Автопилот Arduplane - открытое ПО
Это прочел. Только не могу найти этот параметр. ткните носом где собственно ОНО лежит
да… тоже не могу найти…) Процитировал я видно устаревшие данные. Сам к этому еще не дошел)
Может эти параметры -
WP_LOITER_RAD
WP_MAX_RADIUS
WP_RADIUS
К сожалению это не они. Это параметры точек. Собственно радиус точки, радиус при прохождении которого точка будет считаться пройденой и радиус “кружения”.
Только не могу найти этот параметр
Тут еще почитайте (сам не ковырял).
“Максимально допустимые углы управления задаются в параметрах LIM_ROLL_CD - максимальный крен, LIM_PITCH_MAX - максимальное кабрирование, LIM_PITCH_MIN максимальное пикирование. Единицы измерения этих параметров сотые доли градусов.”
сейчас, в новых прошивках вся навигация в самолете завязана на l1 период и его демпферинг. нет больше ни пида по навигации ни икстракс гейна. хотя на ардуплане 2.6 с этими параметрами я великолепно настраивал аппарат, наверное так с новой методой не настроить.
plane.ardupilot.com/wiki/navigation-tuning/
вкратце нужно NAVL1_PERIOD ставить 20 и меньше, чем меньше тем круче будет рулить,
при сильно маленьких значениях порядка 17 будет двигаться по кривой - выписывать синусоиды.
если надо убрать синусоиды - увеличивайте период, остаточные явления можно дотюнить за счет NAVL1_DAMPING увеличивая его по 5 тысячных за раз.
в качестве радиуса вейпоинта следует выбрать радиус не меньший чем самолет пролетает за 2 секунды с круизной скоростью, иначе тоже будут осциляции
Спасибо, продолжим мучить железяку.
левой же рукой держу правый стик немного на себя, а в это время правой рукой бросаю самолет
Для этих целей у себя микс сделал газ-РВ.
Для этих целей у себя микс сделал газ-РВ.
В смысле ? Чем больше газ тем выше РВ ? А как с таким летать.
В смысле ? Чем больше газ тем выше РВ ? А как с таким летать.
если при даче газа самолет пикирует и никакие выкосы не помогают - то как без этого?
только микс должен быть в полетнике а не на аппе
Throttle to Pitch Mix (ArduPlane:KFF_THR2PTCH)
Note: This parameter is for advanced users
Throttle to pitch feed-forward gain.
Range: 0 5
Increment: 0.01
ArduPlane:KFF_THR2PTCH
Ааа… понял. Я думал он про микс на аппе пишет 😃 Но на взлете это не помогает.
Я думал он про микс на аппе пишет
Да, я как раз про передатчик.
В смысле ? Чем больше газ тем выше РВ ? А как с таким летать.
Настроил переключатель - режим взлета. Как набрал высоту, выключаю. Да и потом не сильно мешает, кривую такую сделал, чтобы он влиял только на максимальном газу. Поскольку это работает в режиме стабилизации, то он фактически задает не угол РВ, а некий положительный угол тангажа.
Толи лыжи не едут , толи я …
Объясните ещё раз, скорость телеметрийного порта никак не влияет на ОСД ?
У меня скорость порта 19200, ОСД пишет что нет вам даты
Подключено так
У меня пришлось кабель немного перепаять, чтоб OSD начал показывать телеметрию.
чтобы он влиял только на максимальном газу.
Ну там более менее понятно
У меня пришлось кабель немного перепаять, чтоб OSD начал показывать телеметрию.
Кабель проверил изначально, действительно были попутаны порты, но я думал что мне так повезло 😃
На приёмнике стоит блютуз, который корректно получает данные, но ОСД по чему то не хочет, пробовал шить с этого поста, тоже не помогло.
Может всё таки скорость ? Не хочеться перешивать мозг для проверки, уж больно сильно он похоронен в самолёте, едиственное если к выходным прийдёт другой АПМ,
Ну а всё же - скорость телеметрии в прошивке нигде не указываеться ? (в прошивке ОСД)
Проверил коптерный “рецепт счастья” от Алексея Козина… arducopter 3.1, ahrs_gps_gain = 0, mpu6kfilter=20. + самодельные беки 5v. Коптер F450. Действительно работает, сейчас занимаюсь самолётом.
Есть ли подобный рецепт для Ardupilot ?
Интересует стабильность прошивки, особенности крыла и классики ( Уже есть самоделка, крыло 1200мм), есть ли особенности в прошивках между крыльями и хвостатыми?
Толи лыжи не едут , толи я … Объясните ещё раз, скорость телеметрийного порта никак не влияет на ОСД ? У меня скорость порта 19200, ОСД пишет что нет вам даты
правильно пишет, осд ожидает бауд 38400
Алексей, хочется без установок точек…
по идее можно в стабилизации кидать и должно выровнять… но страшно… тк если успею перехватить стики при криво броске - то не факт что с стабилизацтей сумею агресивно вырулить
или просядет при броске - а поднять до кустов опять не сумею…
хочется чужой опыт познать
Взлетаю в Stable режиме. На пульте на выключатель выведен микс добавляющий около 50% к рулю высоты. Цифра вывдена экспериментально.
После броска самолет хорошо набирает высоту и можно не торопясь найти стики и взять управление.
осд ожидает бауд 38400
Подскажите, решается программно ? Прошивку кто то сможет поправить ?
Параметр “telem baud rate” в настройках порта правьте, вот и все.
Serial 1\2 baud.
Я имею ввиду скорость в ОСД, где в АПМ я знаю, мне нужно изменить в самой ОСД на 19200.
Навскидку не помню, есть ли это в конфигураторе OSD, они же разные. Должно быть.
PS так вам же просто надо чтобы скорости совпали, тогда без разницы где её править, с какой стороны.