Автопилот Arduplane - открытое ПО
Есть у планера такая функция. РУ перед тестированием отключали?
Да. Пульт отключал.
Попробовал управление APM 2.6 джойстиком через Mission Planer. Коптер управляется, а планер нет. В чем может быть дело? Или у планера нет такой функции?
пролистниет назад с 8070 несколько постов по джою, может что найдете…
Добрый день!
Подскажите пожалуйста, с APM 2.5 столкнулся с тем, что при подаче газа на взлетный режим пропадает изображение с minin OSD, я понимаю что это проблема с питанием автопилота. Питается Авионика от штатного Power модуля, а сервомоторы от BEC регулятора, батарея 4 S.
Думаю поставить конденсатор, но вопрос куда?
На малых оборотах вроде все штатно, но при RTH автопилот добавил обороты и опять пропала телеметрия(
Есть ли какое решение данной проблемы?
Есть ли какое решение данной проблемы?
Запитать APM и OSD от стабильного источника 5В(ровно 5В) на боковой разъём. +12 на OSD не подавать, запаяв перемычки.
Если есть видеопередатчик, OSD подключать коротким кабелем, по возможности подальше от антенны передатчика.
Спасибо Сергей! перемычка на OSD у меня запаяна, в порт А1 в принципе не проблема поставить UBEC +5в, вопрос в том, что Power модуль остается? или его придётся убрать? все таки напряжение и ток на борту мерять крайне необходимо) или придеться датчик тока Alegro брать… и делать как рекомендует Алексей Козин на своем сайте. но для меня пока это радикальный способ, но если не получиться придеться идти по этому пути)
Power модуль остается? или его придётся убрать?
Не нужно его убирать.Просто нужно удалить с разъема два крайних провода,по которым подается с него +5 В. на АРМ.Два центральных провода и крайний “-” оставляем.Вот видео.
ALT_HOLD_RTL стоит 10000 см.Никаких точек,и никакой геоограды.Есть подозрение,что он пытался набрать высоту,(скорость явно позволяла),но PIDы я еще не трогал,это был первый полет этого самолета с этим АРМ,и возможно надо P по тангажу увеличивать.Мне не очень понравились довольно “вялые” отклонения РВ при испытаниях “на столе”.Думаю,что в этом дело
налицо нарушение порядка полетных этапов настройки.
1.этап настройка механики - добиться ровного полета в режиме мануал, центровка, полетный угол по тангажу, определение минимальной и максимальной fba скоростей и круизной
2.этап настройка стабилизации - увеличивая пиды по ролу и питчу достичь значений начала осциляций и убавить на 10%
3. этап проба автоматических режимов и настройка L1 периода (обычно 25 понизить 17 - 19)
4. прочий тюнинг
не следует пытаться использовать автоматиеские режимы проигнорировав этап 1 и 2
в противном случае, даже если вдруг все “полетело” могут вылезти косяки которые можно будет выявить только начав всю настройку заново
Не нужно его убирать.Просто нужно удалить с разъема два крайних провода,по которым подается с него +5 В. на АРМ.Два центральных провода и крайний “-” оставляем.Вот видео.
Спасибо большое за опретивный ответ! буду пробовать!
добиться ровного полета в режиме мануал, центровка, полетный угол по тангажу
Именно это я и собирался сделать.Только взлетал в режиме СТАБ,который позволяет управлять с пульта,но при этом еще старается держать самолет ровно.И взлетев повыше-переключиться в мануал,и сделать все,как описано выше.НО-в первом случае включился режим RTL (который был соответственно еще не настроен) из за кратковременной просадки напр. на ходовых аккумуляторах до 10,8 В. (а на это напряжение был установлен “возврат домой” у меня).Во втором случае-сработка ФС на высоте 20 метров и при небольшом удалении,с переходом на режим КРУГ.Т.к. автоматические режимы были не настроены-из за недостаточного угла отклонения РВ-в этих режимах самолет не смог набрать высоту до заданной,хотя скорость позволяла это сделать.И посадил самолет не совсем “мягко”,и на скорости,но без отклонений по крену.Поэтому и повреждения незначительные.РУ вчера проверяли на дальность-свободно работает на удалении около 1 км,без нареканий.Почему сработал ФС-остается только догадываться.Грешим на высотомеры воинской части,которые-как пояснили мне люди знающие-глушат частоту 2,4 ГГц своей гармоникой.Сейчас буду добиваться увеличения угла отклонения РВ в автоматических режимах.И после этого-всё сначала-как и описано выше.
.Грешим на высотомеры воинской части,которые-как пояснили мне люди знающие-глушат частоту 2,4 ГГц своей гармоникой.
эхххх та штука которой нас на военке учили глушила не гармоникой а тем что лупила импульсами чутьли не мегаватными))))) вы поаккуратнее рядом с военными летать, особенно у которых такие микроволновки имеются))))
поаккуратнее рядом с военными летать
Это мы уже поняли,и сменили поле.У меня вот какой вопрос: я немного увеличил угол отклонения РВ,произвел калибровку.В режиме МАНУАЛ-крайние точки РВ соответствуют значениям 1100-1995 pwm.При наклоне самолета по тангажу РВ достигает этих значений на режимах СТАБ и FBWA при наклоне около 45 градусов,а в режимах CIRCLE и RTL-порядка 80 градусов.Это нормально ? Не приведет ли это опять к потере высоты при сработке ФС ? Отключать ФС как то боязно (((
Power модуль остается? или его придётся убрать?
Нужно в нём вытащить и заизолировать провод, по которому подаётся +5.3В. Ток и напряжение измеряться будут.
делать как рекомендует Алексей Козин на своем сайте.
У него всё правильно написано.
Запитал мозг отдельным источником, чтобы получить напряжение и ток пришлось вынуть 3 из 6ти проводов. красный и землю сначала , и потом еще один рядом с землей, осталось 3 черных посередине разьема. Только так заработал адекватно. Датчик штатный 90А.
красный и землю сначала , и потом еще один рядом с земле
Нет.Убрать нужно КРАСНЫЙ и ЧЕРНЫЙ рядом с ним.На новых РМ-эти два провода в параллели,и по ним идет +5 В.О чем можно убедиться при помощи тестера и визуально по дорожкам на плате с лицевой стороны.
Провода"GND" оставляем на месте,т.к. “земля” на борту должна быть общей на всех источниках и потребителях.
“Ток и напряжение измеряться будут.”
Только ток будет измеряться криво.
Только ток будет измеряться криво.
Почему так считаете, поясните? Калибровку датчика естественно выполнять надо.
Обновился до последней прошивки, обновил планнер и теперь не могу залить миссию. В памяти висит прошлогодняя миссия, считывается без проблем, а при записи новой ругается на какую то длинную ошибку, причем на разных PC одинаково. Это последний планнер поломан или у меня где то косяк? (pixhawk)
Калибровку датчика естественно выполнять надо.
А вы картинку в даташите изучите внимательно.
А потом можем обсудить методику калибровки.
www.ti.com/lit/ds/symlink/ina169.pdf на страничке 4 total output error vs Vin.
А вы картинку в даташите изучите внимательно. А потом можем обсудить методику калибровки. www.ti.com/lit/ds/symlink/ina169.pdf на страничке 4 total output error vs Vin.
Посмотрел. Всё же хотелось бы от Вас услышать хоть какую то конкретику по поводу разности показаний, измеренных датчиком напряжения и тока от того, подключен ли выход повермодуля +5.3В к плате APM или нет. С учётом стабильного питания самого APM.
я немного увеличил угол отклонения РВ,произвел калибровку.В режиме МАНУАЛ-крайние точки РВ соответствуют значениям 1100-1995 pwm.При наклоне самолета по тангажу РВ достигает этих значений на режимах СТАБ и FBWA при наклоне около 45 градусов,а в режимах CIRCLE и RTL-порядка 80 градусов.Это нормально ? Не приведет ли это опять к потере высоты при сработке ФС ? Отключать ФС как то боязно (((
рулевые плоскости обычно выставляют таким образом чтобы их отклонение с учетом расходов и механических свойств приводов было около ± 15 градусов , больше ± 30 градусов уже “криминал”
далее регулируются пиды стабилизации по ролу и питчу вернее P составляющая (вроде 0,4 по умолчанию в зависимости от модели обычно выходит 0,6 - 1,6 ). именно она определяет уровень отклонений рулей в зависимости от угла модели в режиме стабилизация.
после того как доувеличиваете пиды стабилизации до начала раскачки и уменьшите их на 10-15 процентов у вас получатся идеальные пиды для автоматичесского полета
При наклоне самолета по тангажу РВ достигает этих значений на режимах СТАБ и FBWA при наклоне около 45 градусов,а в режимах CIRCLE и RTL-порядка 80 градусов.Это нормально ?
Это не нормально. Пределы отклонения поверхностей должны быть ограничены значениями параметров RC?_MAX, RC?_MIN и вы должны их выставить в разумные значения (непосредственно или калибровкой радио"). Эти значения ardupilot не должен превышать. Когда смотрите на углы отклонения в режимах стабилизации на земле, учитывайте что они могут быть ограничены “защитой от сваливания”.
Отключать ФС как то боязно
Вам же Алексей уже сказал: не рассчитывайте на корректную работу автоматических режимов и RTL в том числе до того, как научите самолет летать.