Автопилот Arduplane - открытое ПО
А более подробно можно, а то я завтра собираюсь облетывать впервые АПМ на Х5. Не хотелось бы наступить на теже грабли.
Не хотелось бы наступить на теже грабли.
ПИДы менять понемножку, проверять после каждого изменения тщательно и следить за скоростью всегда (в режимах которые газом не рулят).
X5 умер позавчера при жесткой проверки моих пидов в режиме стаб.
А можно подробнее. Можно и в личку.
А можно подробнее. Можно и в личку.
Да можно и здесь. Все пытался автовзлет сделать нормальный. Центровку сместил назад (ну по пипкам сделал), взлетел (в стабе), решил P по питчу поднять (расходы по питчу и так большие). Поднял P, показалось что слабовато по крену выравнивается, поднял P по ролу. В FBWA показалось все отлично летало. Перешел в стаб, подергал стики, вроде все норм, хотел еще побольше углы пикирования и кабирования дать самолету для проверки (в FBWA то углы ограничены), ну в итоге самик уже был вне зоны видимости примерно на 80 метрах высоты, пробую пикирование, кабрирование посильнее и все, увидел только что в камере все закрутилось, переключил режим в RTL, но не помогло. Потом дошло что газ стоял в круизном положении примерно, а я тут его мучал так. В итоге выступ под мотор целиком оторвался, крышка треснута. Восстановить можно, и восстановлю, но все равно нашел где тушку за 2600 взять, уже оплатил.
Электронику проверил мельком, вроде только курсовая умерла.
ПИДы менять понемножку, проверять после каждого изменения тщательно
AUTOTUNE в помощь
AUTOTUNE в помощь
может быть, когда нибудь так и сделаю.
когда нибудь так и сделаю
реально проще, поэтому лучше сразу
Подскажите, пожалуйста, где она включается? Не это?
ARSPD_AUTOCAL
Для этого обязательно снимать метку Use Airspeed или достаточно ARSPD_AUTOCAL поменять на 1, отлетать 2 мин и поставить 0?
Для этого обязательно снимать метку Use Airspeed или достаточно ARSPD_AUTOCAL поменять на 1, отлетать 2 мин и поставить 0?
Ну если есть предположение что датчик очень сильно врет, то галку USE лучше снять конечно. А так не обязательно.
Я бы калибровал датчик подольше чем 2 минуты, просто летая кругами на одной высоте.
Для этого обязательно снимать метку Use Airspeed
я вот так снял меточку и потерял самолет
А не затруднит ли кого нибудь описать процедуру автотьюна пошагово? Как делать на коптере я знаю, тут так же или есть свои нюансы?
Да и еще , если установлен датчик воздушной скорости, то какой режим нужно включать fbwa или fbwb? Разные источники противоречат друг другу.
если установлен датчик воздушной скорости, то какой режим нужно включать fbwa или fbwb?
это не связано.
А подробнее? Я думал один режим берет скорость с датчика а другой с ГПС. И только при использовании датчика скорости АПМ регулирует газ самостоятельно. Или я заблуждаюсь?
Я думал один режим берет скорость с датчика а другой с ГПС
один вообще не рулит газом. Второй рулит.
И только при использовании датчика скорости АПМ регулирует газ самостоятельно
я летал на Skywalker c APM вооще без датчика воздушной скорости, на всех режимах без проблем… я так понимаю он необходим для более тонкой настройки/управления самолетом
И только при использовании датчика скорости АПМ регулирует газ самостоятельно.
Не, и без AS рулит газом конечно.
Что-то я запутался, тут написано что датчик необходим.
code.google.com/p/ardupilot-mega/…/FlightModes
Что-то я запутался, тут написано что датчик необходим.
code.google.com/p/ardupilot-...ki/FlightModes
это же устаревший мануал, вот актуальный: plane.ardupilot.com/wiki/flying/flight-modes/
Что-то я запутался, тут написано что датчик необходим.
code.google.com/p/ardupilot-mega/…/FlightModes
Устарело. Вообще, там документация отстает и не достаточна, так что людям, не умеющим читать язык C остается довольствоваться мифами 😃
Я был довольно удивлен тем, что в OSD оно показывает скорость ветра, когда на самолете нет датчика воздушной скорости. Потом выяснилось, что воздушную скорость высчитывают по сносу относительно GPS. И самолет ведет себя по-разному, в зависимости от количества спутников. Если меньше MIN_SATS (или как там его), то воздушную скорость он не пытается угадывать.
Устарело
Спасибо. Я как обычно пошел парсить исходники, что бы ответить на этот вопрос 😃 Все, не буду сейчас 😃 Лучше пиво 😃
А не затруднит ли кого нибудь описать процедуру автотьюна пошагово?
Да вроде все просто …ardupilot.com/…/automatic-tuning-with-autotune/ : взлетел, набрал достаточно высоты, включил автотюне и в прямолинейном полете 20 и более движений по крену вправо-влево, затем по тангажу также. Выключил автотюне, сел, посмотрел пиды, фсё. Перед полетом надо выполнить кой-какие условия, в инструкции есть. Степень вертлявости можно подобрать параметром AUTOTUNE_LEVEL