Автопилот Arduplane - открытое ПО
В arduplane есть такой режим:
Теперь понятно , что “Следуй за мной” называется “Follow Me”, но я ,что то как не рыл вики, ничего не нашел, в мишне тоже такого режима не видно. А жизнерадостный молодой человек в ролике, все обьяснял на чистом ,но непонятном мне языке, а на скриншоты поскупился… Где еще подсмотреть можно?
Алексей, хочется без установок точек…
по идее можно в стабилизации кидать и должно выровнять… но страшно… тк если успею перехватить стики при криво броске - то не факт что с стабилизацтей сумею агресивно вырулить
или просядет при броске - а поднять до кустов опять не сумею…
хочется чужой опыт познать
Я вот имею баальшой опыт =))… в итоге выломал стик тангажа, так как при взлете нервничал… Пробовал взлетать в FBWA - не всегда хватает величины расходов по тангажу, так как мотор “на спине” то самик “клюет” носом и не всегда получается его “подхватить” . В STAB и мануле очень нервно - задерешь нос сильнее чем надо бяда, и вовремя не задерешь бяда.
В общем оптимально взлеать в AUTO , Takeoff - сила. Я даже как то дома заливал две точки -Takeoff и Wp, причем Wp от фанаря . На поле включаею AUTO, кладу передатчик (TKOFF_THR_MINACC-ускорение, после которго запускается двигатель- выставил на 10 м/с) кидаю, не спеша возвращаюсь за передатчиком, переключаюсь в другой режим. Ну и есть еще команда LAND , в конце программы, опять в AUTO и самик возвращается домой и сам садиться, я ложу передатчик и иду его ловить в руку… Ну фича у меня такая , где то в ролике видел (пока правда ни разу не поймал).
Где еще подсмотреть можно?
Может такое нет на windows MP, посмотрите на андроидном, к примеру на мультивии такое было только на андроиде, и то в телефоне должен быть жпс.
Так и есть, в андроидной версии MP есть фолов ми.
Прошивка самолёт, но не включал аппу.
в мишне тоже такого режима не видно.
Надо ctrl+f нажать на клавиатуре
Купил модули телеметрии 500mw с HK. Подключил к компу и к APM - коннектится нормально на 57600. Все работает, за исключением того, что я не могу записать в АП изменения параметров. Через USB шнурок все работает нормально.
Есть еще одна проблема. У меня телефон с OTG (Asus Zenfone 6). Пробовал подключать его к APM шнурком - все работает замечательно (использовал программу Tower - Droid Planner 3). А вот через выше упомянутые модули коннектится не хочет (хотя телефон видит подключенный модуль). Мигают оба светодиода на модулях (красный - передача данных, и зеленый - нет коннекта со вторым модулем). Когда подключал к компу, зеленый светодиод просто горит. Скорость передачи ставил и 57600 и 115200 - безрезультатно.
Кто нибудь сталкивался с такими проблемами?
Спасибо.
Добрый день. Подскажите куда копать чтобы ЛА максимально точно следовал маршруту. Точки отрабатывает нормально, домой приходит, а между точками выписывает синусоиды, и после прохода точки большую дугу описывает пока на курс вернется.
Добрый день. Подскажите куда копать чтобы ЛА максимально точно следовал маршруту. Точки отрабатывает нормально, домой приходит, а между точками выписывает синусоиды, и после прохода точки большую дугу описывает пока на курс вернется.
" NAV_ROLL_P - управление креном в целях достижения курса к очередной маршрутной точке, если параметр мал то модель будет слишком вяло менять курс к нужной точке, и идти к ней по дуге." Кажется так…?
Это прочел. Только не могу найти этот параметр. ткните носом где собственно ОНО лежит
Это прочел. Только не могу найти этот параметр. ткните носом где собственно ОНО лежит
да… тоже не могу найти…) Процитировал я видно устаревшие данные. Сам к этому еще не дошел)
Может эти параметры -
WP_LOITER_RAD
WP_MAX_RADIUS
WP_RADIUS
К сожалению это не они. Это параметры точек. Собственно радиус точки, радиус при прохождении которого точка будет считаться пройденой и радиус “кружения”.
Только не могу найти этот параметр
Тут еще почитайте (сам не ковырял).
“Максимально допустимые углы управления задаются в параметрах LIM_ROLL_CD - максимальный крен, LIM_PITCH_MAX - максимальное кабрирование, LIM_PITCH_MIN максимальное пикирование. Единицы измерения этих параметров сотые доли градусов.”
сейчас, в новых прошивках вся навигация в самолете завязана на l1 период и его демпферинг. нет больше ни пида по навигации ни икстракс гейна. хотя на ардуплане 2.6 с этими параметрами я великолепно настраивал аппарат, наверное так с новой методой не настроить.
plane.ardupilot.com/wiki/navigation-tuning/
вкратце нужно NAVL1_PERIOD ставить 20 и меньше, чем меньше тем круче будет рулить,
при сильно маленьких значениях порядка 17 будет двигаться по кривой - выписывать синусоиды.
если надо убрать синусоиды - увеличивайте период, остаточные явления можно дотюнить за счет NAVL1_DAMPING увеличивая его по 5 тысячных за раз.
в качестве радиуса вейпоинта следует выбрать радиус не меньший чем самолет пролетает за 2 секунды с круизной скоростью, иначе тоже будут осциляции
Спасибо, продолжим мучить железяку.
левой же рукой держу правый стик немного на себя, а в это время правой рукой бросаю самолет
Для этих целей у себя микс сделал газ-РВ.
Для этих целей у себя микс сделал газ-РВ.
В смысле ? Чем больше газ тем выше РВ ? А как с таким летать.
В смысле ? Чем больше газ тем выше РВ ? А как с таким летать.
если при даче газа самолет пикирует и никакие выкосы не помогают - то как без этого?
только микс должен быть в полетнике а не на аппе
Throttle to Pitch Mix (ArduPlane:KFF_THR2PTCH)
Note: This parameter is for advanced users
Throttle to pitch feed-forward gain.
Range: 0 5
Increment: 0.01
ArduPlane:KFF_THR2PTCH
Ааа… понял. Я думал он про микс на аппе пишет 😃 Но на взлете это не помогает.
Я думал он про микс на аппе пишет
Да, я как раз про передатчик.
В смысле ? Чем больше газ тем выше РВ ? А как с таким летать.
Настроил переключатель - режим взлета. Как набрал высоту, выключаю. Да и потом не сильно мешает, кривую такую сделал, чтобы он влиял только на максимальном газу. Поскольку это работает в режиме стабилизации, то он фактически задает не угол РВ, а некий положительный угол тангажа.
Толи лыжи не едут , толи я …
Объясните ещё раз, скорость телеметрийного порта никак не влияет на ОСД ?
У меня скорость порта 19200, ОСД пишет что нет вам даты
Подключено так
У меня пришлось кабель немного перепаять, чтоб OSD начал показывать телеметрию.
чтобы он влиял только на максимальном газу.
Ну там более менее понятно
У меня пришлось кабель немного перепаять, чтоб OSD начал показывать телеметрию.
Кабель проверил изначально, действительно были попутаны порты, но я думал что мне так повезло 😃
На приёмнике стоит блютуз, который корректно получает данные, но ОСД по чему то не хочет, пробовал шить с этого поста, тоже не помогло.
Может всё таки скорость ? Не хочеться перешивать мозг для проверки, уж больно сильно он похоронен в самолёте, едиственное если к выходным прийдёт другой АПМ,
Ну а всё же - скорость телеметрии в прошивке нигде не указываеться ? (в прошивке ОСД)