Автопилот Arduplane - открытое ПО
Всем привет!
Уже больше недели курю эту тему, дошел пока только до 116 страницы. Ответов на возникшие вопросы я там пока не нашел.
Ждать пока дочитаю тему уже не могу, хочется летать. 😃
Имеем:
Носитель: Skywallker 2013, 1680 мм размах.
APM 2.6, прошивка ArduPlane v3.1.1
Ublox NEO 6 перенастроенный на 38800 - GPS-ник находится на передней кромке крыльев на виброгасящей подложке, примерно в 30 см от двигателя, регуля и силовых проводов.
minimosd, прошивка extra-plane 2.4-r719
Видео линк 400мВт, 1060МГц, Vee диполь
Приемник РУ HawkEye 433 + диполь.
Передатчик HawkEye 433 1W + NA-771
Вопросы:
-
При броске носителя и отправки его в полет сразу пропадают спутники до 0, при этом до броска он ловил 11 спутников. Через секунд 30-60 спутники восстанавливаются.
Бывает, что летишь, спутников показывает 8, но иконка антенна начинает мигать (я так понимаю, что нет лока спутников)
Что может быть? -
Есть ли какой-нить параметр в АПМ 2.6, чтобы в режиме стабилизации, FBW, AUTO и т.д. при повороте элеронами доворачивался бы автоматом РН? Без дополнительной рулежки РН-ом самолет начинает пикировать…
-
До 116 страницы поднимался несколько раз вопрос с переключением экранов в MinimOSD. Не могу настроить, экраны не переключаются.
Что делаю:
a. в конфигураторе (для экстры) для параметра “OSD Toggle Channel” указал “Ch5”.
b. Из 6-го канала приемника аппы отвел провод в 5-й канал APM 2.6
c. В настройках аппы для 6-го канала указал “FULL 100% TRN Replace” (т.е. тумблером TRN должен переключаться экран OSD)
Пробовал переключать экраны и в поле и дома, когда не было всплывающих предупреждений на экране.
В чем грабли, подскажи пожалуйста. -
Найдено ли решение с заваливанием горизонта при большом газе? Т.е. самолет думает, что взлетает, но на самом деле он пикирует, при этом горизонт больше нуля.
Всем спасибо, надеюсь на вашу помощь.
Есть ли какой-нить параметр в АПМ 2.6, чтобы в режиме стабилизации, FBW, AUTO и т.д. при повороте элеронами доворачивался бы автоматом РН? Без дополнительной рулежки РН-ом самолет начинает пикировать…
за руль направления отвечает параметр руддер микс
есть еще питч то рол который отрабатывает рулем высоты в кренах что способствует более крутому развороту
за руль направления отвечает параметр руддер микс
Прошу прощения, тупанул. Я имею ввиду руль высоты. Похоже за микс руля высоты в кренах отвечает параметр PTCH2SRV_RLL
Заказал себе такие стабы на LM2596. Смогут ли они обеспечить стабильное и надежное питание без перепайки по схеме Алексея Козина? Вначале питал вообще от PM. Без OSD вроде все работало стабильно, хотя напряжение проседало где-то до 4.6в. Потом что-то случилось с диодом на контролере и теперь питать так не имею возможности. Тем более напряжение все равно было слишком низким для стабильной работы OSD. Пробовал питать через такой UBEC. При тестах дома сначала все работало. Потом стал пробовать питать от этого UBEC OSD напрямую для проверки. (OSD на тот момент уже накрылась, пытался разобратся в том, что с нею). Вроде все было нормально, а потом… В общем эта хрень замкнула, полетели искры, провода нагрелись, слегка оплавился балансировочный разъем на акке (куда я ее втыкал при тестах). Благо почти моментально смог ее выдернуть. Нехрена не понял, что это было… Но когда стал проверять вход UBEC мультиметром, оказалось, что + и GND замкнуты между собою. Визуально изменений не заметил, но когда снял термоусадку - увидел, что развалилась какая-то черная деталь рядом с входом, напротив переключателя 5-6в. Благо, этого не произошло в полете…
Вообще какая-то странная эта OSD. Все работало нормально, пока с нею не связался. Как начал ее подключать, сначала накрылся диод на APM. Потом в процессе тестов сама OSD и вскоре UBEC. Подключение все по схеме и даже работало вначале…
Народ, кто нить пробовал GPS по трем проводам ? Работает с не подключенным Tx ?
Без OSD вроде все работало стабильно, хотя напряжение проседало где-то до 4.6в
Если вы сервы не питали от PM, то в помойку его. Потребление автопилота просто мизерное, ни каких просадов быть не должно. Ну не в помойку, о отрезать от него провод +5.
Просто купите OSD в другом месте. Обычно они нормально работают, если с питанием у них все хорошо. Ну и UBEC видимо придется поменять. Если не поленитесь и сделаете еще и LDO, будет вообще хорошо (я вот правда ленюсь пока).
В настройках аппы для 6-го канала указал “FULL 100% TRN Replace” (т.е. тумблером TRN должен переключаться экран OSD)
Пробовал переключать экраны и в поле и дома, когда не было всплывающих предупреждений на экране.
А вы выведете на OSD значения управляющего канала и посмотрите меняется ли оно.
- Есть ли какой-нить параметр в АПМ 2.6, чтобы в режиме стабилизации, FBW, AUTO и т.д. при повороте элеронами доворачивался бы автоматом РН? Без дополнительной рулежки РН-ом самолет начинает пикировать…
Хм, если самолет начинает пикировать, значит РН тока усугубит.
Если имелся ввиду РВ, то есть параметр отвечающий за компенсацию просада высоты в развороте.
И 2013 странный самолет, я очень долго с ним мучался пока настроил, постоянно возникало пикирование. В общем по моим исследованиям, что бы он стабильно летал я сделал:
- ЦТ назад по сервокабелю (но у меня крыло 1880)
- горизонт должен показывать 0, в таком положении самолета, когда перепад высоты на месте крепления крыла (ну вот берем всю полку куда крыло кладется), составляет порядка 15-20 мм. Если меньше, то он периодически пикирует. Так же я на всякий случай выставил ему параметр который приподнимает РВ при увеличении газа.
После таких манипуляций и подбора пидов летает вполне безопасно. Ну по крайней мере я больше настройки не трогаю, а просто летаю 😃
А вы выведете на OSD значения управляющего канала и посмотрите меняется ли оно.
Стесняюсь спросить, а это как делается?
Хм, если самолет начинает пикировать, значит РН тока усугубит. Если имелся ввиду РВ, то есть параметр отвечающий за компенсацию просада высоты в развороте.
Да, имел ввиду РВ. Параметр для компенсации потери высоты в кренах этот: PTCH2SRV_RLL ?
- горизонт должен показывать 0, в таком положении самолета, когда перепад высоты на месте крепления крыла (ну вот берем всю полку куда крыло кладется), составляет порядка 15-20 мм. Если меньше, то он периодически пикирует. Так же я на всякий случай выставил ему параметр который приподнимает РВ при увеличении газа.
Я своему приподнял переднюю кромку крыла где-то на 3-4 мм и тоже выставил корректировку РВ от газа, веселей стал летать…
Заказал себе такие стабы на LM2596. Смогут ли они обеспечить стабильное и надежное питание без перепайки по схеме Алексея Козина?
Да. Только т.к. он импульсный - будут помехи на OSD и соответственно полосы. Для избавления от этого линейный стабилизатор и ставят после импульсного.
Пробовал питать через такой UBEC
В подобных обычно завышенное выходное напряжение. Бывает и 5.5в. стоило проверить перед включением.
Стесняюсь спросить, а это как делается?
в настройках экранов минима есть вывод RC каналов
Да, имел ввиду РВ. Параметр для компенсации потери высоты в кренах этот: PTCH2SRV_RLL ?
оно
Я своему приподнял переднюю кромку крыла где-то на 3-4 мм и тоже выставил корректировку РВ от газа, веселей стал летать…
У меня тоже задрана переняя кромка на 3-4 мм. Но все равно горизонт должен показывать ноль как я написал. Может конечно 15 мм и многовато, но он теперь точно не делает попыток разгоняться в землю.
в настройках экранов минима есть вывод RC каналов
с прошивкой minimosd 2.0 ничего не получается - все расползается на экране. Чарсеты перешивал…
В экстре что-то не нашел вывода данных по каналам.
В APM нужно как-то специально настраивать порт для переключения экранов в OSD?
В экстре что-то не нашел вывода данных по каналам.
В APM нужно как-то специально настраивать порт для переключения экранов в OSD?
Я уже не помню на каком прошивке смотрел каналы. Но видимо это была не extra.
Ну а в MP вы этот канал калибровали ? Изменение канала в MP видно ?
Ну а в MP вы этот канал калибровали ? Изменение канала в MP видно ?
Угу. Все разобрался.
Теперь переключает.
Настройки в аппе сделал такие:
CH6 75 FULL TRN (Replace)
±100 FULL (Add)
При нажатии на TRN экран переключается, если TRN отпустить, то экран вернется обратно.
З.Ы. Это тестил сейчас с отключенными предупреждениями.
З.З.Ы. Осталось разобраться с проблемами GPS, о которых тут написал rcopen.com/forum/f90/topic132831/5805
с проблемами GPS
Очень странные проблемы.
У вас же раздельное питание APM и мотора ? От разных аккумов ?
Я бы делал ставку на плохой контакт или отсутствие электролита в питании APM (просто рекомендуется допаять электролит в в любой свободный входной канал к примеру), ну например 1000 микрофарад.
а какие за и против использовать внешний компас на гпс-ине ?
поделитесь своими впечатлениями от перехода с встроенного компаса на внешний
также вопрос про трубку ПИТО (датчик воздушной скорости) на летающем крыле, если нужна только функция RTL - то насколько оправдано ставить датчик воздушной скорости ?
Спасибо
Очень странные проблемы. У вас же раздельное питание APM и мотора ? От разных аккумов ? Я бы делал ставку на плохой контакт или отсутствие электролита в питании APM (просто рекомендуется допаять электролит в в любой свободный входной канал к примеру), ну например 1000 микрофарад.
Да, питание раздельное. К акку на 5А/ч подключен только мотор. Все остальное к 2,2А/ч подключено.
APM питается через импульсник с запаяной кренкой на 5В. На выходе четкие 5В, просадки по питанию нет. Кондер по питанию в 1000 mF не ставил, но попробую, заодно ферритовые колечки и экран попробую присобачить на провода GPS’a.
Плохой контакт отпадает, т.к. побывал разные GPS’ы - везде одно и тоже.
Сейчас колупаюсь с параметром PTCH2SRV_RLL, поставил значение 1.5, настройки сохранил. APM перевел в режим FBWA, перемещаю стик элеронов, руль высоты не реагирует.
Что-то не донастроил?
Заодно проверил действие KFF_THR2PTCH, ставил от 1 до 5, но РВ на газ не реагирует.
Сейчас колупаюсь с параметром PTCH2SRV_RLL, поставил значение 1.5, настройки сохранил. APM перевел в режим FBWA, перемещаю стик элеронов, руль высоты не реагирует.
Что-то не донастроил?
А я не уверен что он на земле будет реагировать.
Заодно проверил действие KFF_THR2PTCH, ставил от 1 до 5, но РВ на газ не реагирует.
А вот это вот на земле у меня реагировало точно. Там движение РВ не сильно большое, но было.
а какие за и против использовать внешний компас на гпс-ине ?
поделитесь своими впечатлениями от перехода с встроенного компаса на внешний
также вопрос про трубку ПИТО (датчик воздушной скорости) на летающем крыле, если нужна только функция RTL - то насколько оправдано ставить датчик воздушной скорости ?
Спасибо
Только “за”, так как можно вынести компас подальше от силовых проводов и мотора. У меня компас нормально заработал, только когда я вынес GPS на край крыла.
А я не уверен что он на земле будет реагировать.
Понятно, буду в поле пробовать…
KFF_THR2PTCH - с этим разобрался, действительно работает. При проверки нос самолета был немного опущен, не видно было действия, когда самолет в горизонте, то все видно.
Если вы сервы не питали от PM, то в помойку его. Потребление автопилота просто мизерное, ни каких просадов быть не должно. Ну не в помойку, о отрезать от него провод +5.
Просто купите OSD в другом месте. Обычно они нормально работают, если с питанием у них все хорошо. Ну и UBEC видимо придется поменять. Если не поленитесь и сделаете еще и LDO, будет вообще хорошо (я вот правда ленюсь пока).
На входе в контролер напряжение где-то 5.2-5.3в. Оно почему-то сильно падает на диоде. Да и вообще скачет. Правда потом, опять же в процессе подключения OSD с этим диодом что-то стало и вообще с него стало выходить 3-4в. Поэтому и озадачился новым питанием.
Вот, кстати, фотки OSD:
Так и не нашел на ней перемычки для объединения питания.
В подобных обычно завышенное выходное напряжение. Бывает и 5.5в. стоило проверить перед включением.
Естественно проверял первым делом. Выходное было где-то 5.10-5.15в. Читал на форуме, что для OSD более 5.10 это много, но в даташите на Max написано 5.25 максималка. Впрочем чтобы с OSD не случилось, я не думаю, что из-за этого. Ибо она накрылась, когда попытался запитать аналоговую часть с отдельного акка, вместо балансировочного разъема того же, что и вся система. Мне кажется, что в OSD был какой-то косяк с землей.
Что стало с UBEC и из-за чего его закоротило (видимо где-то в его внутренних цепях) для меня остается загадкой… Вроде работал, выдавал стабильное напряжение и не грелся… Аж разъем на акке оплавился немного…
Фотка UBEC:
делали немножко эксперементов со “скаеподобными” самолями.
уровень стабилизатора должен определять полетный уровень самолета, тоесть положение фюзеляжа при котором апм показывает нулевой питч (в списке показателей ниже полетного экрана с точностью до сотых можно посмотреть)
при этом угол установки крыла примерно 4 градуса на кабрирование.
угол установки крыла можно проверить - для этого после того как выставлен в апм уровень соовтветствующий стабилизатору и ahrs trim y подобран чтобы питч стал ноль, ставим самоль на стапель по уровню крыла (с одной стороны крыла пузырьковый уровень, с другой линейка и смотрим чтобы симетрично было , а пузырек в нуле)
смотрим в мишен планер и видим там пикирование, если 4 градуса - все как нужно.
на что влияет угол установки крыла и стабилизатора.
если неверно выставлен стабилизатор то после тестового облета на 50% газа, после триммирования чтобы самолет сохранял высоту - сажаем его и смотрим.
если стабилизатор ошибочно установлен передней кромкой выше чем надо то руль высоты окажется выгнанным при помощи триммера кверху.
если установлен ниже - то наоборот.
соответственно важно довести самолет до состояния когда он ровно летит при триммере руля высоты соответсвующем его нулевому отклонению.
косвенные признаки того что углы установки стабилизатора и крыла неверные
-рв тримирован параллельно стабилизаттору но самолет теряет высоту при 50% газа (малый угол установки крыла 0-3 град)
-рв тримирован параллельно стабилизаттору но самолет плохо планирует, при снижении скорости не теряет высоту вплоть до скорости сваливания (большой угол 6-8 град)
разумеется скаеподобные любят слегка переднюю центровку, корректировать углы нужно после проверки центровки, иначе придется все переделывать
незабываем что после экспериментов по тримированию нужно перекалибровывать апм на вкладке радио.
зы
казалось бы наглазок вроде нормально и хорошо… но опыты показали - самолет становится просто другим если с углом установки крыла / ahrs_trim_y попасть в точку
разумеется скаеподобные любят слегка переднюю центровку
Ну если мы про 2013 говорим, то он как раз заднюю предпочитает.
На входе в контролер напряжение где-то 5.2-5.3в. Оно почему-то сильно падает на диоде. Да и вообще скачет.
На диоде должно падать, по определению. А вот скакать не должно.
Вот, кстати, фотки OSD:
У вас какая то новомодная OSD первый раз такую вижу.
У вас какая то новомодная OSD первый раз такую вижу.
У меня, вроде такая же, но без радиатора на MAX-е. Клепает RC-Timer.
У меня, вроде такая же, но без радиатора на MAX-е
Вот классическая, 3DR
