Автопилот Arduplane - открытое ПО
Чего делать?
Для начала идти в ветку Ардукоптера 😃 rcopen.com/forum/f123/topic233564.
Перенес свое сообщение.
Прошу админа удалить.
почему при переходе на режимы RTL он не удерживал высоту,и не пытался её набрать?
На всякий случай … ALT_HOLD_RTL выставлен был? Какие нибудь точки в АРМ были залиты, в режиме геоограды не летали до этого?
Ну и оба раза видно что сработал FS причем во второй раз самолет даже отлететь не успел и вместо RTL встал в CIRCUL. В первый вылет GSC вроде немного отваливалась…Токи у вас на взлете такие не детские по 35 А, может где то питание проседает в этот момент. Я бы вообще оставил FS только на РУ , зачем эти неожиданные переключения режимов на взлете по любому поводу, а пока PУ есть всегда можно щелкнуть в RTL
ALT_HOLD_RTL выставлен был? Какие нибудь точки в АРМ были залиты, в режиме геоограды не летали до этого?
ALT_HOLD_RTL стоит 10000 см.Никаких точек,и никакой геоограды.Есть подозрение,что он пытался набрать высоту,(скорость явно позволяла),но PIDы я еще не трогал,это был первый полет этого самолета с этим АРМ,и возможно надо P по тангажу увеличивать.Мне не очень понравились довольно “вялые” отклонения РВ при испытаниях “на столе”.Думаю,что в этом дело.И еще удивило то,что при посадке он мотор держал на “круизе” в режиме RTL.Не берет ли он высоту от уровня моря,которая в моем случае 103 м.? Вот с этим моментом я в логах пока не разобрался.Реальную высоту на индикаторах МП показывает правильно.Параметр ALT_MIX =1.
мотор держал на “круизе” в режиме RTL
Ну по идее мотор то должен “фигачить” и выгребать против предполагаемого ветра.
Не берет ли он высоту от уровня моря,которая в моем случае 103 м
Жалко, что у вас отвалился видеотракт, там при соответствующих настройках выводится и относительная и абсолютная высота, так, что посмотрите, что он там показывает чтоб развеять сомнения. Ну а так на вкладке планирование миссий вроде есть этот параметр, там в чекбоксике надо выбирать, абсолютная или относительная высота используется. Но по умолчанию вроде относительная везде высота, от точки старта. Проблема скорее всего не в высоте ,в логах вроде 120 над уровнем и 22 от точки старта.
Блин 360 параметров у APMа английский выучить легче…
возможно надо P по тангажу увеличивать.
Я думаю вялые пиды здесь не причем, он же взлетел… скорее их наоборот зажимать надо, вам лучше залить типовые настройки, чем искать косяк в “стоге” параметров.
Ну и удивило как вы смело , первый раз взлетаете в STAB, может у вас элементарно проблема со стабилизацией? По первости все таки надо в Manyal взлетать. У вас самолет в manyale надеюсь оттримирован.
Параметр AHRS_GPS_GAIN попробуйте поставить на 0 и проверить будет ли прыгать линия авиагоризонта.
(Это параметр позволяет управлять, насколько GPS используется для коррекции влияния
центростремительных ускорений в расчётах )
Действительно перестал дергаться. Видимо дома спутников не хватало вот горизонт и прыгал
он же взлетел…
При взлете я ему помогал,держа стик РВ “на себя”.В мануале он оттримирован,и по крену держал самолет ровно во всех режимах,что спасло его крылья при посадке.Смело в СТАБЕ взлетал потому,что на земле всё отклонялось как надо,и режим позволяет подруливать руками.Готовых конфигов для Ranger EX я не видел,а заливать от другого самолета-не имеет смысла.Сейчас проверю работу РУ на дальность (не понятно,почему сработал ФС во втором случае) и попытаюсь с РВ разобраться.При наклоне самолета к земле в во всех режимах кроме мануал-РВ отклоняется примерно на 50% что явно мало для того,чтобы начать набирать высоту.
Добрый день. Подскажите кто знает.
Попробовал управление APM 2.6 джойстиком через Mission Planer. Коптер управляется, а планер нет. В чем может быть дело? Или у планера нет такой функции?
в логах вроде 120 над уровнем
Вот это меня и смущает.Реальная высота была метров 20,при высоте над уровнем моря 100.Может я просто в логах не на тот параметр смотрю конечно.Индикатор в МР показывает высоту правильно.
Вот это меня и смущает.Реальная высота была метров 20,при высоте над уровнем моря 100.Может я просто в логах не на тот параметр смотрю конечно.Индикатор в МР показывает высоту правильно
В логакх есть (возможно я не прав) и относительная и абсолютная высоты. В ваших логах абсолютная 120(если это была она), относительная 20…
В чем может быть дело? Или у планера нет такой функции?
Есть у планера такая функция. РУ перед тестированием отключали?
Есть у планера такая функция. РУ перед тестированием отключали?
Да. Пульт отключал.
Попробовал управление APM 2.6 джойстиком через Mission Planer. Коптер управляется, а планер нет. В чем может быть дело? Или у планера нет такой функции?
пролистниет назад с 8070 несколько постов по джою, может что найдете…
Добрый день!
Подскажите пожалуйста, с APM 2.5 столкнулся с тем, что при подаче газа на взлетный режим пропадает изображение с minin OSD, я понимаю что это проблема с питанием автопилота. Питается Авионика от штатного Power модуля, а сервомоторы от BEC регулятора, батарея 4 S.
Думаю поставить конденсатор, но вопрос куда?
На малых оборотах вроде все штатно, но при RTH автопилот добавил обороты и опять пропала телеметрия(
Есть ли какое решение данной проблемы?
Есть ли какое решение данной проблемы?
Запитать APM и OSD от стабильного источника 5В(ровно 5В) на боковой разъём. +12 на OSD не подавать, запаяв перемычки.
Если есть видеопередатчик, OSD подключать коротким кабелем, по возможности подальше от антенны передатчика.
Спасибо Сергей! перемычка на OSD у меня запаяна, в порт А1 в принципе не проблема поставить UBEC +5в, вопрос в том, что Power модуль остается? или его придётся убрать? все таки напряжение и ток на борту мерять крайне необходимо) или придеться датчик тока Alegro брать… и делать как рекомендует Алексей Козин на своем сайте. но для меня пока это радикальный способ, но если не получиться придеться идти по этому пути)
Power модуль остается? или его придётся убрать?
Не нужно его убирать.Просто нужно удалить с разъема два крайних провода,по которым подается с него +5 В. на АРМ.Два центральных провода и крайний “-” оставляем.Вот видео.
ALT_HOLD_RTL стоит 10000 см.Никаких точек,и никакой геоограды.Есть подозрение,что он пытался набрать высоту,(скорость явно позволяла),но PIDы я еще не трогал,это был первый полет этого самолета с этим АРМ,и возможно надо P по тангажу увеличивать.Мне не очень понравились довольно “вялые” отклонения РВ при испытаниях “на столе”.Думаю,что в этом дело
налицо нарушение порядка полетных этапов настройки.
1.этап настройка механики - добиться ровного полета в режиме мануал, центровка, полетный угол по тангажу, определение минимальной и максимальной fba скоростей и круизной
2.этап настройка стабилизации - увеличивая пиды по ролу и питчу достичь значений начала осциляций и убавить на 10%
3. этап проба автоматических режимов и настройка L1 периода (обычно 25 понизить 17 - 19)
4. прочий тюнинг
не следует пытаться использовать автоматиеские режимы проигнорировав этап 1 и 2
в противном случае, даже если вдруг все “полетело” могут вылезти косяки которые можно будет выявить только начав всю настройку заново
Не нужно его убирать.Просто нужно удалить с разъема два крайних провода,по которым подается с него +5 В. на АРМ.Два центральных провода и крайний “-” оставляем.Вот видео.
Спасибо большое за опретивный ответ! буду пробовать!
добиться ровного полета в режиме мануал, центровка, полетный угол по тангажу
Именно это я и собирался сделать.Только взлетал в режиме СТАБ,который позволяет управлять с пульта,но при этом еще старается держать самолет ровно.И взлетев повыше-переключиться в мануал,и сделать все,как описано выше.НО-в первом случае включился режим RTL (который был соответственно еще не настроен) из за кратковременной просадки напр. на ходовых аккумуляторах до 10,8 В. (а на это напряжение был установлен “возврат домой” у меня).Во втором случае-сработка ФС на высоте 20 метров и при небольшом удалении,с переходом на режим КРУГ.Т.к. автоматические режимы были не настроены-из за недостаточного угла отклонения РВ-в этих режимах самолет не смог набрать высоту до заданной,хотя скорость позволяла это сделать.И посадил самолет не совсем “мягко”,и на скорости,но без отклонений по крену.Поэтому и повреждения незначительные.РУ вчера проверяли на дальность-свободно работает на удалении около 1 км,без нареканий.Почему сработал ФС-остается только догадываться.Грешим на высотомеры воинской части,которые-как пояснили мне люди знающие-глушат частоту 2,4 ГГц своей гармоникой.Сейчас буду добиваться увеличения угла отклонения РВ в автоматических режимах.И после этого-всё сначала-как и описано выше.
.Грешим на высотомеры воинской части,которые-как пояснили мне люди знающие-глушат частоту 2,4 ГГц своей гармоникой.
эхххх та штука которой нас на военке учили глушила не гармоникой а тем что лупила импульсами чутьли не мегаватными))))) вы поаккуратнее рядом с военными летать, особенно у которых такие микроволновки имеются))))
поаккуратнее рядом с военными летать
Это мы уже поняли,и сменили поле.У меня вот какой вопрос: я немного увеличил угол отклонения РВ,произвел калибровку.В режиме МАНУАЛ-крайние точки РВ соответствуют значениям 1100-1995 pwm.При наклоне самолета по тангажу РВ достигает этих значений на режимах СТАБ и FBWA при наклоне около 45 градусов,а в режимах CIRCLE и RTL-порядка 80 градусов.Это нормально ? Не приведет ли это опять к потере высоты при сработке ФС ? Отключать ФС как то боязно (((
Power модуль остается? или его придётся убрать?
Нужно в нём вытащить и заизолировать провод, по которому подаётся +5.3В. Ток и напряжение измеряться будут.
делать как рекомендует Алексей Козин на своем сайте.
У него всё правильно написано.
Запитал мозг отдельным источником, чтобы получить напряжение и ток пришлось вынуть 3 из 6ти проводов. красный и землю сначала , и потом еще один рядом с землей, осталось 3 черных посередине разьема. Только так заработал адекватно. Датчик штатный 90А.
красный и землю сначала , и потом еще один рядом с земле
Нет.Убрать нужно КРАСНЫЙ и ЧЕРНЫЙ рядом с ним.На новых РМ-эти два провода в параллели,и по ним идет +5 В.О чем можно убедиться при помощи тестера и визуально по дорожкам на плате с лицевой стороны.
Провода"GND" оставляем на месте,т.к. “земля” на борту должна быть общей на всех источниках и потребителях.
“Ток и напряжение измеряться будут.”
Только ток будет измеряться криво.