Автопилот Arduplane - открытое ПО

MANS
Karbafos:

Только не могу найти этот параметр

Тут еще почитайте (сам не ковырял).

“Максимально допустимые углы управления задаются в параметрах LIM_ROLL_CD - максимальный крен, LIM_PITCH_MAX - максимальное кабрирование, LIM_PITCH_MIN максимальное пикирование. Единицы измерения этих параметров сотые доли градусов.”

code.google.com/p/apwikitest/wiki/Tuning

alexeykozin

сейчас, в новых прошивках вся навигация в самолете завязана на l1 период и его демпферинг. нет больше ни пида по навигации ни икстракс гейна. хотя на ардуплане 2.6 с этими параметрами я великолепно настраивал аппарат, наверное так с новой методой не настроить.

plane.ardupilot.com/wiki/navigation-tuning/
вкратце нужно NAVL1_PERIOD ставить 20 и меньше, чем меньше тем круче будет рулить,
при сильно маленьких значениях порядка 17 будет двигаться по кривой - выписывать синусоиды.
если надо убрать синусоиды - увеличивайте период, остаточные явления можно дотюнить за счет NAVL1_DAMPING увеличивая его по 5 тысячных за раз.
в качестве радиуса вейпоинта следует выбрать радиус не меньший чем самолет пролетает за 2 секунды с круизной скоростью, иначе тоже будут осциляции

Karbafos

Спасибо, продолжим мучить железяку.

prg
X3_Shim:

левой же рукой держу правый стик немного на себя, а в это время правой рукой бросаю самолет

Для этих целей у себя микс сделал газ-РВ.

X3_Shim
prg:

Для этих целей у себя микс сделал газ-РВ.

В смысле ? Чем больше газ тем выше РВ ? А как с таким летать.

alexeykozin
X3_Shim:

В смысле ? Чем больше газ тем выше РВ ? А как с таким летать.

если при даче газа самолет пикирует и никакие выкосы не помогают - то как без этого?
только микс должен быть в полетнике а не на аппе

Throttle to Pitch Mix (ArduPlane:KFF_THR2PTCH)

Note: This parameter is for advanced users

Throttle to pitch feed-forward gain.

Range: 0 5
Increment: 0.01

X3_Shim
alexeykozin:

ArduPlane:KFF_THR2PTCH

Ааа… понял. Я думал он про микс на аппе пишет 😃 Но на взлете это не помогает.

prg
X3_Shim:

Я думал он про микс на аппе пишет

Да, я как раз про передатчик.

X3_Shim:

В смысле ? Чем больше газ тем выше РВ ? А как с таким летать.

Настроил переключатель - режим взлета. Как набрал высоту, выключаю. Да и потом не сильно мешает, кривую такую сделал, чтобы он влиял только на максимальном газу. Поскольку это работает в режиме стабилизации, то он фактически задает не угол РВ, а некий положительный угол тангажа.

djsatan

Толи лыжи не едут , толи я …
Объясните ещё раз, скорость телеметрийного порта никак не влияет на ОСД ?
У меня скорость порта 19200, ОСД пишет что нет вам даты

Подключено так

X3_Shim
prg:

чтобы он влиял только на максимальном газу.

Ну там более менее понятно

djsatan
MANS:

У меня пришлось кабель немного перепаять, чтоб OSD начал показывать телеметрию.

Кабель проверил изначально, действительно были попутаны порты, но я думал что мне так повезло 😃

На приёмнике стоит блютуз, который корректно получает данные, но ОСД по чему то не хочет, пробовал шить с этого поста, тоже не помогло.
Может всё таки скорость ? Не хочеться перешивать мозг для проверки, уж больно сильно он похоронен в самолёте, едиственное если к выходным прийдёт другой АПМ,
Ну а всё же - скорость телеметрии в прошивке нигде не указываеться ? (в прошивке ОСД)

andry#

Проверил коптерный “рецепт счастья” от Алексея Козина… arducopter 3.1, ahrs_gps_gain = 0, mpu6kfilter=20. + самодельные беки 5v. Коптер F450. Действительно работает, сейчас занимаюсь самолётом.
Есть ли подобный рецепт для Ardupilot ?
Интересует стабильность прошивки, особенности крыла и классики ( Уже есть самоделка, крыло 1200мм), есть ли особенности в прошивках между крыльями и хвостатыми?

alexeykozin
djsatan:

Толи лыжи не едут , толи я … Объясните ещё раз, скорость телеметрийного порта никак не влияет на ОСД ? У меня скорость порта 19200, ОСД пишет что нет вам даты

правильно пишет, осд ожидает бауд 38400

SideWinder
Adekamer:

Алексей, хочется без установок точек…
по идее можно в стабилизации кидать и должно выровнять… но страшно… тк если успею перехватить стики при криво броске - то не факт что с стабилизацтей сумею агресивно вырулить
или просядет при броске - а поднять до кустов опять не сумею…
хочется чужой опыт познать

Взлетаю в Stable режиме. На пульте на выключатель выведен микс добавляющий около 50% к рулю высоты. Цифра вывдена экспериментально.
После броска самолет хорошо набирает высоту и можно не торопясь найти стики и взять управление.

djsatan
alexeykozin:

осд ожидает бауд 38400

Подскажите, решается программно ? Прошивку кто то сможет поправить ?

djsatan

Я имею ввиду скорость в ОСД, где в АПМ я знаю, мне нужно изменить в самой ОСД на 19200.

Илья_Реджепов

Навскидку не помню, есть ли это в конфигураторе OSD, они же разные. Должно быть.

PS так вам же просто надо чтобы скорости совпали, тогда без разницы где её править, с какой стороны.

djsatan

Вот какраз не все равно, га телеметрию нужно именно 19200.

Да что, никто не сталкивался с таким ?

spec-43
djsatan:

га телеметрию нужно именно 19200.

Я в мр настройки модема установил 19200, а потом модем прекрасно работал по передачи телеметрии на FY-41AP.