Автопилот Arduplane - открытое ПО
Был включён Droid planner на планшете,собственно я с него режимы менял, и в этом моя ошибка была.
приобрёл полётный контроллер pixhawk оригинал, подключил, повесил на него Arduplane V3.1.1, подключил оригинальный GPS и датчик скорости, а вот понять как подключить сервы и регулятор не получается
вроде все должно быть просто, воткнуть регулятор в THROT, после чего регулятор должен заработать, да еще запитать сервы, а вот не работает…
что делаю не так, где косяк?
на кнопочку switch нажать забыл 😵
решил улететь домой, на родину, в Китай…
Поэтому мой друг тестит всю эту нечисть в полупустом коллективном гараже. А на поле квадрик запускали в салоне автомобиля, чтобы чисто ветром не сдуло.
АПМ сначала ловит HOME, потом его пускают. Скорее всего от вибраций разъем какой отошел.
а до этого он в мануале летал ? Если режим был мануал, то это проблема самолета и пилота, а не автопилота.
Летал но хреново, сегодня вот решил оттриммировать, и вообще заняться характеристиками пены как планера, плюс сегодня же в крыло врезал датчик скорости, валить на бок стало сильнее.
Летал но хреново, сегодня вот решил оттриммировать, и вообще заняться характеристиками пены как планера, плюс сегодня же в крыло врезал датчик скорости, валить на бок стало сильнее.
Идея хорошая. Тока причем тут APM ?
Идея хорошая. Тока причем тут APM ?
Когда увидел что идет в штопор, включил STAB, мотор увеличил обороты и самолет ровнее пошел в землю, без вращения, включил MANUAL в попытке самому выровнять, но не успел.
Хотя в этот же полет все режимы работали как положено, непонятно почему стаб стал ровненько загонять в землю.
Когда увидел что идет в штопор, включил STAB, мотор увеличил обороты и самолет ровнее пошел в землю, без вращения, включил MANUAL в попытке самому выровнять, но не успел.
У вас мануал вроде носом клевал: “включил manual, самолет сразу клюнул носом вниз и стал валиться вправо”. В общем сначала самолет в мануале летает нормально, а потом уже APM включать и настраивать.
Так это того,… в мануале летать надо уметь…
А так, смартофончиком вжик, пык, пальцем тыкнул и оно само полетело…
пальцем тыкнул и оно само полетело…
в землю😈
RedKid, а можно на логи взглянуть сего беспредела, а то я вот собирался Pixhawk покупать, теперь даже не знаю…
Хотя если учесть что у вас самолет “сам” не летает с отпущенными стиками, его куда то клонит, то это не есть гуд, не понятно с чей стороны косяк, логи бы думаю много чего объяснили.
Так есть логи, чуть вышк в моем сообщении есть ссылка на дропбокс
Из лога видно, что RTL не включился, значит я воткнул его в землю чисто вручную. В общем, переключать режимы с планшета, идея плохая была.
Кстати, если датчик скорости не врёт, то скорость горизонтального полёта была около 100 км\ч, а в пике около 200.
А подскажите, какие есть визуализаторы логов АПМ кроме “mission planner”?
Вот нашел анализатор логов, наверняка есть еще, но мне этот понравился diydrones.com/…/better-log-analyzer-for-apm
Вот еще один www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2151318
Из лога видно, что RTL не включился, значит я воткнул его в землю чисто вручную. В общем, переключать режимы с планшета, идея плохая была.
Кстати, если датчик скорости не врёт, то скорость горизонтального полёта была около 100 км\ч, а в пике около 200.
Бегло просмотрел логи:
Большая вибрация по оси Z желательно отбалансировать винт, хотя наверное уже поздно :/…
Полет постоянно левым кругом, ну думаю тут такие настройки circle
Ошибок по GPS не было аксели и гиры тоже работали четко.
Крайний режим мануал включен на высоте 85 метров примерно, потом самолет поднимает нос с креном на левое крыло, в этот момент высота возростает до 110 а затем затяжная спираль с колебанием по крену и столкновение с планетой на скорости ( а вот тут меня немного смутило, почему показывает всего 78 км/ч? Ну даже если предположить что это м/с то 280км/ч как то не правдоподобно )
распишите пожалуйста какие у вас каналы задействованы и что на них повешано, тогда я точно скажу кто виноват 😃
Скрин приложил.
RedKit, не получается открыть ваш лог…
Каналы стандарт: 1 элероны через разветвитель, 2 РВ, 3 газ, 4 РН. В настройках автопилота сделаны миксы под V tail. Скорость не в км\ч, а метрах в секунду 😃. В горизонте скорость была 30-35 м\сек.
В ветке с крашами выложу фото останков аэроплана.
Почему так часто включался “мануал” я не знаю, возможно автопилот автоматически переходит на него при движении стиков, а я в панике их дергал сурово, потому что самолёт шустро улетал от меня все дальше.
К размышлению.
Может и последние краши из-за этого.
Тесты на столе. Количество спутников ноль.
Прошивка последняя 3.1.1. Ставим самоль в горизонтальный полет по уровню.
Включаем СТАБ: элевоны стоят на месте.
Включаем РТЛ: элевоны вниз (самолет начинает пикировать в планету).
Включаем АВТО: элевоны вверх.
Прошивка предыдущая 3.0.3. Условия те же.
Включаем СТАБ, РТЛ, АВТО: элевоны на месте.
На 3.0.3 летает. На последней не могу самолет победить. То в стабе в пике уходит. То в РТЛ высоту не набирает.
Элевоны вниз потому что скорость нулевая (а что ему еще делать при нулевой скорости как не дать вниз), в алгоритме заложено опустить нос до набора необходимой скорости, при этом он еще и газом помогает, как только скорость будет близка к положенной он выровняется, при этом он опустит нос максимум на заданные вами же лимиты. Это может быть 90 градусов а может быть как у меня 15…
Предположим мы держим самолет на высоте 300 метров неподвижно, в плоскости касательно поверхности планеты в горизонте, и просто неподвижно его отпускаем, правильно настроенный самолет сам по себе без автопилота опустит нос наберет скорость и выровняется, просто Арду берет это под контроль.
Попробуйте ему нос опустить на столе ( на сколько? можно посмотреть в настройках, там где ПИДы), он выровняет элевоны.
как то так 😃
У меня краш был точно в ручном режиме, RTL не включился. Просто самолёт улетел далеко, и я его плохо видел, чтобы вывести вручную.
Моих ошибок две: переключение режимов с планшета, и слишком быстрый носитель для таких тестов. Буду ставить и обкатывать автопилот на медленном самодельном ЛК.
Попробуйте ему нос опустить на столе
Внимательнее нужно читать. Условия одинаковые. Я говорю о том, что логика работы элевонов разная в зависимости от прошивки.
Ну да, такая логика только в новых прошивках, и я думаю что она правильнее чем просто газ давать. Всё со временем совершенствуется.
На классике будет точно так же.
RedKit, не получается открыть ваш лог…
В чем возникли сложности, скачать, распаковать, открыть в МР?
Я просто только начал въезжать в тему анализа логов и если вы поможете мне разобраться то буду благодарен.