Автопилот Arduplane - открытое ПО
rcgroups не особо хотят клонов покупать
Там тоже люди и тоже со своим субъективным мнением. Мож кому некачественная сборка попалась. Или дурак, вроде меня, помыл аксели в ультразвуковой ванне и потом удивлялся, что не работает. 😉
Есть проверенные клоны, которые собраны пристойно и не уступают оригиналу.
Ну если ты выпускаешь элевоны - они опускаются на 50%, а потом попробуй дать крен вправо влево - по идее тут и будет отклонение на одном крыле на 100%, а на втором в 0% вернется… так?
Да, правильно. Параметром mixin gain добился необходимых мне отклонений.
Включить калибровку AS и летать
Подскажите, пожалуйста, где она включается? Не это?
ARSPD_AUTOCAL
И не могли бы вы дать свои пиды для Х5 на пробу?
ARSPD_AUTOCAL
И не могли бы вы дать свои пиды для Х5 на пробу?
Да, оно.
Я бы не советовал вам мои пиды. X5 умер позавчера при жесткой проверки моих пидов в режиме стаб.
А более подробно можно, а то я завтра собираюсь облетывать впервые АПМ на Х5. Не хотелось бы наступить на теже грабли.
Не хотелось бы наступить на теже грабли.
ПИДы менять понемножку, проверять после каждого изменения тщательно и следить за скоростью всегда (в режимах которые газом не рулят).
X5 умер позавчера при жесткой проверки моих пидов в режиме стаб.
А можно подробнее. Можно и в личку.
А можно подробнее. Можно и в личку.
Да можно и здесь. Все пытался автовзлет сделать нормальный. Центровку сместил назад (ну по пипкам сделал), взлетел (в стабе), решил P по питчу поднять (расходы по питчу и так большие). Поднял P, показалось что слабовато по крену выравнивается, поднял P по ролу. В FBWA показалось все отлично летало. Перешел в стаб, подергал стики, вроде все норм, хотел еще побольше углы пикирования и кабирования дать самолету для проверки (в FBWA то углы ограничены), ну в итоге самик уже был вне зоны видимости примерно на 80 метрах высоты, пробую пикирование, кабрирование посильнее и все, увидел только что в камере все закрутилось, переключил режим в RTL, но не помогло. Потом дошло что газ стоял в круизном положении примерно, а я тут его мучал так. В итоге выступ под мотор целиком оторвался, крышка треснута. Восстановить можно, и восстановлю, но все равно нашел где тушку за 2600 взять, уже оплатил.
Электронику проверил мельком, вроде только курсовая умерла.
ПИДы менять понемножку, проверять после каждого изменения тщательно
AUTOTUNE в помощь
AUTOTUNE в помощь
может быть, когда нибудь так и сделаю.
когда нибудь так и сделаю
реально проще, поэтому лучше сразу
Подскажите, пожалуйста, где она включается? Не это?
ARSPD_AUTOCAL
Для этого обязательно снимать метку Use Airspeed или достаточно ARSPD_AUTOCAL поменять на 1, отлетать 2 мин и поставить 0?
Для этого обязательно снимать метку Use Airspeed или достаточно ARSPD_AUTOCAL поменять на 1, отлетать 2 мин и поставить 0?
Ну если есть предположение что датчик очень сильно врет, то галку USE лучше снять конечно. А так не обязательно.
Я бы калибровал датчик подольше чем 2 минуты, просто летая кругами на одной высоте.
Для этого обязательно снимать метку Use Airspeed
я вот так снял меточку и потерял самолет
А не затруднит ли кого нибудь описать процедуру автотьюна пошагово? Как делать на коптере я знаю, тут так же или есть свои нюансы?
Да и еще , если установлен датчик воздушной скорости, то какой режим нужно включать fbwa или fbwb? Разные источники противоречат друг другу.
если установлен датчик воздушной скорости, то какой режим нужно включать fbwa или fbwb?
это не связано.
А подробнее? Я думал один режим берет скорость с датчика а другой с ГПС. И только при использовании датчика скорости АПМ регулирует газ самостоятельно. Или я заблуждаюсь?
Я думал один режим берет скорость с датчика а другой с ГПС
один вообще не рулит газом. Второй рулит.
И только при использовании датчика скорости АПМ регулирует газ самостоятельно
я летал на Skywalker c APM вооще без датчика воздушной скорости, на всех режимах без проблем… я так понимаю он необходим для более тонкой настройки/управления самолетом
И только при использовании датчика скорости АПМ регулирует газ самостоятельно.
Не, и без AS рулит газом конечно.
Что-то я запутался, тут написано что датчик необходим.
code.google.com/p/ardupilot-mega/…/FlightModes
Что-то я запутался, тут написано что датчик необходим.
code.google.com/p/ardupilot-...ki/FlightModes
это же устаревший мануал, вот актуальный: plane.ardupilot.com/wiki/flying/flight-modes/