обрыв.
если развязки нет - замыкание или около того
по сути гипотеза такова: помеха возникшая на токоизмерительном резисторе повермодуля прет по чернному проводу сигнального кабеля на GND ардупилота.
помеха может быть и без повермодуля - если провод от места где раздается GND до регуля идет тонковатый или длиноватый провод
кстати опторазвязка по сигналу управления регулятором оборотов - делается за 15 минут “на коленке” из оптрона и пары резисторов
Знающие подскажите, могут ли значения параметров RC(номер канала)_MAX, RC_MIN, RC_TRIM поменятся самопроизвольно. Разбираюсь с крашенутым АПМ, так там все значения каналов стоят RC_MAX 1500, RC_MIN 1499, RC_TRIM 900, 1088 или 1500. До этого он летал и там естественно были откалиброванные значения.😵😵😵
Может в этом мега32 виновата?
Хм-м и барометр здох.
Не не здох. После прошивки 3.1.0 - выдает сообщение BAD BARO и тест барометра не проходит. Возвращаю 3.0.3 - все в норме. Че за фигня? не связано ли это с новым режимом огибания рельефа местности, может GPS должен быть подключен?
Я вот тоже заметил некоторую странность в показаниях барометра. Включение APM - высота 161 метр. Дождался спутников, перезапустил APM. Высота 0. Полет на 10 минут и посадка на ту же площадку. Высота 4 метра. Снова полет на 15 минут и приземление: высота 7 метров.
Полет на следующем аккумуляторе в течение 30 минут и высота сбилась только на 2 метра. APM берет высоту 100% с бародатчика.
В чем причина изменения показаний, могло ли иметь место падение атмосферного давления?
И почему при первом включении высоту показывал 161 метр? Не успел прогреться как следует?
Не успел прогреться как следует?
а прошивка 3.1.0?
Самолет вернулся на точку взлета и начал крутить круги, но при этом радиус круга составил максимум 5м и делал он это с креном градусов 60.
Возможно, что балансировка сильно задняя.
а прошивка 3.1.0?
Да 3.1.0 и в остальном ведет себя отлично.
В чем причина изменения показаний, могло ли иметь место падение атмосферного давления?
Да, именно изменение атм.давления.
APM берет высоту 100% с бародатчика.
пропорцию(баро/ГПС) кстати можно менять в настройках, раньше по умолчанию было 50/50.
Высота 0. Полет на 10 минут и посадка на ту же площадку. Высота 4 метра. Снова полет на 15 минут и приземление: высота 7 метров.
А об изменении давления на полосе не думали? Погода штука такая…
По-хорошему на наземной станции для APM должен стоять барометр, особенно если летаете долго и в неустойчивую погоду.
раньше по умолчанию было 50/50.
Видимо очень давно. На 2.78b стоит 100% от барометра по дефолту.
пропорцию(баро/ГПС) кстати можно менять
Если высоту определять гаданием на картах таро, то будет много точнее, чем по GPS. 😃
Смысл определение высоты по GPS имеет только если модель поднимается на стратостате на десятки километров, где барометр бесполезен. Ну или если модель совершает суборбитальный полет.
Опять прошу помощи. Ситуация следующая -крыло HK godiscover. снял с бикслера apm 2.6 и переставил на новое крыло. Сетап под 4s. Воткнул по инструкции outputs: Правое крыло 2 канал, левое -1 канал, газ -3 канал. На входе воткнуто питание для передатчика, проводок на эти 3 канала и для переключения режимов 1 пиновый провод с 5 -ого канала приемнка на 8-й канал апм. Сделал на всякий случай ресет и калибровку. Самолет чудит. : В мануале не работает газ, а при включении FBWA газ работает, это как??? второе -не смотря на то что при калибровке выставил что это элевоны , первый канал работает только с левым крылом, второй только с правым, опять же в FBWA автоматические отклонения работают правильно, но на стик реагирует так же как в мануале, т.е. так, как будто это классический самолет. На пульте не выставлено никаких настроек под элевоны, просто скопированы настройки со второго крыла (фантом, там все нормально работает). Вопрос -что я делаю не так? или это просто плата попалась совсем глючная? вроде на бикслере летала, как минимум таких элементарных глюков, мешающих запуску не было.
P.S. ну и под занавес -походу повторно сгорел миним, вроде нормально собрал схему из 2-х батарей (ходовая 4s -4000, видео 3s -1000) картинку показало один раз на стенде, а после сборки все перепробовал -только темный экран.
Добрый день ! Вот и я стал обладателем комплекта АРМ 2,6( телеметрия, GPS,OSD) и в связи с этим начинают возникать вопросы. Который день читаю про питание minimOSD и не могу определиться с надёжными вариантами её питания и подключения. Спалить её нет ни какого желания. Про стабильное и правильное питание цифровой части вроде как понятно, видео от Юлиана про фен-шуй смотрел. Моя плата OSD пришла уже с запаяной перемычкой “земли” аналоговой и цифровой части платы. Камера и видео передатчик у меня на 12 V . Вопрос такой как правильно подключать с использованием на борту одного аккумулятора для всего ( двигатель, серво, АРМ2.6, видео) и при использовании дополнительного акк для видео. Если не трудно скиньте схемки.
и при использовании дополнительного акк для видео
Без схемы, но опишу как у меня реализована схема с 2-мя аккумуляторами. Ходовой аккумулятор питает APM, Motor, приеменик, MinimOSD, сервы. Второй аккумулятор: камера, Video TX.
APM - убрана перемычка питания входов и выходов. MinimOSD - перемычка стоит (цифровая и аналоговая часть питается от 5 вольт со стороны APM).
Ходовой аккумулятор (далее ХК), регулятор мотора. BEC регулятора мотора питает сервы, т.е. воткнут в 3-й output APM.
К ХК подключен отдельный UBEC на 5 вольт, выход которого прилетает на входные разъемы APM (в свободный). Этот же UBEC, получается, питает и приемник и MinimOSD. (!) Очень важно, чтобы этот UBEC выдавал 5 вольт. Больше - смерть MinimOSD (!)
Между ХК и регулем включен APM Power Module. В его выходном разъеме убрано 2 красных провода (+5), прилетает в разъем Power Module на APM.
Второй аккумулятор для видео через ещё один UBEC запитывает камеру (5 вольт) и напрямую питает Video TX. На MinimOSD прилетает только 3 провода: земля, видео с камеры и обратно видео с наложенным OSD, которое идет на TX.
С такой схемой летаю уже второй год, никаких помех по видео нет, MinimOSD работает стабильно.
MinimOSD - перемычка стоит (цифровая и аналоговая часть питается от 5 вольт со стороны APM).
Я так понимаю перемычка стоит у Вас на обратной стороне платы OSD соединяет минусы аналоговой части и цифровой? А +5 V с цифровой стороны не надо подавать на аналоговую?
Второй аккумулятор для видео через ещё один UBEC запитывает камеру (5 вольт) и напрямую питает Video TX. На MinimOSD прилетает только 3 провода: земля, видео с камеры и обратно видео с наложенным OSD, которое идет на TX.
У меня камера и видео на 12V если я подам “минус” и " сигнал" с камеры от отдельного акк на плату OSD которая в свою очередь будет питаться аналоговая и цифровая от 5 вольт ( по Вашей схеме) , конфликта по минусовой части из-за разных аккумуляторов не будет?