Автопилот Arduplane - открытое ПО
Если питание отключить и сразу включить
Не запускается - это как? Светодиоды не горят? Попробуйте от APM отключить все по очереди.
у меня было такое
А что делать с такой ерундой, при включении сначала крыла с APM, а затем РУ- всё работает как надо. Но если сначала включаю РУ, а потом крыло, то сам APM даже не подает признаков жизни
не может ли это из-за того быть, что не прошит энкодер?
Кстатит о “Вспышке” при заходе на посадку , как перевести этот термин? Я наткнулся только на “Вспухание” можно этот момент как удобоваримее обозвать илиможет есть научное название в авиации?
Пускай это будет “выравнивание”, на видео апм сажает 3-х метровый бензиновый самолет. (касание произошло на расстоянии 25 метров от точки Land (небольшой перелет))
Alt flare настроен на 7м. а pitch flare на 5 град. airspeed land 14 m/s
после касания дернули мануал, чтобы выключить мотор.
на видео апм сажает 3-х метровый бензиновый самолет
красава апм.
горизонт в осд четко по горизонту. А ведь бензинычи нехило вибрируют а это крайне неприятно акселю и гироскопам
интересно бы было глянуть на компановку
Не запускается - это как? Светодиоды не горят? Попробуйте от APM отключить все по очереди.
Поясню, что речь идет об АРМ2.5.
Не запускается - это так: светодиоды возле GPSport горят (зеленый и красный постоянно + красный часто мигает), а StatusLEDs не горят. OSD при этом жалуется, что ничего не получает по мавлинку. Мотор молчит.
А когда я питание передергиваю, то StatusLEDs несколько секунд перемигиваются и светят постоянно. Мотор подает звуковой сигнал о готовности.
Отключал GPS, питание серв, ОСД, приемник - поведение не меняется. Больше нечего отключать.
Поясню, что речь идет об АРМ2.5.
Не запускается - это так: светодиоды возле GPSport горят (зеленый и красный постоянно + красный часто мигает), а StatusLEDs не горят. OSD при этом жалуется, что ничего не получает по мавлинку. Мотор молчит.
А когда я питание передергиваю, то StatusLEDs несколько секунд перемигиваются и светят постоянно. Мотор подает звуковой сигнал о готовности.
Отключал GPS, питание серв, ОСД, приемник - поведение не меняется. Больше нечего отключать.
попробуйте отключить компас в настройках.
и посмотрите - он у вас вообще есть?
попробуйте отключить компас в настройках.
и посмотрите - он у вас вообще есть?
Компас есть и показывает он правильно. А отключить попробую.
поставил поверметр 
оказалось что ток врет при газе раза в два!
в большую сторону
поделитесь кто знает хорошей ссылочкой по калибровке показаний датчика тока , спасибо.
хорошей ссылочкой по калибровке
Вы не сможете нормально откалибровать датчик INA169 из набора повермодуля. На малых токах ( 3-8 ампер) он занижает показания на 15-20 процентов.
казалось что ток врет при газе раза в два!
Это нормально. У меня вот два разных датчика, у одного коэфф тока примерно 13, у другого 20.
Ссылочки нет. Я калибровал без ссылочек. Мне не нужно было точных показаний тока, мне нужно было что бы я знал когда у меня аккум сдохнет.
Сделал нагрузку для тока примерно 10 ампер (проволока типа нихрома толстая в кастрюле с водой). Заряжал аккум на максимум. Потом разряжал этой нагрузкой через датчик тока (ну приличное время, типа что бы из акка процентов 50 хотя бы выжрать). Смотрелось сколько амч насчитал APM и сколько потом в акк залилось зарядником. Пересчитал коэффициент, еще раз повторил разрядку. Ну так 2-3 итерации и получил точные значения.
Потом уже в полете проверял, отлетал до отсечки, запомнил сколько показал APM и сколько залилось в аккум, сделал очередную поправочку (уже небольшую совсем). Ну и в финале выставил для APM емкость акка такую, сколько в него заливается зарядником после отсечки. Все, в процентах я всегда знаю сколько батарейки еще осталось.
Но как заметил EKF, да, датчик врет. По этому если мы сделали калибровку на полеты вдаль на круизном токе, то скорее всего он будет врать при полетах в высоту на макссимальном потреблении.
Летаю на sky climber apm2.6 air speed sensor. Поскольку нередко забираюсь высоко, изрядно подскадив при этом акум, мне захотелось на реализовать ускоренное снижение. Чтобы можно было его опустить быстро с большой высоты (пока батарейка еще жива). Причем не на мануале а хотя бы на fbwa (да и в rtl неплохо)
для этого выставил:
Pitch min: -32,
Sink Max: 12,0
FBWB_CLIMB_RATE: 7 (хотя на уверен что этот параметр нужно было трогать)
Что получилось: могу очень быстро снижать самолет “руками” в FBWA, (что намного удобнее чем снижаться на мануале не видя при этом самолета)
да и в RTL может так же быстро снижаться (почти достигая при этом скорости FBW max)
Что НЕ понравилось: когда самоль летит в rtl с большой высоты домой, и набрав большую скорость полета и снижения, он достигнув точки над домом уже не встает в круг как было раньше, а продолжает на той же скорости лететь дельше. Почти прямо, Если его не перехватывать в ручную, он тока когда достигает “домашней” высоты 100м, только тогда прекращает снижение, разворачивается, и начинает лететь на дом (который за время снижения остался далеко позади).
Может кто нибудь подсказать, как достигнуть более оптимального возврата домой с большой высоты в режиме rtl, желательно не теряя при этом появившуюся возможность экстренного снижения?
народ а можно к апм подключить уже настроенный gps от fy-41 или fy-dos
Что НЕ понравилось: когда самоль летит в rtl с большой высоты домой, и набрав большую скорость полета и снижения, он достигнув точки над домом уже не встает в круг как было раньше, а продолжает на той же скорости лететь дельше. Почти прямо, Если его не перехватывать в ручную, он тока когда достигает “домашней” высоты 100м, только тогда прекращает снижение, разворачивается, и начинает лететь на дом (который за время снижения остался далеко позади).
Может кто нибудь подсказать, как достигнуть более оптимального возврата домой с большой высоты в режиме rtl, желательно не теряя при этом появившуюся возможность экстренного снижения?
а какая версия прошивки?
а какая версия прошивки?
прошивка 3.2 (0 или 1 сейчас не скажу, но точно что не последняя)
тщательно проанализировав траекторию полета “на дом с быстрым сниженением” обратил внимание что при при подходе к точке прямая все же превращается в косую. тоесть он как бы пытается встать на круг. но не выходит. получается дуга которая заканчивается только по достижению 100м, после этого разворот и прямой полет на дом.
попробовал уменшить sink max 9, угол -29 заметил что ситуация “почти” выправилась. тоесть достигнув дом уже встает на круг. просто пока не достигнет целевой высоты 100м круг получается неровный и растянутый
по мне с пикированием весьма опасно экспериментировать.
в случае отказа сенсора воздушной скорости
- может набрать слишком большую скорость и изза флаттера просто развалиться
- чуть недоглядел и он со стометровой высоты уже вморковился.
т.е. режим снижения высоты планированием с нулевым пикированием более безопасен, за исключением ситуации кода самолет засасывает сильный восходящий поток, но в этом случае - мануал режим в вам в помощь
по мне с пикированием весьма опасно экспериментировать.
в случае отказа сенсора воздушной скорости
- может набрать слишком большую скорость и изза флаттера просто развалиться
- чуть недоглядел и он со стометровой высоты уже вморковился.
т.е. режим снижения высоты планированием с нулевым пикированием более безопасен, за исключением ситуации кода самолет засасывает сильный восходящий поток, но в этом случае - мануал режим в вам в помощь
Дело в том что я люблю забираться повыше. настолько высоко насколько хватает аккума. На высоте несколько минут полетаю поснимаю видео в облаках, и срочно вниз! В этом случае на долгое снижение уже банально не остается времени, напряжение на аккуме подает до величин которые чреваты сокращеним срока службы аккума… Ну а если совсем запустить так может и апм вырубиться. Вначале так и делал, снижал его в мануале. Со всеми при этом описанными вами спецефектами, и с флатером крыльев начинающимся на скорости выше 35м/с, и с тем что самолет входил в штопор из которого уже было трудно его вывести. Еще стоит учесть что как правило большую часть снижения я самолет глазами не вижу. А управлять в мануале динамичным снижением по авиагоризонту телеметрии, обновляющемуся 1-2 раза в секунду… думаю сами понимаете.
Поэтому и стал эксперементировать с параметрами угла и вертикальной скорости, чтобы можно было быстро снижать на автомате. И, за исключением искривившегося пути в ртл, результатми такого снижения я очень доволен: самолет можно вести вниз в fwba или на полном автомате со скоростью снижения до 10м/с, при это его воздушная скорость не превышает заданных в параметрах 25м/с. соотвесвенно флатера не начинается. поскольку апм четко держит крен,-ни в какой штороп не сваливается. в общем отлично все. за исключением ртл:)
Коллеги, у кого есть такой рабочий GPS. скиньте фотку. alexeykozin подсказал (за что большое спасибо), что возможно не правильно припаян чип l883 из за этого и не работает.
у кого есть такой рабочий GPS
У меня такого нет, есть фотка в инете. www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=30982174&po…
видимо правильно фактически стоит, неверно стоит точка на плате.
по схеме единственный конденсатор уходящий обеими ногами на чип это …honeywell.com/…/HMC5983_3_Axis_Compass_IC.pdf стр 7
С2 он между 8 и 12 ногой, а это значит что фактически верно стоит чип несмотря на метку на плате
а по источнику есть и распиновка с цветами проводов
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=30982174&po…
Не запускается - это так: светодиоды возле GPSport горят (зеленый и красный постоянно + красный часто мигает), а StatusLEDs не горят.
Лучше по положению, а не по цвету светодиоды называть. У меня, например, красного светодиода там нет. Два желтых.
StatusLEDs молчат - значит mega2560 не запускается. Мигает около GPS-порта - значит mega32u2 что-то делает.
вот кривая пути. ВЕСЬ этот путь был в режиме rtl. В начале этого пути самолет находился на высоте 780м, летел в сторону точки на которой должен был встать на круг вокруг дома. Уверенно так летел: air speed 23m/s vertical speed -10…-13m/s. (угол -30градусов). просмотр видео и логов показывает что там где самоль дольжен был выйти на круг, он начал делать очень небольшой крен, (около 5градусов) которого явно не хватило для изменнения курса в таком режиме. и только достигнув целевой высоты 100м, и прекратив снижаться, самоль снизил скорость до круизных 14, развернулся с креном 45 на дом, и прилетев к точке запуска встал в круг над ней.
то есть как я вижу апм понимает что вот дом уже рядом и надо вставать на круг, но когда он летит в таком режиме, (управляемое скоростное пикирование), чтото его ограничивает (может защита от сваливание или чтото еще) и не дает нормально изменить курс пока он не вернется к нормальному режиму полета
вот кривая пути. ВЕСЬ этот путь был в режиме rtl. В начале этого пути самолет находился на высоте 780м, летел в сторону точки на которой должен был встать на круг вокруг дома. Уверенно так летел: air speed 23m/s vertical speed -10…-13m/s. (угол -30градусов). просмотр видео и логов показывает что там где самоль дольжен был выйти на круг, он начал делать очень небольшой крен, (около 5градусов) которого явно не хватило для изменнения курса в таком режиме. и только достигнув целевой высоты 100м, и прекратив снижаться, самоль снизил скорость до круизных 14, развернулся с креном 45 на дом, и прилетев к точке запуска встал в круг над ней.
то есть как я вижу апм понимает что вот дом уже рядом и надо вставать на круг, но когда он летит в таком режиме, (управляемое скоростное пикирование), чтото его ограничивает (может защита от сваливание или чтото еще) и не дает нормально изменить курс пока он не вернется к нормальному режиму полета
вот кривая пути. ВЕСЬ этот путь был в режиме rtl. В начале этого пути самолет находился на высоте 780м, летел в сторону точки на которой должен был встать на круг вокруг дома. Уверенно так летел: air speed 23m/s vertical speed -10…-13m/s. (угол -30градусов). просмотр видео и логов показывает что там где самоль дольжен был выйти на круг, он начал делать очень небольшой крен, (около 5градусов) которого явно не хватило для изменнения курса в таком режиме. и только достигнув целевой высоты 100м, и прекратив снижаться, самоль снизил скорость до круизных 14, развернулся с креном 45 на дом, и прилетев к точке запуска встал в круг над ней.
то есть как я вижу апм понимает что вот дом уже рядом и надо вставать на круг, но когда он летит в таком режиме, (управляемое скоростное пикирование), чтото его ограничивает (может защита от сваливание или чтото еще) и не дает нормально изменить курс пока он не вернется к нормальному режиму полета
Вот еще похожий вариант. тут даже более заметно. летел на ртл к дому с быстрым снижением и даже “попытался” когда было надо стать в круг, но не получилось.
p.s скрины с разных полетов. точки дом у них в разных местах. в первом посеридене окружности которую описывает самолет на финале пути. во втором обозначена