Автопилот Arduplane - открытое ПО

tusik
vasia:

в мишне тоже такого режима не видно.

Надо ctrl+f нажать на клавиатуре

hav22

Купил модули телеметрии 500mw с HK. Подключил к компу и к APM - коннектится нормально на 57600. Все работает, за исключением того, что я не могу записать в АП изменения параметров. Через USB шнурок все работает нормально.

Есть еще одна проблема. У меня телефон с OTG (Asus Zenfone 6). Пробовал подключать его к APM шнурком - все работает замечательно (использовал программу Tower - Droid Planner 3). А вот через выше упомянутые модули коннектится не хочет (хотя телефон видит подключенный модуль). Мигают оба светодиода на модулях (красный - передача данных, и зеленый - нет коннекта со вторым модулем). Когда подключал к компу, зеленый светодиод просто горит. Скорость передачи ставил и 57600 и 115200 - безрезультатно.

Кто нибудь сталкивался с такими проблемами?

Спасибо.

Karbafos

Добрый день. Подскажите куда копать чтобы ЛА максимально точно следовал маршруту. Точки отрабатывает нормально, домой приходит, а между точками выписывает синусоиды, и после прохода точки большую дугу описывает пока на курс вернется.

photomartin
Karbafos:

Добрый день. Подскажите куда копать чтобы ЛА максимально точно следовал маршруту. Точки отрабатывает нормально, домой приходит, а между точками выписывает синусоиды, и после прохода точки большую дугу описывает пока на курс вернется.

" NAV_ROLL_P - управление креном в целях достижения курса к очередной маршрутной точке, если параметр мал то модель будет слишком вяло менять курс к нужной точке, и идти к ней по дуге." Кажется так…?

Karbafos

Это прочел. Только не могу найти этот параметр. ткните носом где собственно ОНО лежит

photomartin
Karbafos:

Это прочел. Только не могу найти этот параметр. ткните носом где собственно ОНО лежит

да… тоже не могу найти…) Процитировал я видно устаревшие данные. Сам к этому еще не дошел)
Может эти параметры -
WP_LOITER_RAD
WP_MAX_RADIUS
WP_RADIUS

Karbafos

К сожалению это не они. Это параметры точек. Собственно радиус точки, радиус при прохождении которого точка будет считаться пройденой и радиус “кружения”.

MANS
Karbafos:

Только не могу найти этот параметр

Тут еще почитайте (сам не ковырял).

“Максимально допустимые углы управления задаются в параметрах LIM_ROLL_CD - максимальный крен, LIM_PITCH_MAX - максимальное кабрирование, LIM_PITCH_MIN максимальное пикирование. Единицы измерения этих параметров сотые доли градусов.”

code.google.com/p/apwikitest/wiki/Tuning

alexeykozin

сейчас, в новых прошивках вся навигация в самолете завязана на l1 период и его демпферинг. нет больше ни пида по навигации ни икстракс гейна. хотя на ардуплане 2.6 с этими параметрами я великолепно настраивал аппарат, наверное так с новой методой не настроить.

plane.ardupilot.com/wiki/navigation-tuning/
вкратце нужно NAVL1_PERIOD ставить 20 и меньше, чем меньше тем круче будет рулить,
при сильно маленьких значениях порядка 17 будет двигаться по кривой - выписывать синусоиды.
если надо убрать синусоиды - увеличивайте период, остаточные явления можно дотюнить за счет NAVL1_DAMPING увеличивая его по 5 тысячных за раз.
в качестве радиуса вейпоинта следует выбрать радиус не меньший чем самолет пролетает за 2 секунды с круизной скоростью, иначе тоже будут осциляции

Karbafos

Спасибо, продолжим мучить железяку.

prg
X3_Shim:

левой же рукой держу правый стик немного на себя, а в это время правой рукой бросаю самолет

Для этих целей у себя микс сделал газ-РВ.

X3_Shim
prg:

Для этих целей у себя микс сделал газ-РВ.

В смысле ? Чем больше газ тем выше РВ ? А как с таким летать.

alexeykozin
X3_Shim:

В смысле ? Чем больше газ тем выше РВ ? А как с таким летать.

если при даче газа самолет пикирует и никакие выкосы не помогают - то как без этого?
только микс должен быть в полетнике а не на аппе

Throttle to Pitch Mix (ArduPlane:KFF_THR2PTCH)

Note: This parameter is for advanced users

Throttle to pitch feed-forward gain.

Range: 0 5
Increment: 0.01

X3_Shim
alexeykozin:

ArduPlane:KFF_THR2PTCH

Ааа… понял. Я думал он про микс на аппе пишет 😃 Но на взлете это не помогает.

prg
X3_Shim:

Я думал он про микс на аппе пишет

Да, я как раз про передатчик.

X3_Shim:

В смысле ? Чем больше газ тем выше РВ ? А как с таким летать.

Настроил переключатель - режим взлета. Как набрал высоту, выключаю. Да и потом не сильно мешает, кривую такую сделал, чтобы он влиял только на максимальном газу. Поскольку это работает в режиме стабилизации, то он фактически задает не угол РВ, а некий положительный угол тангажа.

djsatan

Толи лыжи не едут , толи я …
Объясните ещё раз, скорость телеметрийного порта никак не влияет на ОСД ?
У меня скорость порта 19200, ОСД пишет что нет вам даты

Подключено так

X3_Shim
prg:

чтобы он влиял только на максимальном газу.

Ну там более менее понятно

djsatan
MANS:

У меня пришлось кабель немного перепаять, чтоб OSD начал показывать телеметрию.

Кабель проверил изначально, действительно были попутаны порты, но я думал что мне так повезло 😃

На приёмнике стоит блютуз, который корректно получает данные, но ОСД по чему то не хочет, пробовал шить с этого поста, тоже не помогло.
Может всё таки скорость ? Не хочеться перешивать мозг для проверки, уж больно сильно он похоронен в самолёте, едиственное если к выходным прийдёт другой АПМ,
Ну а всё же - скорость телеметрии в прошивке нигде не указываеться ? (в прошивке ОСД)

andry#

Проверил коптерный “рецепт счастья” от Алексея Козина… arducopter 3.1, ahrs_gps_gain = 0, mpu6kfilter=20. + самодельные беки 5v. Коптер F450. Действительно работает, сейчас занимаюсь самолётом.
Есть ли подобный рецепт для Ardupilot ?
Интересует стабильность прошивки, особенности крыла и классики ( Уже есть самоделка, крыло 1200мм), есть ли особенности в прошивках между крыльями и хвостатыми?

alexeykozin
djsatan:

Толи лыжи не едут , толи я … Объясните ещё раз, скорость телеметрийного порта никак не влияет на ОСД ? У меня скорость порта 19200, ОСД пишет что нет вам даты

правильно пишет, осд ожидает бауд 38400