Автопилот Arduplane - открытое ПО

brusse

А более подробно можно, а то я завтра собираюсь облетывать впервые АПМ на Х5. Не хотелось бы наступить на теже грабли.

X3_Shim
brusse:

Не хотелось бы наступить на теже грабли.

ПИДы менять понемножку, проверять после каждого изменения тщательно и следить за скоростью всегда (в режимах которые газом не рулят).

IgorTim
X3_Shim:

X5 умер позавчера при жесткой проверки моих пидов в режиме стаб.

А можно подробнее. Можно и в личку.

X3_Shim
IgorTim:

А можно подробнее. Можно и в личку.

Да можно и здесь. Все пытался автовзлет сделать нормальный. Центровку сместил назад (ну по пипкам сделал), взлетел (в стабе), решил P по питчу поднять (расходы по питчу и так большие). Поднял P, показалось что слабовато по крену выравнивается, поднял P по ролу. В FBWA показалось все отлично летало. Перешел в стаб, подергал стики, вроде все норм, хотел еще побольше углы пикирования и кабирования дать самолету для проверки (в FBWA то углы ограничены), ну в итоге самик уже был вне зоны видимости примерно на 80 метрах высоты, пробую пикирование, кабрирование посильнее и все, увидел только что в камере все закрутилось, переключил режим в RTL, но не помогло. Потом дошло что газ стоял в круизном положении примерно, а я тут его мучал так. В итоге выступ под мотор целиком оторвался, крышка треснута. Восстановить можно, и восстановлю, но все равно нашел где тушку за 2600 взять, уже оплатил.

Электронику проверил мельком, вроде только курсовая умерла.

Andrey3167
X3_Shim:

ПИДы менять понемножку, проверять после каждого изменения тщательно

AUTOTUNE в помощь

X3_Shim
Andrey3167:

AUTOTUNE в помощь

может быть, когда нибудь так и сделаю.

Andrey3167
X3_Shim:

когда нибудь так и сделаю

реально проще, поэтому лучше сразу

ВлАс
brusse:

Подскажите, пожалуйста, где она включается? Не это?
ARSPD_AUTOCAL

Для этого обязательно снимать метку Use Airspeed или достаточно ARSPD_AUTOCAL поменять на 1, отлетать 2 мин и поставить 0?

X3_Shim
ВлАс:

Для этого обязательно снимать метку Use Airspeed или достаточно ARSPD_AUTOCAL поменять на 1, отлетать 2 мин и поставить 0?

Ну если есть предположение что датчик очень сильно врет, то галку USE лучше снять конечно. А так не обязательно.

Я бы калибровал датчик подольше чем 2 минуты, просто летая кругами на одной высоте.

Andrey3167
ВлАс:

Для этого обязательно снимать метку Use Airspeed

я вот так снял меточку и потерял самолет

brusse

А не затруднит ли кого нибудь описать процедуру автотьюна пошагово? Как делать на коптере я знаю, тут так же или есть свои нюансы?

Да и еще , если установлен датчик воздушной скорости, то какой режим нужно включать fbwa или fbwb? Разные источники противоречат друг другу.

X3_Shim
brusse:

если установлен датчик воздушной скорости, то какой режим нужно включать fbwa или fbwb?

это не связано.

brusse

А подробнее? Я думал один режим берет скорость с датчика а другой с ГПС. И только при использовании датчика скорости АПМ регулирует газ самостоятельно. Или я заблуждаюсь?

X3_Shim
brusse:

Я думал один режим берет скорость с датчика а другой с ГПС

один вообще не рулит газом. Второй рулит.

andrew_psch
brusse:

И только при использовании датчика скорости АПМ регулирует газ самостоятельно

я летал на Skywalker c APM вооще без датчика воздушной скорости, на всех режимах без проблем… я так понимаю он необходим для более тонкой настройки/управления самолетом

X3_Shim
brusse:

И только при использовании датчика скорости АПМ регулирует газ самостоятельно.

Не, и без AS рулит газом конечно.

prg
brusse:

Что-то я запутался, тут написано что датчик необходим.
code.google.com/p/ardupilot-mega/…/FlightModes

Устарело. Вообще, там документация отстает и не достаточна, так что людям, не умеющим читать язык C остается довольствоваться мифами 😃
Я был довольно удивлен тем, что в OSD оно показывает скорость ветра, когда на самолете нет датчика воздушной скорости. Потом выяснилось, что воздушную скорость высчитывают по сносу относительно GPS. И самолет ведет себя по-разному, в зависимости от количества спутников. Если меньше MIN_SATS (или как там его), то воздушную скорость он не пытается угадывать.

X3_Shim
prg:

Устарело

Спасибо. Я как обычно пошел парсить исходники, что бы ответить на этот вопрос 😃 Все, не буду сейчас 😃 Лучше пиво 😃

Andrey3167
brusse:

А не затруднит ли кого нибудь описать процедуру автотьюна пошагово?

Да вроде все просто …ardupilot.com/…/automatic-tuning-with-autotune/ : взлетел, набрал достаточно высоты, включил автотюне и в прямолинейном полете 20 и более движений по крену вправо-влево, затем по тангажу также. Выключил автотюне, сел, посмотрел пиды, фсё. Перед полетом надо выполнить кой-какие условия, в инструкции есть. Степень вертлявости можно подобрать параметром AUTOTUNE_LEVEL