Автопилот Arduplane - открытое ПО
нет расчета навигационного треугольника скоростей
Да ну?! 😉
Считает он снос под ветер. Иначе он бы не смог держать путевой угол в FBW. А он держит, даже если ПУ от курса отличается градусов на 20.
текущий курс в качестве посадочного это как раз расчет на то что он совпадет с тем что понадобится для предотвращения сноса
Так он на посадке курс фиксирует или путевой угол?
Какую зверушку гугл соорудил 😃
Так он на посадке курс фиксирует или путевой угол?
heading , направление носа
Кто настраивал флапероны на ардуплане? Что-то сходу не смог найти настройки.
Кто настраивал флапероны на ардуплане? Что-то сходу не смог найти настройки.
RC5_FUNCTION=24 (выход 5 - флаперон 1)
RC6_FUNCTION=25 (выход 6 - флаперон 2)
FLAPERON_OUTPUT=4 (выпуск механизации - оба вниз)
FLAP_IN_CHANNEL=6 (вход 6 управляет закрылками)
Какой из них левый, какой правый - не помню, но это можно подобрать экспериментально.
Выход 1 остается не у дел. Его никак не переназначить с элеронов на что-то другое без хака прошивки.
Красиво будет если использовать двухсекционные элероны: внешние секции через Y-кабель на 1 канал, внутренние - на 5 и 6 каналы с флаперонами.
Красиво будет если использовать двухсекционные элероны: внешние секции через Y-кабель на 1 канал, внутренние - на 5 и 6 каналы с флаперонами.
Спасибо! У меня как раз такие и есть, на 3м бикслере 😃
Элероны отдельно, а флапероны - внутренняя секция - отдельно 😃
Один только вопрос: а если флапероны подключить через Y-кабель (тестировал от приемника, с одного канала - нормально опускаются), то можно например только RC5_FUNCTION использовать, на сколько я понимаю?
Один только вопрос: а если флапероны подключить через Y-кабель (тестировал от приемника, с одного канала - нормально опускаются), то можно например только RC5_FUNCTION использовать, на сколько я понимаю?
Опускаться-то они опускаются, но тогда они просто закрылки а не флапероны (флаперон от flap + aileron, т.е. смесь закрылка и элерона).
Элероны требуют однонаправленного отклонения сервомашинок (без учета механического реверса), и их можно подключить через Y-кабель.
А флапероны требют разнонаправленного отклонения для выпуска механизации, и однонаправленного - для работы элеронов.
Получается что команды для левого и правого флаперона микшируются по-разному: левый = AIL + FLAP, правый = AIL - FLAP.
подключить через Y-кабель
Если хотите именно закрылки, а не флапероны (т.е. не участвующие в управлении по крену), то можно использовать Y-кабель и сервы подключать, к одному каналу.
Для 5 канала это RC5_FUNCTION=2 (Flap). Механический реверс добавить по вкусу.
Если хотите именно закрылки, а не флапероны
Честно говоря даже не знал 😃 Как-то раньше не было ничего такого, где есть флапы. Но интересно будет проэкспериментировать и с таким, и с таким. Чувствую, прийдется на поле тянуть нетбук и пробовать ))) Спасибо!
изучал код пидов питча и рола на ардуплане,
нашел несколько изящных моментов
коэфициент P отвечает за отклонение соответствующее угловой ошибке.
коэф D работает не совсем как классический D в принятом у пидов смысле.
у пидов есть некий промежуток времени тау равный по дефолту полсекунды за который заданный пилотом угол должен положения самолета быть достинут
при этом D определяет количество воздействия которое нужно добавить серве если текущая угловая скорость модели отличается от ожидаемой (тоесть P ошибка угла, от градусов. D дает усилие на серву от ошибки угловой скорости градусы в секунду) из этого всего следует сделать вывод что тюнингу для сильно маленьких и вертких моделей может быть подвергнут тау в сторону уменьшения с указанием небольшого D коэфициента
-может ли быть сбой gps связан с тем, что убеки в схеме только встроенные
очень может быть !
сами сталкивались с подобной проблемой из-за убеков, меняем - все как рукой снимает
Поставил SBEC 5А на input apm, все равно остались помехи при подаче газа, от нечего делать переставил входящие 12В с камеры на видео передатчик (т.е. 12 в попадают на провода от минима к видео, а там уже передаются на камеру) -помехи пропали, это нормально?
все равно остались помехи при подаче газа
это петля по цепи GND
сделайте раздачу GND для видео и апм блоков питания из одной точки и помехи от работы мотора пропадут
так у вас одна земля от батарейки вторая от регулятора оборотов,
на куске черного провода от батареи до регулятора изза большого тока возникает переменное напряжение, его то вы и видите и идентифицируете как помеху
Вернулся к своему старому самолету, классический бальзовый тренер, уж здорово он летает
Поменял АПМ 1 на АПМ 2.6
Длительность полета на 4С 4200 около 30 минут
Никакие PID не изменял. Повер модуль заработал сразу и показывает все правильно
Использую для полетов по FPV режины Manual FBWB RTL
Фотки и короткое видео
www.youtube.com/watch?v=s_Tju3APRco&list=UUKLIWSnV…
Алексей, спасибо за ответ. Но к сожалению, ввиду моего низкого IQ все равно нужно объяснение на пальцах. Вот схема от руки что и как подключено, как убрать закольцованность?
drive.google.com/file/d/…/edit?usp=sharing
как убрать закольцованность?
ИМХО: все правильно, но пусть Алексей посмотрит. Я у себя так-же делаю… может не правильно?
к минусовому (черному) проводу должно быть подключение всех бп только в одной точке.
и для апм и для осд и для камеры - провода от одной точки расходятся звездочкой - вот и весь принцип
не должно быть так что от провода ближе к разъему батареи берется для осд черный провод а для бп апм от регулятора оборотов.
либо всю gnd брать от точки вблизи разъема и даже землю от сигнального провода на регуль исключить (если регуль без оптической развязки)
либо от точки вблизи регуля.
Алексей, по сути все берет питание от одной точки -контакты датчика тока, в т.ч. регуль. при этом если питание 12в берется на камеру, то помехи, если именно на видео передатчик то никаких помех. Как так?
эксперимента ради
попробуйте отключить трехконтактный управляющий провод от регулятора оборотов к апм. чтобы запустить движок используйте к примеру ппм тестер или другой отдельный приемник к кторому ничего больше не подключено, посмотрите будет ли помеха
Алексей, теоретически Вы правы, но практически это сделать невозможно если используется Повер Модуль
У меня 2 самолета без Power module ( два UBEC ) и Speed controller - один opto а у другого отключен плюс
Никаких помех нет
Третий самолет с Power module и есть помехи на видео при включении мотора
К сожалению свести минусы в одну точку не получилось, поставил отдельный акум на видео и все стало ОК
Может я что то недопонимаю? Может быть, было бы неплохо если знающие люди нарисовали схему
наверное проблема в том что в повермодуле хоть и низкоомный но резистор - для измерения тока
при больших токах на нем формируется переменное напряжение - которое и измеряется линейным усислителем а затем передается на сенсор апм.
многие регули обзываемые “ОПТО” не имеют оптической развязки.
так сложилось что у оптически развязанных регуляторов небыло встроенного юбека дла питания серв,
потом видимо по традиции стали делать регули без юбеков и без опторазвязки но называть их “опто”
проверить с оптической развязкой или без регулятор предельно просто - нужно прозвонить черный провод от сигнального провода к ченому проводу силовому. если есть гальваническая оптическая развязка - то будет обрыв.
если развязки нет - замыкание или около того
по сути гипотеза такова: помеха возникшая на токоизмерительном резисторе повермодуля прет по чернному проводу сигнального кабеля на GND ардупилота.
помеха может быть и без повермодуля - если провод от места где раздается GND до регуля идет тонковатый или длиноватый провод
кстати опторазвязка по сигналу управления регулятором оборотов - делается за 15 минут “на коленке” из оптрона и пары резисторов
Знающие подскажите, могут ли значения параметров RC(номер канала)_MAX, RC_MIN, RC_TRIM поменятся самопроизвольно. Разбираюсь с крашенутым АПМ, так там все значения каналов стоят RC_MAX 1500, RC_MIN 1499, RC_TRIM 900, 1088 или 1500. До этого он летал и там естественно были откалиброванные значения.😵😵😵
Может в этом мега32 виновата?
Хм-м и барометр здох.