Автопилот Arduplane - открытое ПО
а скажите скорость у меня стоит м/с а как думаете лучше км/ч поставить может? если да то гд меняется, думаю что км в час както привычней чтоли будет
Если циферки не слишком большие, то да.
Если большие, то это тоже не всегда совсем плохо. У меня по одной из осей магнетометр (lsm303d) выдает где-то 450.
На 32-битных платах EKF выдает в логах характеристику сенсоров. То есть насколько их показания уплывают относительно остального добра.
Там все прекрасно несмотря на смещение.
dev.ardupilot.com/wiki/extended-kalman-filter/
Если большие, то это тоже не всегда совсем плохо. У меня по одной из осей магнетометр (lsm303d) выдает где-то 450.
На сколько я понимаю, это циферки калибровка конкртеного экземпляра компаса и, в основном, компенсация окружения (с магнитными полями). И чем больше циферка, тем больше вокруг лишних “магнитов”. Разве не так ?
Так и есть. Просто если внешнее поле статичное и не слишком сильное, оно сильно не мешает.
частенько при больших офсетах компас показывает криво некоторые направления, поэтому стремимся к единицам,
если хотябы одна ось за сотню - желательно удалить источник поля или размагнитить петлей
Но если есть возможность проверить, зачем гадать и бороться с проблемой, которой нет. Летаешь, потом смотришь на график, что EKF изобразил. Если выбросов нет, значит все хорошо. Они там на странице написали, какие значения нормальны. Вообще, у “нового” железа главное преимущество на мой взгляд - это логи. Они подробнее, целее и их легче добыть.
скажите а апм сам логи пишет? или их както включать нужно, хотелось бы попробывать записать да потом посмотреть
А не подскажете программку для андроида, которая умеет сливать логи APM. В DroidPlanner и DroidPlanner2 я такой возможности не нашел…
скажите а апм сам логи пишет? или их както включать нужно,
plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/#log…
Есть еще логи, которые GCS пишет (tlog). Они с логами автопилота пересекаются, но есть уникальные вещи и там и там.
В общем победил я сегодня МР, переход к произвольной точке миссии выполняется кнопкой “Уст.WP” предварительно выбрав в списке слева точку к которой идти.
А вот компас по прежнему даёт уклончивые показания(((
Спрошу еще раз,для успокоения… Если компас установлен с отклонениями по крену и тангажу, то это устраняется калибровкой уровня. А вот если АП установлен с отклонением от курса (от оси самика) , то это никак? и чем сильнее АП смотрит в сторону, тем больше боком будет летать самик? И данный косяк можно устранить только идеальной установкой АП внутри самолета…
Спрошу еще раз,для успокоения… Если компас установлен с отклонениями по крену и тангажу, то это устраняется калибровкой уровня. А вот если АП установлен с отклонением от курса (от оси самика) , то это никак? Чем сильнее АП смотрит в сторону, тем больше боком будет летать самик?
Я думаю это устраняется “продвинутой” калибровкой уровня, когда мы фиксируем самолёт по осям.
Я думаю это устраняется “продвинутой” калибровкой уровня, когда мы фиксируем самолёт по осям.
А что такое продвинутая калибровка и как зафиксировать самик по курсу
А что такое продвинутая калибровка и как зафиксировать самик по курсу
А там рядом кнопка, Calibrating accel, когда мы фиксируем самолёт по осям.
По поводу датчика температуры появилась идея. Его можно приделать к аналоговому входу автопилота и выдать за напряжение или ток второй батарейки.
А как в MinimOSD Extra вывести напряжение второй батарейки? В ConfigTool я такого параметра не вижу.
А что такое продвинутая калибровка и как зафиксировать самик по курсу
Вот так можно теперь
…ardupilot.com/…/starting-up-and-calibrating-ardup…
Выставить самолет и лезть в настройки и крутить AHRS_TRIM_X (roll) and AHRS_TRIM_Y (pitch), настраивая горизонт.
Затем полетать в FBWA, смотреть тенденции как летит и снова лезть в настройки и крутить AHRS_TRIM_X (roll) and AHRS_TRIM_Y (pitch), настраивая горизонт.
Кнопку Calibrate Level убрали. Я эти коэффициенты крутил.
Выставить самолет и лезть в настройки и крутить AHRS_TRIM_X (roll) and AHRS_TRIM_Y (pitch), настраивая горизонт
А там рядом кнопка, Calibrating accel, когда мы фиксируем самолёт по осям.
Да как мы отклонение то по курсу скорректируем таким образом!? Нам нужна подстройка по оси Z которая как раз отключена. По крену и тангажу внести корректировки понятно как, а вот, что делать если АП слегка кривовато стоит по курсу. Как accel узнает, что он отклонился от курса, он же не знает куда должен смотреть нос самолета… Например нос самолет смотрит строго на север, а АРМ смотрит в этот момент на 5градусов восточнее, поэтому АП будет считать нормальной ситуацию когда самолет выдерживает курс 5гр. В случае полета строго на север АП будет пытаться довернуть на -5гр. на курс 355гр и как следствие самик будет лететь бочком. С этим можно как то бороться кроме как при помощи угольника…
Да как мы отклонение то по курсу скорректируем таким образом!? Нам нужна подстройка по оси Z которая как раз отключена.
Зачем мы тогда кладём его на правый и на левый бок?
Нам нужна подстройка по оси Z которая как раз отключена.
Почему отключена? Параметр же есть AHRS_TRIM_Z, можно поменять.
Если компас установлен с отклонениями по крену и тангажу, то это устраняется калибровкой уровня. А вот если АП установлен с отклонением от курса (от оси самика) , то это никак?
Так все-таки вопрос про отдельный компас или всю плату автопилота? Если отдельный компас, то подстройки его положения относительно основной платы я не нашел. Конечно, кроме грубой настройки расположения ±45 градусов.
А как в MinimOSD Extra вывести напряжение второй батарейки? В ConfigTool я такого параметра не вижу.
Нету его там, но сделать не сложно. Оно по mavlink передается в OSD.
Параметр же есть AHRS_TRIM_Z, можно поменять.
Ну в мануалах прописано, что этот параметр не изменяется. У меня он тоже не меняется. Может у вас более новая прошивка, проверьте если не трудно.
Так все-таки вопрос про отдельный компас или всю плату автопилота?
Про всю плату конечно. Хотя с другой стороны…может действительно дело только в компасе? Особенно если он выносной, и достаточно четко совместить положение компаса и корпуса самика (нос на север -компас на север), а затем АП сам внесет нужные корректировки или все таки аксели тоже должны быть четко выставленны по курсу.
Зачем мы тогда кладём его на правый и на левый бок?
Мммм…ну не знаю, мы же кладем его очень примерно, видимо сообщаем акселометрам где верх где низ. Им же не надо точно знать где, им надо сообразить в какую сторону произошло ускорение, ну и в конце концов мы потом мы выполняем калибровку уровней, а курс не трогаем.
Подскажите, есть какой-нибудь параметр по типу RTL, ну типа плавное снижение до базы или полет по прямой, а над домом снижение или наоборот, снижение до целевой высоты, а потом полет домой? Что то копался-копался в настройках, ничего не нашел(((. Или всегда один тип возврата - по прямой до базы и потом снижение по кругу?