Автопилот Arduplane - открытое ПО
Так это того,… в мануале летать надо уметь…
А так, смартофончиком вжик, пык, пальцем тыкнул и оно само полетело…
пальцем тыкнул и оно само полетело…
в землю😈
RedKid, а можно на логи взглянуть сего беспредела, а то я вот собирался Pixhawk покупать, теперь даже не знаю…
Хотя если учесть что у вас самолет “сам” не летает с отпущенными стиками, его куда то клонит, то это не есть гуд, не понятно с чей стороны косяк, логи бы думаю много чего объяснили.
Так есть логи, чуть вышк в моем сообщении есть ссылка на дропбокс
Из лога видно, что RTL не включился, значит я воткнул его в землю чисто вручную. В общем, переключать режимы с планшета, идея плохая была.
Кстати, если датчик скорости не врёт, то скорость горизонтального полёта была около 100 км\ч, а в пике около 200.
А подскажите, какие есть визуализаторы логов АПМ кроме “mission planner”?
Вот нашел анализатор логов, наверняка есть еще, но мне этот понравился diydrones.com/…/better-log-analyzer-for-apm
Вот еще один www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2151318
Из лога видно, что RTL не включился, значит я воткнул его в землю чисто вручную. В общем, переключать режимы с планшета, идея плохая была.
Кстати, если датчик скорости не врёт, то скорость горизонтального полёта была около 100 км\ч, а в пике около 200.
Бегло просмотрел логи:
Большая вибрация по оси Z желательно отбалансировать винт, хотя наверное уже поздно :/…
Полет постоянно левым кругом, ну думаю тут такие настройки circle
Ошибок по GPS не было аксели и гиры тоже работали четко.
Крайний режим мануал включен на высоте 85 метров примерно, потом самолет поднимает нос с креном на левое крыло, в этот момент высота возростает до 110 а затем затяжная спираль с колебанием по крену и столкновение с планетой на скорости ( а вот тут меня немного смутило, почему показывает всего 78 км/ч? Ну даже если предположить что это м/с то 280км/ч как то не правдоподобно )
распишите пожалуйста какие у вас каналы задействованы и что на них повешано, тогда я точно скажу кто виноват 😃
Скрин приложил.
RedKit, не получается открыть ваш лог…
Каналы стандарт: 1 элероны через разветвитель, 2 РВ, 3 газ, 4 РН. В настройках автопилота сделаны миксы под V tail. Скорость не в км\ч, а метрах в секунду 😃. В горизонте скорость была 30-35 м\сек.
В ветке с крашами выложу фото останков аэроплана.
Почему так часто включался “мануал” я не знаю, возможно автопилот автоматически переходит на него при движении стиков, а я в панике их дергал сурово, потому что самолёт шустро улетал от меня все дальше.
К размышлению.
Может и последние краши из-за этого.
Тесты на столе. Количество спутников ноль.
Прошивка последняя 3.1.1. Ставим самоль в горизонтальный полет по уровню.
Включаем СТАБ: элевоны стоят на месте.
Включаем РТЛ: элевоны вниз (самолет начинает пикировать в планету).
Включаем АВТО: элевоны вверх.
Прошивка предыдущая 3.0.3. Условия те же.
Включаем СТАБ, РТЛ, АВТО: элевоны на месте.
На 3.0.3 летает. На последней не могу самолет победить. То в стабе в пике уходит. То в РТЛ высоту не набирает.
Элевоны вниз потому что скорость нулевая (а что ему еще делать при нулевой скорости как не дать вниз), в алгоритме заложено опустить нос до набора необходимой скорости, при этом он еще и газом помогает, как только скорость будет близка к положенной он выровняется, при этом он опустит нос максимум на заданные вами же лимиты. Это может быть 90 градусов а может быть как у меня 15…
Предположим мы держим самолет на высоте 300 метров неподвижно, в плоскости касательно поверхности планеты в горизонте, и просто неподвижно его отпускаем, правильно настроенный самолет сам по себе без автопилота опустит нос наберет скорость и выровняется, просто Арду берет это под контроль.
Попробуйте ему нос опустить на столе ( на сколько? можно посмотреть в настройках, там где ПИДы), он выровняет элевоны.
как то так 😃
У меня краш был точно в ручном режиме, RTL не включился. Просто самолёт улетел далеко, и я его плохо видел, чтобы вывести вручную.
Моих ошибок две: переключение режимов с планшета, и слишком быстрый носитель для таких тестов. Буду ставить и обкатывать автопилот на медленном самодельном ЛК.
Попробуйте ему нос опустить на столе
Внимательнее нужно читать. Условия одинаковые. Я говорю о том, что логика работы элевонов разная в зависимости от прошивки.
Ну да, такая логика только в новых прошивках, и я думаю что она правильнее чем просто газ давать. Всё со временем совершенствуется.
На классике будет точно так же.
RedKit, не получается открыть ваш лог…
В чем возникли сложности, скачать, распаковать, открыть в МР?
Я просто только начал въезжать в тему анализа логов и если вы поможете мне разобраться то буду благодарен.
Из лога видно, что RTL не включился, значит я воткнул его в землю чисто вручную. В общем, переключать режимы с планшета, идея плохая была.
Я режимы с планшета не переключал, но зато для проверки забил на земле через радиолинк с Andropilot (планшет) высоту RTL 1000м. Ну долетел он до 1000м, а обратно 100м не ставится. То есть телеметрия сверху идет, режимы с пульта переключаются, параметр Andropilot “поменял” на планшете… В общем, залезла кошечка на дерево. Спустил в LOIT просто дав спуск до упора стиком. Вывод: планшет, по крайней мере Andropilot выдает желаемое за действительно, следует быть осторожнее. Ну и моды он переключвет небось сначала на планшетном экране, а на самоле “как дойдет”.
Ну да, такая логика только в новых прошивках
3.0.3 и 3.1.1 это две последние прошивки 😃. Про остальные буковки промолчу 😃
Я режимы с планшета не переключал, но зато для проверки забил на земле через радиолинк с Andropilot (планшет) высоту RTL 1000м. Ну долетел он до 1000м, а обратно 100м не ставится. То есть телеметрия сверху идет, режимы с пульта переключаются, параметр Andropilot “поменял” на планшете… В общем, залезла кошечка на дерево. Спустил в LOIT просто дав спуск до упора стиком. Вывод: планшет, по крайней мере Andropilot выдает желаемое за действительно, следует быть осторожнее. Ну и моды он переключвет небось сначала на планшетном экране, а на самоле “как дойдет”.
Что я сам виноват, не спорю, это все нетерпеж и шило в заднице. Просто у меня аппаратура пока 6 канальная, а выбор режима у АПМ на 8м канале.
Что касается скорости, то возможно датчик врёт, я его не калибровал. Попробую посмотреть данные на нем самом, он со своим контроллером и логгером.
Новый носитель уже заказал, тоже мини талон, а для наладки буду использовать ЛК либо медленный Wing dragon.
“Просто у меня аппаратура пока 6 канальная, а выбор режима у АПМ на 8м канале.”
Ну и что ? Да хоть 5 канальная
На передатчике задействуйте канал #5 под 3 позиционник и подайте на 8 канал АПМ
Вот и вся песня
Ну откуда же я знал. А где это конфигурируется?
Да и и тумблера трёх позиционного на этой аппаратуре нет, крутилка есть, 6 канал, остальные тумблера двухпозиционные.
Ну откуда же я знал. А где это конфигурируется?
нигде. просто 6 пин приемника соединяешь с 8 пином АПМ
ну и крутилку лучше поменять на вот такое
Там CPPM, поэтому шнурок от приемника всего один. А трансмиттер чужой, его ковырять неохота, а мой таранис второй месяц едет с ХК.