Автопилот Arduplane - открытое ПО
Интересная ситуация произошла недавно с коптером на контроллере APM. МОжет кто что подскажет?
После потери связи с аппаратурой(делал это нарочно) включился файлсэйв и коптер полетел в точку взлета. Над точкой взлета он немного повисел и помчался в сторону Китая. Смотрел логи, ничего странного не нашел. Ошибок нет, спутники видит, вибраций нет. Может вы что-то найдете криминальное в логе? Не хочу повторения ошибки.
Прошивка Arducopter 3.1.2
Сделал архив с логом
Че то восторг, по поводу APM, сменяется тихим отчаяньем. Решил откалибровать компас…не калибруется??? В окне появляются три оси с точкой посредине, и как не верчу самик , реакции “0”. Аксели вроде говорит successful. Где смотреть? Раньше все было нормально, но после последней успешной калибровки, заменил GPS модуль 6 унблокс (потерялся) заменил на 8 с выносным компасом. Кабель от модуля воткнул в GPS разьем (GPS работает) а разьемчик от компаса оставил болтаться. А и компас эриор 99 пишет…
Ну так не работает компас видимо, чего тут отчаиваться…
а никто не думал над тем, чтобы MinimOSD (или клон) ставить не на борт, а на землю? по идее MAVLINK поток можно и на земле вынуть из телеметрии.
Можно, но скорости модемов не хватит, чтобы плавно отрисовывать горизонт, да и прочие данные будут идти с приличной задержкой.
Проще защитить видеоканал, если это так важно.
А вообще, я бы начал с защиты канала РУ, ибо его как раз перехватить зачастую очень просто, и спокойно увести самолет на вражеский аэродром 😃
Можно, но скорости модемов не хватит, чтобы плавно отрисовывать горизонт, да и прочие данные будут идти с приличной задержкой.
Проще защитить видеоканал, если это так важно.А вообще, я бы начал с защиты канала РУ, ибо его как раз перехватить зачастую очень просто, и спокойно увести самолет на вражеский аэродром 😃
увод по РУ - скорее миф, чем реальность, в случае использования даже опен-соурс прошивок.
вариантов закрывания HD потока не очень много. процессор на это нужен огого, а на борту аккумулятор не бесконечный
Если у вас HD видеолинк, мне кажется еще проще, это же цифра, ее можно пропустить через xor и хрен ее кто раскроет, но нужна поддержка на железном уровне.
Большинство тут летает просто с обычным PAL.
Насчет мифа, может просто мало кто заморачивается, но я технически не вижу проблем, для популярных 433 rls подхватить и перехватить РУ.
Не пробовал, но когда самолет в 10км, перебить сигнал находясь ближе - достаточно просто имхо.
Не пробовал, но
пастернака не читал, но.
осуждаю
заглушить достаточно просто, но управляемые на дальнк аппараты оычно имеют фаилсэйв и просто будут выполнять заданную программу либо возврат либо продолжение миссии.
те рлс что смотрел используют номер для бинда как понимаю который определяет набор используемых частот, имея под рукой анализатор спектра и алгоритм выбора частот можно вычислить номер бинда и использовать его в своем передатчике для контроля чужой модели.
я не силен в алгоритмах популярных рлс но насколько наслышан шифрование и подпись пакетов там не используется
пастернака не читал, но.
осуждаю
Ну с теоретической точки зрения все достаточно просто, плюс есть практические примеры, даже про перехват беспилотников военных ведомств.
Подробнее тут habrahabr.ru/company/neuronspace/blog/254685/
заглушить достаточно просто, но управляемые на дальнк аппараты оычно имеют фаилсэйв
Алексей, имеется ввиду заглушить свой сигнал чужим, и продолжить управление в ручном режиме. ФС не сработает в таком случае.
Я вот подумываю доработать прошивку baychi чтобы сделать алгоритм нестандартным.
Добрый день всем пилотам.
Выгуливал на днях свой Бикслер с APM. Заметил неприятную вещь - на видео есть постоянные покачивания по роллу. Вот например такие:
www.youtube.com/watch?v=6ZONwAIafYQ
Ветер конечно был, но не сильный - 2-3м/с.
Можно ли от них избавится на Бикслере? А то смотришь чужие видео в ветке - у всех все нормально. А на моих зрителей укачивает )
Это в каком режиме? В ручном лучше?
Можно ли от них избавится на Бикслере? А то смотришь чужие видео в ветке - у всех все нормально. А на моих зрителей укачивает )
имхо разглаживать “уши” иначе небольшой боковой ветер приводит к качке по ролу.
чуть меньше можно получиьь качку настроив поточнее пиды стабилизации рола, поставив сильные и быстрые сервы на элероны
Это в каком режиме? В ручном лучше?
Режим Stabilize. При переключекнии в ручной эти дрожжания превращаются в постоянные попытки завалиться набок. Приходится подруливать чтобы этого не произошло.
Пересмотрел видео. Нашел место где включал ручной режим. Ничего не меняется. Просто еще и перестает держать себя в горизонте.
Виктор!
Давайте встретимся я помогу настроить 😃
Здесь нужно точнее отстроить коэффы)
P.S.
скрин текущих значений коэффов не помешал бы…
Виктор!
Давайте встретимся я помогу настроить 😃
Здесь нужно точнее отстроить коэффы)
P.S.
скрин текущих значений коэффов не помешал бы…
Телефон оставил в личке.
Сейчас параметры такие
Триммировать надо, послетэтого рекалибрацию аппаратуры, ну а дальше настраивать пиды и резать уши…
Ну с теоретической точки зрения все достаточно просто, плюс есть практические примеры, даже про перехват беспилотников военных ведомств.
Подробнее тут habrahabr.ru/company/neuronspace/blog/254685/
БЛА военных ведомств? т.е. вот вы вот прям сейчас начнете рассказывать, что бедуинам приехали вежливые помощники из сами понимаете воткуда, и поламали M-код ?
не смешно.
так что уводы игрушек из-за уязвимостей софта - не вопрос.
но спуфинги и пр. …
оно конечно быть в роли совы, говоря “станьте ёжиками” - просто. а до практических реализаций как - так “идите нафик,я отвечаю за общую идею”
Получил с бэя минимОСД-ху как заявил продавец с оригинальным МАХ, скачал софтинку на компьютер, все классно, но хочется краше 😃
какие у нас самые красивые графические прошивки и тексты?
но хочется краше
Меняйте ОСД. Шрифт убогий по определению.
Блин забыл зачем зашел. Стал косячить встроенный компас (моет быть), не калибруется. Так как поменял модуль GPS на со встроенным компасом, попробовал подключить внешний компас( до этого разьем болтался не подключенным) воткнул в разьем. Зашел в параметрыParameter Tree>>compass>>compass EXTERNAL -“0” тоесть внешний компас отключен.Перемычка не перерезана. А калибровка делается. Ну и как жить дальше? Как проверить баротает или не баротает комаасс?
Не баротает. Если вы его куртите, а он на краэне ПленнерМишена не куртится. 😃))
У меня HKPilot, так вот на нем внешний компас надо не в I2C вставлять, а в разъем сразу под ГПС. И вот после такого подсоединения работает.
Не баротает. Если вы его куртите, а он на краэне ПленнерМишена не куртится.
Ну в мишке то он всегда крутится,(даже когда компас не калибровался все крутилось) видимо там данные не только с компаса но и сакселей и с GPS как то идут.
Я тут подумал , ну допустим компас на плате сдох, поэтому и перемычку резать не надо, так как видимо он сам отключился в процессе сдыхания. Но вот меня напрягает , что в параметрах ставлю Compass_EXTERNAL - “1” , а он сбрасывается на “0” тоесть внешний не включается, приэтом стал калиброваться. при этом при вращении в плоскости горизонта вроде как градусы меняются. Вот и думай то ли работает то ли нет, то ли в I2C вставлять то ли в порт под GPS…
А АПМ у вас какой?