Автопилот Arduplane - открытое ПО
Артем, да, я примерно так же делаю.
Беру самолет носом к себе в “полетном положении”, делаю ногами полный круг, поворачиваю самолет носом вниз на 45 градусов, полный круг, еще на 45 градусов (он уже смотрит носом вниз), делаю опять полный круг ногами, и т.д. Пока самолет опять не окажется в полетном положении. Можно не на 45, а поменьше каждый круг его наклонять.
Это еще для старого варианта калибровки.
А так если компас далеко от проводов, и калибровки на столе хватало для полетов.
Это еще для старого варианта калибровки.
А типа с новым не работает ? Отлично помогает покрыть всю сферу с первого раза.
А так если компас далеко от проводов, и калибровки на столе хватало для полетов.
А просто три нуля прописать калибровочных тоже хватало наверное ? На сколько далеко у вас от проводов компас ? Я вот в последнем самолете так вообще компас отдельно (без GPS) вывел на крыло, что бы подальше от проводов и мотора. И только так он после калибровки показывает реально туда, куда самолет носом смотрит во время полета, а не ±20 градусов, в зависимости от газа.
Кстати не поленился, нашел, на последнем самолете с отдельно стоящим компасом
COMPASS_OFS_X,-62
COMPASS_OFS_Y,-66
COMPASS_OFS_Z,17
На предыдущем, когда компас использовался на GPS и стоял в 15-20 см от проводов и мотора:
COMPASS_OFS_X,-224.3297
COMPASS_OFS_Y,-36.08919
COMPASS_OFS_Z,185.3029
Даже плата на усб не дает 3х нолей.
79,25173
-37,40664
-12,63617
Даже плата на усб не дает 3х нолей.
логично.
Но вопрос немного в другом был. На самолете калибровать или без самолета.
Это вопрос самолета и веры 😃
На талоне кабель в плоской косе на 12 см расстоянии проходил.
Хватало и на столе калибровки.
А вот на Х5 рядом и пришлось раз 5 танцевать с включенным мотором 😃
Сегодня случился улет. В первую очередь по дурости. Летал без видеолинка, загнал самолет вверх в круизе пока он не превратился в точку, потом щелкнул RTL. В итоге ветром унесло километра за 2.52км от точки старта.
Собственно, претензий к АП нет - будь поменьше ветра, и не утащи я его на 1000+ метров с севшей батареей - все было бы супер. Но любопытно вот что. На видео финальная часть его попыток вернуться домой. На регуляторе скорее всего уже сработала отсечка и тяги нет. Но автопилот работает и делает загадочные рыскания. То есть летит в итоге примерно в нужном направлении, но змейкой. Не могу понять в чем может быть причина этой змейки? Пока тяга была - держал курс стабильно.
Самолет - бикслер 1. Прошивка APM - 3.3. Почти все настройки дефолтные. Лог к сожалению не сохранился. Зато сохранился лог лежания в огороде 😃
Датчик AS там был ?
Или это защита от сваливания по AS или просто он валился и с набором скорости выходил обратно на курс.
Х5 примерно так же делает. Пытается лететь прямо, проваливается. Набирает скорость и снова валиться.
Подскажите пожалуйста как запитать на мавлинке аналог от цифровой. Версия платы №2. Пришел с битым стабилизатором питания на входе 12 вольт с аналоговой части
Спасибо. Я находил по второй версии несколько вариантов, но 100% не был уверен в правильности
- c разьема ISP подать на выход стаба.
На твоем фото это левый верхний контакт на дросселе.
И правый нижний на ISP.
В реале скорее всего стаб не битый, а просто неправильные резисторы в делителе.
Резисторы два слева снизу на фото. Часто встречается в последнее время.
В реале скорее всего стаб не битый,
Там видно физическое повреждение стаба. Нога оторвана с куском корпуса + кондер (?) с верху припаян очень коряво. Долезть к нему точно не смогу. В начале ОСДшка заводилась только когда касаешься пальцем этого угла, затем вообще кусочек отвалился и она потухла.
Ну если так 😃
А мне уже кучка попалась с заниженным напряжением.
По маркировки резисторы один в один, а реальное сопротивление отличается.
обственно, претензий к АП нет - будь поменьше ветра, и не утащи я его на 1000+ метров с севшей батареей - все было бы супер.
Ну наверное к АП (точнее к его настройкам) претензии есть. Но обсуждать это даже смысла не имеет без логов, записи c OSD и без ваших настроек.
Датчик AS там был ?
Или это защита от сваливания по AS или просто он валился и с набором скорости выходил обратно на курс. …
AS Не было. Похоже, так и есть - задирает нос, теряет скорость сваливается, выравнивается и так далее.
Что интересно - если просто включить стабилизацию, то этот же самолет с этими же настройками планирует без потери скорости.
Видно в RTL он зачем-то пытается держать более высокий угол атаки. Даже несмотря на то, что находится выше высоты RTL.
В моем случае зигзаги помогли - потому что он не долетев до дороги засел в траве среди дач, откуда и был эвакуирован. Если по прямой - мог долететь до совсем закрытых территорий.
В стабе он не пытается высоту держать.
Я думаю если посмотреть видео полностью, он планирует до высоты RTL.
И только потом фокусничает.
Ну наверное к АП (точнее к его настройкам) претензии есть.
Лога нет, OSD нет, есть только настройки. Не знаю есть ли в них смысл без лога, но вот они
…Я думаю если посмотреть видео полностью, он планирует до высоты RTL. …
Это бы все объяснило, но вот кусок видео, где начинается змейка. Слышно как падают обороты и начинается расколбас. Высота RTL у меня стоит 50 метров. В момент входа в змейку высота строго более 300. (Там вышка в кадре справа попадает иногда - ее высота 300 с чем-то метров)
Добавлю важное наблюдение:
Посмотрел видео еще раз. Такое ощущение, что он вообще не пытался снижаться после включения RTL. Пытался переть домой на той же высоте. (Это вывод из того, что он если и опускает нос по сравнению с круизом и отпущенным стиком, то очень и очень слабо, при том что LIM_PITCH_MIN стоит в своих дефолтных -2500). А ветер в морду был очень сильный и в итоге от только удалялся.
Собственно это и объясняет змейку на большой высоте - он пытается дердать высоту даже там. Неужели я упустил какую-то настройку в новой прошивке, которая вызывает возврат на текущей высоте?
Ну так он и гонит сразу на той на которой висел.
Этот момент вроде пару раз менялся в прошивках.
Сдается мне, что если б он догадался планировать с большим углом, то вполне бы дотянул домой. Буду разбираться с настройками. Жаль, если это решается только выбором версии прошивки
Если бы и догадался 😃)))))))))))))
Он тогда даже не продался тебе, что бы в забор не падать без акка 😅