Автопилот Arduplane - открытое ПО

hippp

Kaveg, было бы клево, если бы вы соединили вместе два ваших проекта - указанный выше антенна-трекер и “даунлинк телеметрии для бедных или умных”.

Скажем, заставить все это работать на Raspberry Pi. В этом случае можно было бы не тратить электричество на дополнительный радио канал телеметрии. 😃

Причем цена Пая всего 25 баксов в сравнении со 100-баксовым ArduStation.

kaveg
hippp:

было бы клево,

ерунда, два медленных, но по тому дальнобойных модема в аудиоканале видеолинка, а в код станци впилим.
Кинулся бы кто ссылочкой на подобные модемы. ПЕредающую часть я в принципе собрал на ардуинопромини, ФСК модуляция 1200бод. а вот демодуляция пока со сложной математематикой, цифрует сигнал, проганяет через фурье, выделяет биты… тут аврка не справится, надо чтото типа расбери с аудиовходом… или таки найти железячное решение.

vasia

“, проверьте NAV_ROLL_P на маршруте “коробочка” из четырех точек. Если самолет вяло поворачивает - увеличивайте, виляет из стороны в сторону - уменьшайте.” Что за параметр, не могу найти в настройках?

YuriiK

Подскажите плиз, если режим стабилизации включаю на Tugnigy9xr ARM 2.5 переходит в режим Stab, что видно в МР, но самолет парирующие действия не выполняет?

Shrizt

А вообще сервы работают, всмысле от движения стиками? А в друг режимах, напр fbwa?

ВлАс

Может реверс надо сделать? В обратную сторону отрабатывает?

YuriiK
Shrizt:

А вообще сервы работают, всмысле от движения стиками? А в друг режимах, напр fbwa?

Сервы работают а мануале. Fbwa пока не включается с пульта, только с МР. Завтра попробую.

ВлАс:

Может реверс надо сделать? В обратную сторону отрабатывает?

Нет ни как не двигаются вообще. В режиме Stab. приемник RMILEC 433 соединен с ARM 2.5 через РРМ.

kaveg
DChernov:

Что-то архив внизу страницы не качается…

Вроде качается

Alex135
vasia:

“, проверьте NAV_ROLL_P на маршруте “коробочка” из четырех точек. Если самолет вяло поворачивает - увеличивайте, виляет из стороны в сторону - уменьшайте.” Что за параметр, не могу найти в настройках?

Это в ранних версиях, в новой что то типа NAVL1_PERIOD

dima_ua
X3_Shim:

ну одинаковые на 433 и 868 понятно почему прибор может показать. Но вот на 5.8 ? Можно фото двух одинаковых антенн, одна из которых на 433 показывает на приборе нормально, а другая 5.8 ? А то, извините меня, я не верю.

что-то какое-то недопонимание получается
я говорю, что ВНЕШНЕ антенки одинаковые.
но резонансные частоты разные, и правильные. если антенка заявлена как 433 - то и резонирует у этой частоты, если 2400 - то 2400

vasia

Не могу миссию загрузить в АРМ …“THERE WAS AN UNEXPECTED ERROR” и хоть тресни. Причем ту же геоограду кнопкой справа на панели “Загрузить WP” не грузит, а грузит из подменюшки геоограды , открывающейся правой кнопкой мыши. Или миссия в АРМ вообще не должна загружаться, а сразу из наземной станции как то…

ВлАс
dima_ua:

что-то какое-то недопонимание получается

А-а-а, если так, то и болты у паровоза одинаковые 😃
Тут было-бы правильно говорить, что корпус у них одинаковый. Самое интересное у них внутри.

X3_Shim
dima_ua:

я говорю, что ВНЕШНЕ антенки одинаковые

Понял. Я думал мы тут уже выросли из того периода, когда антеннки внешне смотрим именно в собранном виде.

kaveg
schs:

Этот уже смотрели?

да видел, думаю дальность будет никакая изза шумов и не совсем адекватного выделения частоты,
в передающей части заместо синусоиды fsk квадратные импульсы пропущеные через RC фильтр, дешево но фск на выходе уже имеет шум. моя реализация делает почти тоже но на на выходе 6тибитная синусоида по 32/64м точкам со зглаживающим кондером и буфером на опреационнике, на осцилографе от синусоиды не отличишь.

приемная часть тоже жутко подвержена помехам фактически ловится переход сигнала через ноль в плюс\минус, про фиговой связи года в сигнал будет подмешен мусор работать будет крайне фигово.
у меня приемная часть пока реализована для мощьных процов, с цифрованием аналоггового сигнала с дискретизацией около 10 килогерц, и разложением этого всего на 4ре частоты, вторая и вторая и третья соотвествуют частотам 1 и 0 , далее бегущим средним сглаживается чтобы короткие выбросы гасить и по дифференциалу на какой частоте больше выбирается исходный уровень, начатьная фаза которого автоматом сдвигается на полпериода… имеем что при амплитуде широкополосного шума в 4ре раза выше амплитуды полезного сигнала на двух частотах часество линка около 90%
но я не хочу это реализовывать на чемто мощьном, нада какоето решение со специализированной afsk микросхемкой.

Ну и к слову я бы еслиб делал аналоговый вариант то двумя полосовыми фильтрами выбрал бы из исходного сигнала две частоты и подал бы их на аналоговый компаратор аврки, это примерно тоже же что я делаю цифровыми методами , но не требует больших вычислительный ресурсов на оцифровку и фурьирование, на контролер сразу подаются амплитуды двух частот… но так как я в аналоговой части не силен… еслиб кто мне такую схемку рачитал был бы признателен.

YuriiK
Shrizt:

Горизонт двигается в mission planer?

Все двигается. Спасибо. Еще раз перекалибровал гироскоп и компас и режим стабилизации заработал. Теперь пытаюсь понять как на земле проверить режим RTL. Пока ни где не нашел такого описания.

vasia
YuriiK:

Все двигается. Спасибо. Еще раз перекалибровал гироскоп и компас и режим стабилизации заработал. Теперь пытаюсь понять как на земле проверить режим RTL. Пока ни где не нашел такого описания.

А наверное и не стоит, на земле все работает по другому. Единственное можно проверить сработки по фалсеэйву. Если у вас настроен RTL , например по потере сигнала RC , можно выключить передатчик посмотреть врубится ли режим RTL. Насколько корректно работает автовозврат можно проверить только в поле на летящей модели (только не выключением передатчика, а включением режима RTL).
plane.ardupilot.com/…/apms-failsafe-function/
apmcopter.ru/apm/…/nastrojjka-failsafe.html

kaveg
vasia:

Теперь пытаюсь понять как на земле проверить режим RTL.

набираете целевую высоту, отлетаете чуть дальше радиуса кружения(у меня 150 вверх, 150 в даль), разворачиваете носом к себе, врубаете ртл и держа палец на рубильнике смотрите что происходит, начинает чудить - выключаете, сажаете и думаете анализируя логи.