Автопилот Arduplane - открытое ПО
Только ток будет измеряться криво.
Почему так считаете, поясните? Калибровку датчика естественно выполнять надо.
Обновился до последней прошивки, обновил планнер и теперь не могу залить миссию. В памяти висит прошлогодняя миссия, считывается без проблем, а при записи новой ругается на какую то длинную ошибку, причем на разных PC одинаково. Это последний планнер поломан или у меня где то косяк? (pixhawk)
Калибровку датчика естественно выполнять надо.
А вы картинку в даташите изучите внимательно.
А потом можем обсудить методику калибровки.
www.ti.com/lit/ds/symlink/ina169.pdf на страничке 4 total output error vs Vin.
А вы картинку в даташите изучите внимательно. А потом можем обсудить методику калибровки. www.ti.com/lit/ds/symlink/ina169.pdf на страничке 4 total output error vs Vin.
Посмотрел. Всё же хотелось бы от Вас услышать хоть какую то конкретику по поводу разности показаний, измеренных датчиком напряжения и тока от того, подключен ли выход повермодуля +5.3В к плате APM или нет. С учётом стабильного питания самого APM.
я немного увеличил угол отклонения РВ,произвел калибровку.В режиме МАНУАЛ-крайние точки РВ соответствуют значениям 1100-1995 pwm.При наклоне самолета по тангажу РВ достигает этих значений на режимах СТАБ и FBWA при наклоне около 45 градусов,а в режимах CIRCLE и RTL-порядка 80 градусов.Это нормально ? Не приведет ли это опять к потере высоты при сработке ФС ? Отключать ФС как то боязно (((
рулевые плоскости обычно выставляют таким образом чтобы их отклонение с учетом расходов и механических свойств приводов было около ± 15 градусов , больше ± 30 градусов уже “криминал”
далее регулируются пиды стабилизации по ролу и питчу вернее P составляющая (вроде 0,4 по умолчанию в зависимости от модели обычно выходит 0,6 - 1,6 ). именно она определяет уровень отклонений рулей в зависимости от угла модели в режиме стабилизация.
после того как доувеличиваете пиды стабилизации до начала раскачки и уменьшите их на 10-15 процентов у вас получатся идеальные пиды для автоматичесского полета
При наклоне самолета по тангажу РВ достигает этих значений на режимах СТАБ и FBWA при наклоне около 45 градусов,а в режимах CIRCLE и RTL-порядка 80 градусов.Это нормально ?
Это не нормально. Пределы отклонения поверхностей должны быть ограничены значениями параметров RC?_MAX, RC?_MIN и вы должны их выставить в разумные значения (непосредственно или калибровкой радио"). Эти значения ardupilot не должен превышать. Когда смотрите на углы отклонения в режимах стабилизации на земле, учитывайте что они могут быть ограничены “защитой от сваливания”.
Отключать ФС как то боязно
Вам же Алексей уже сказал: не рассчитывайте на корректную работу автоматических режимов и RTL в том числе до того, как научите самолет летать.
P составляющая
именно она определяет уровень отклонений рулей
Я тоже так думал сначало.Однако на практике при увеличении Р по питчу с 0,4 до 0,7-увеличилась лишь скорость реакции РВ на наклон самолета.Посмотрю пока поведение в полете с таким значением.
Пределы отклонения поверхностей должны быть ограничены значениями параметров RC?_MAX, RC?_MIN и вы должны их выставить в разумные значения
Эти параметры я настроил,писал же выше RC2_MIN 1100, RC2MAX 1995 pwm.
Эти параметры я настроил,писал же выше RC2_MIN 1100, RC2MAX 1995 pwm
Цыферки то нам ничего не говорят. Скажем, при 1.995 мсек РВ на сколько градусов отклоняется?
Ребята, нужна помощь.
Хочу поставить на АПМ OrangeRX 1W в моде Ultimate LRS
Там разрабы меняют скорость телеметрии на 19200, для того что бы в канале 433 вещать и телеметрийные данные.
Теперь вопросик, если я ещё повешу OSD, будет ли оно работать ?
И вообще кто то ставил такое ?
“подключен ли выход повермодуля +5.3В к плате APM или нет. С учётом стабильного питания самого APM.”
У меня уже нет родного повермодуля, т.к. питание мотора - 6S. Сначала сдул горячим воздухом все компоненты блока питания с платы ПМ и использовал только датчик тока INA169 и делитель напряжения. После того как осознал невозможность нормальной работы датчика тока при выбранном резисторе 0.5mOhm , изготовил плату с датчиком ACS758LCB-100U. На него подал питание 5 вольт с платы АРМ. Питание модуля отрегулировал так, чтобы [hwvoltage] показывало 5.01 вольт. В реале оно скачет 4.98 <-> 5.01 вольт. Напряжение питания платы АРМ при этом 5.13 вольт. Калибровал по цифровому прибору при работе на пост. нагрузку - резистор на 200 ватт.
Для проверки на реальном регуляторе использовал стрелочный прибор.
Обновился до последней прошивки, обновил планнер и теперь не могу залить миссию. В памяти висит прошлогодняя миссия, считывается без проблем, а при записи новой ругается на какую то длинную ошибку, причем на разных PC одинаково. Это последний планнер поломан или у меня где то косяк? (pixhawk)
Проблема решена. Первая точка обязательно должна быть home, иначе ошибки и неадекватное поведение планнера.
Я тоже так думал сначало.Однако на практике при увеличении Р по питчу с 0,4 до 0,7-увеличилась лишь скорость реакции РВ на наклон самолета
не так,
P определяет пропорциональную ошибку
тоесть при большем значении P при одинаковом но небольшом отклонении модели от левела рули отклонятся больше
за парирование угловых скорстей отвечает D но это только в свежих прошивках
Сначала сдул горячим воздухом все компоненты блока питания с платы ПМ
Извините,но “сдуть горячим воздухом” можно и все элементы платы не только ПМ,но и АПМ заодно,заменив их на другие,более дорогие.Человек задал ПРОСТОЙ ВОПРОС-“почему не будет показывать ток и напряжение,если убрать +5 В. с выхода ПМ ?”. Будет показывать,и вполне точно.Так же проверено как цифровым,так и стрелочным прибором.
Скажем, при 1.995 мсек РВ на сколько градусов отклоняется?
30 градусов.
за парирование угловых скорстей отвечает D но это только в свежих прошивках
У меня прошивка последняя.Результаты своих наблюдений расскажу после следующих полётов.
После смолтима SwiftAI и FY просто тащусь от цен на APM, не удержался купил еще комплектик за 4 т.рэ. с GPS c 8 Uniблоксом. Сижу чешу репу , в выносном GPS модуле для подключения внешнего компаса разьем присутствует, следовательно на самом АРМ компаса может не быть, можно как то проверить через МП, с компасом плата АРМ или нет…
маленькая квадратненькая микруха написано 5883 или у продвинутых перцев 5983 это и есть компас
с компасом плата АРМ или нет
Можно визуально посмотреть на плате АПМ есть чип компаса или нет.
можно как то проверить через МП, с компасом плата АРМ или нет.
Terminai — Test—Compass
А то плата может и с компасом быть, а вот работает ли - вопрос. А тест покажет. У меня так было неоднократно
А зачем вам встроенный компас, если есть униблокс, на нем же есть чип компаса…
Подскажите, в режиме стабилизации и FBWA при наклонах очень маленькие углы отклонения рулей, можно ли их увеличить для удобства настройки?
Terminai — Test—Compass
Да чтоб подключить терминал, я как понимаю надо откатится на несколько прошивок назад, в последних версиях он не работает.
А зачем вам встроенный компас, если есть униблокс, на нем же есть чип компаса…
Тоесть если я вскрою GPS модуль то визуально увижу там МК с компасом или там моноблок?
вскрою GPS модуль
Да,там такая же микруха на плате GPS модуля должна стоять,как и на плате АПМ.У меня правда на GPS модуле компас оказался мертвый.Пришлось отдельный выносной заказывать.53 руб. вроде с доставкой.
Подскажите, в режиме стабилизации и FBWA при наклонах очень маленькие углы отклонения рулей, можно ли их увеличить для удобства настройки?
Дефолтные пиды сильно занижены, отсюда и слабая реакция рулей. Самое простое - сделать AUTOTUNE или просто увеличить P.
можно ли их увеличить для удобства настройки
Пожалуй даже нужно.В теории,при наклоне самолета около 45 градусов на земле в режиме FBWA и STAB управляющие поверхности должны достигать крайних точек (тех же что и в режиме MANUAL).Иначе-может получиться как у меня-неожиданное включение ФС,переход в режим CIRCLE и вместо набора высоты-её потеря до встречи с планетой.
надо откатится на несколько прошивок назад
а-а, Вы используете стоковые. Я уже и забыл что в них для апм терминала нет. Я пользую прошивку и загрузчик от Кирилла (prg) 3.2.2 , к хорошему привыкаешь быстро. Мне кажется дальше обновлять апм смысла нет, если только пиксхавк
пользую прошивку и загрузчик от Кирилла (prg) 3.2.2 ,
Че то не нашел у него в дневнике ничего, если можно ссылочку…