Автопилот Arduplane - открытое ПО
Запилил в код трекера адски пищать если в течении 5ти секунд нету новых координат. Пока предполагаемая по хрусту серв трекера гарантированная дальность стоковой здр телеметрии была в районе километра. теперь можно будет оценить когда начинаются сильные потери более точно… ну и опятьже будет ясно когда начинать откладывать кирпичи и лететь обратно)))
вот так к стати станция выглядит
Не поворачивал. Также про карбон подумал в последнюю очередь. Протестирую. Но видео ниже очень красочно показывает всю драматургию. Не знаю, что повлияло на APM, но в режиме RTL, набрав высоту в 100 метров, он выключил мотор и стремительно спланировал до 50 метров. Потом снова поднялся на 100 метров и развлекал непонятными фигурами. Что это было?
Поднял GPS приемник на высоту 25 см над крыльями на самодельном маунте. Совершенно другая песня! Даже при продолжительном крене (поворот вокруг одной точки) и влево и вправо количество спутников уменьшалось до 4-х. При этом небо сегодня было затянуто суровыми облаками. Кроме того, автопилот аккуратно описывал круги вокруг точки взлета.
Хе, так дойдем то подвеса для гпс 😃
Ребята, а затвор камеры можно спускать только в режиме мисий или есть какой-то другой способ?
Хочу подсветку включать по команде, перерыл весь МР, так и не нашел решения…
Хочу подсветку включать по команде, перерыл весь МР, так и не нашел решения…
а тупо бробросить канал напрямую с пульта?
а тупо бробросить канал напрямую с пульта?
Тогда придется тупо ставить RC-switch, а тут уже целый АПМ с мозгами…
эээ а использовать апм как рц свич это круто?)))
Даже при продолжительном крене (поворот вокруг одной точки) и влево и вправо количество спутников уменьшалось до 4-х.
Чет у вас проблемы какие то на борту. Фонит кто то, вот GPS и ловит фигово, и спутники теряет при каждом чихе.
Фонит кто то
очень может Тх 1,2ГГц
очень может Тх 1,2ГГц
Или курсовая.
эээ а использовать апм как рц свич это круто?)))
Выставить “1” на одном из выходов это одна команда.
Пока предполагаемая по хрусту серв трекера гарантированная дальность стоковой здр телеметрии была в районе километра.
Может наземный модуль телеметрии с направленной антенной тоже вынести на поворотку?
Может наземный модуль телеметрии с направленной антенной тоже вынести на поворотку?
ну оно сейчас так и есть, только антенну нада направленную запилить.
Ну и разобрал вчера самолётку об планету, в ртл пока очьки цеплял вошёл в планету, думал случайно щёлкнул мануал… ан нет…
Глянте по картинке что могло случиться - визуально сильный крен, и по возрастающей спирали снижался, в определённый момент перешёл в пикирование в крене.
Подозрения на отказ сервы руля высоты, парила она немного мне моск, да и сам замечал что иногда если сильно дать от себя то потом с пикирования както тяжко выходит.
но по показометрам скорость адская… штатно оно 30-40-50км\ч круги нарезало обычно.
Может отказ руля высоты и потеря оной привести что апм врубит газ на полную чтобы компенсировать потерю?
RTL с 4й минуты
в определённый момент перешёл в пикирование в крене
если не трудно - киньтесь логом (датафлеш, а если есть телеметрийный то и его).
сваливаться начал ровно с 50м, обычно эту высоту ставят в качестве высоты возврата, а это значит что в этот момент включился мотор
если при включенном моторе самолет имеет тенденцию к пикированию то ситуация при отказе руля высоты вполне объяснима
День добрый, а не подскажет ли кто ковырявшийся в прошивке АПМ что оно шлёт в телеметрию как MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT Конкретно интересует что там за высота (абсолютная или относительно базы)
Обе. Высота над уровнем моря в мм, а так же высота над замлей в мм. Тут отправка.
сваливаться начал ровно с 50м, обычно эту высоту ставят в качестве высоты возврата, а это значит что в этот момент включился мотор
лог попробую достать, но вообще должен был держать 100м высоты 100метровым радиусом. сначала плавненько снижался, а в определённый момент снижаться начал слишком быстро и беда…весь ртл это снижение. примерно да до полтиника снижался в районе -1-2м\с
и да работа газом апм в левом столбце… там где максимум 75% до 100 метров мотор гасил, а после 100 начал выходить до отсечки в 75%… это я его ограничил
если при включенном моторе самолет имеет тенденцию к пикированию то ситуация при отказе руля высоты вполне объяснима
Интересно, а мог бы автопилот руководствоваться менее разрушительной логикой: например, последние 10 секунд пытался выправить пикирование увеличением оборотов двигателем. До земли 30 метров - выключить мотор и приготовиться к жесткой посадке. Не думаю, конечно, что скорость удалось бы сильно погасить, но все же…
Занимался тут на днях калибровкой компаса и у меня появились сомнения по поводу работы компаса.
Ставим самолёт на крышу машины. В мишн планере он смотрит не туда куда надо. Поворачиваю самолёт вокруг оси.
Вроде начинает показывать правильно. Через секунд 10 компас начинает плыть потихоньку и уплывает в неизвестном направлении.
На графиках сами показания raw с компаса никуда не плывут. Плывёт yaw график и соотв. на hud в мишн планере и на карте тоже.
Это ещё какой-то нюанс при нахождении самолёта на земле, а не в полете, или что-то не так с компасом?
Поиск дал что-то про коррекцию по гироскопам, если скорость меньше 5м/с, но всё-таки…хочу быть уверенным 😃
.хочу быть уверенным
Для уверенности рекомендую отойти от машины метров на 10 для проверки компаса. После каждого изменения положения модели ждать 30 секунд, только потом смотреть что компас на худе говорит.
Было уже: сначала АРМ смотрит север по гирам, а потом корректирует по компасу.
И
Ставим самолёт на крышу машины.
чего уж там мелочиться? Ставьте его сразу на магнит, север тогда будет более предсказуем, как раз там где север магнита. 😃
То-же писали, компас подальше от металлических предметов.
UPD: уже ответили 😃
Да лааадно, неужели крыша так сильно уводить может?
Проверю сегодня без крыши 😃
Спасибо.