Автопилот Arduplane - открытое ПО
У меня часть логов 1979 год.
Коллеги,
а в чем может быть причина что при поворотах в CRUISE режиме самолет не поворачивает на максимально допустимый угол (LIM_ROLL_CD), даже если стики в максимуме?
LIM_ROLL_CD установлен в 4000 (40 градусов), а самолет больше 30 градусов ну никак не хочет делать. Причем в повороте держит именно 30 градусов. На скриншоте видно какие длинные повороты выходят…
у меня такое было, когда ПИДы не до конца настроил, и еще на самике без РН.
В общем RTL не хочет работать, включаю, по снижающейся спирали самолёт идёт вниз. При этом loiter работает, кружит на высоте отданной команды по довольно широкому кругу. Все режимы стабилизации, flybywire, тоже работают как положено.
Судя по нормально работающему лойтеру, проблема где-то в алгоритмах навигации, а не стабилизации.
Лог выложу чуть позже, с этим тоже засада, даже 10 МБ качаются через модемы час с лишним, внешний USB работает на той же скорости, чтои модемы, а к карточке памяти так просто не подлезть, надо весь пиксхаук выковыривать.
Лог выложу чуть позже, с этим тоже засада, даже 10 МБ качаются через модемы час с лишним, внешний USB работает на той же скорости, чтои модемы, а к карточке памяти так просто не подлезть, надо весь пиксхаук выковыривать.
А вы телеметрию(3DR радио) в полете не используете? Mission Planner же пишет логи в реальном времени на ноутбук
Сохраните параметры, выпишите которые меняли, затем залейте в самоль параметры по умолчанию для самолета похожего на ваш (с сайта APM). Пропишите выписанные ранее параметры. RTL после этого должен быть в порядке.
Не могу добиться нормальной работы компаса, хотя модель летает нормально.
У меня внешний компас, перемычку на APM 2.5 перерезал, соединил все правильно. Ставлю галку enable compass, вручную ввожу поправку (градусы и минуты для моего места нахождения), после чего перехожу во вкладку Полетные данные и в статус. MX MY MZ значения меняются при вращении модели и при поднесении магнита к выносному компасу. Сразу вываливается сообщение Bad compass health. Затем перехожу к калибровке, появляется окно с тремя осями и кубиками, начинаю вращать и через полный оборот пропадают кубики с осей, дальше ничего не происходит, я вращаю еще минуту, после чего нажимаю на кнопку done. Появляется окно после жму Ok и появляется следующее окно. Затем я перехожу во вкладку Полетные данные и подношу магнит к компасу - курс не меняется, на столе до установки на модель при поднесении магнита курс менялся. Подключал другой компас, результат тот же. При перезагрузке АПМ галочка с enable compass пропадает и значения mx my mz становятся равными 0. Провода прозванивал, подключал другой компас, хотя и не компас, а вот это, но результат тот же.
Что можете посоветовать?
Не могу добиться нормальной работы компаса
На бреакборде резюки подтягивающие виднеюццо. Может ну их?
подключал другой компас
это вообще не вариант
Затем перехожу к калибровке, появляется окно с тремя осями и кубиками, начинаю вращать и через полный оборот пропадают кубики с осей, дальше ничего не происходит,
Проблема все-таки с калибровкой. Либо что-то случилось во время калибровки.
На бреакборде резюки подтягивающие виднеюццо. Может ну их
Точно такой же у меня стоял на arducopter, работал без нареканий, а тут мне уже весь мозг взорвал.
Не могу добиться нормальной работы компаса, хотя модель летает нормально. У меня внешний компас, перемычку на APM 2.5 перерезал, соединил все правильно
- перемычка иногда вроде разрезана а фактически нет.
сначала убедитесь что внутренний отключен
включите без внешнего
внешний разместите на модели так чтобы контакты платы вперед чипом вверх
при этом выбрать поворот компаса как без поворота или “внутрений”
калибуйте поворачивая модель целиком при этом должна сохраняться соосноть компаса и апм
Внутренний отключен точно, прозванивал между собой контакты, которые перерезал. Разместил именно так, как вы говорите.
Может ли быть проблема в том, что я установил компас на конце крыла на расстоянии около 50 см от контроллера и рядом модуль GPS, провода смотал в косичку, для GPS и компаса отдельно каждая косичка. Просто у меня были проблемы с GPS, решил проблему пропайкой антенны GPS, сегодня спутники ловились идеально. Просто сейчас прочитал о том, что нельзя делать длину проводников шины i2c более 20 см ( а у меня 50 см), может подвисать. Так ли это?
Так ли это?
Да, могут быть проблемы. Взаимное влияние сигналов на шине появляется (crosstalk). Можно попробовать последовательно в шину резисторы поставить (SDA, SCL).
Или еще вариант - разберите косичку и отдельно провода SDA и SCL на некотором расстоянии.
Вот я недавно писал о точно такой же проблеме с компасом.
У меня 2.6 и компас ublox neo6m
brusse попробуй банально обновить прошивку АПМ,мне помогло,но
прикол в том что после перепрошивки (по шнурку) всё работает,собираю,ставлю на самолёт,ставлю телеметрию и пытаюсь калибровать,и борода.
У меня возникает подозрение что дело именно в самом мозге,а скорей всего или в eпроме (который я всё забываю почистить) Или всему виной питание (датчик тока) который и питает мозг,попробую на выходных кинуть бек и почистить епром.
Сегодня попробывал укоротить провод до компаса, не помогло. Затем я заменил саму микросхему компаса L883, выпаял из платы IMU. Начал нормально калиброваться, ошибок при калибровки не вылазит, офсеты примерно 45 -15 115. Перехожу во вкладку Полетные данные а там все таже ошибка Bad compass health и направление модели не соответствует действительности, правда калибровал дома. Куда копать дальше, т.к. обновить прошивку не могу, т.к. usb не доступно.
45 -15 115
уже вполне прилично.
Новая версия 3.2.0
diydrones.com/…/apm-plane-3-2-0-released
Новая версия 3.2.0
“Automatic Stall Prevention” - судя по описанию очень полезная фича.
Всем доброго времени !
Попробовал я залить прошивку, захожу в терминал чтобы проверить чего залилось, выбираю пикс нажимаю коннект и!
Менял прошивки, в других все работает, в этой новой 3.2.0 у меня не работает должным образом терминал.😃
Это только мне так повезло или у всех так?
с APM тоже самое …
Это только мне так повезло или у всех так?
github.com/diydrones/…/release-notes.txt
…
- disable CLI by default in build
…
Типа для продолжения поддержки APM2, чтобы сэкономить флеш отключили.
По-моему спорное решение. Тем более на APM2 оно у меня и с командной строкой пока влезает.
, хотя и не компас, а вот это
Вот это вообще должно работать? Там магнетометр другой - в APM2 HMC5843 используется.
Всем доброго времени !
Попробовал я залить прошивку, захожу в терминал чтобы проверить чего залилось, выбираю пикс нажимаю коннект и!
Менял прошивки, в других все работает, в этой новой 3.2.0 у меня не работает должным образом терминал.😃
Это только мне так повезло или у всех так?с APM тоже самое …
У меня также. И как терминал обратно включить?