Автопилот Arduplane - открытое ПО
Бинго 😃
вылетает табличка с какимито цифрами, и это все?
Если циферки не слишком большие, то да.
Если циферки не слишком большие, то да.
-94 -28 -3 это много или нет?
-94 -28 -3 это много или нет?
По моему вполне терпимо.
а скажите скорость у меня стоит м/с а как думаете лучше км/ч поставить может? если да то гд меняется, думаю что км в час както привычней чтоли будет
Если циферки не слишком большие, то да.
Если большие, то это тоже не всегда совсем плохо. У меня по одной из осей магнетометр (lsm303d) выдает где-то 450.
На 32-битных платах EKF выдает в логах характеристику сенсоров. То есть насколько их показания уплывают относительно остального добра.
Там все прекрасно несмотря на смещение.
dev.ardupilot.com/wiki/extended-kalman-filter/
Если большие, то это тоже не всегда совсем плохо. У меня по одной из осей магнетометр (lsm303d) выдает где-то 450.
На сколько я понимаю, это циферки калибровка конкртеного экземпляра компаса и, в основном, компенсация окружения (с магнитными полями). И чем больше циферка, тем больше вокруг лишних “магнитов”. Разве не так ?
Так и есть. Просто если внешнее поле статичное и не слишком сильное, оно сильно не мешает.
частенько при больших офсетах компас показывает криво некоторые направления, поэтому стремимся к единицам,
если хотябы одна ось за сотню - желательно удалить источник поля или размагнитить петлей
Но если есть возможность проверить, зачем гадать и бороться с проблемой, которой нет. Летаешь, потом смотришь на график, что EKF изобразил. Если выбросов нет, значит все хорошо. Они там на странице написали, какие значения нормальны. Вообще, у “нового” железа главное преимущество на мой взгляд - это логи. Они подробнее, целее и их легче добыть.
скажите а апм сам логи пишет? или их както включать нужно, хотелось бы попробывать записать да потом посмотреть
А не подскажете программку для андроида, которая умеет сливать логи APM. В DroidPlanner и DroidPlanner2 я такой возможности не нашел…
скажите а апм сам логи пишет? или их както включать нужно,
plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/#log…
Есть еще логи, которые GCS пишет (tlog). Они с логами автопилота пересекаются, но есть уникальные вещи и там и там.
В общем победил я сегодня МР, переход к произвольной точке миссии выполняется кнопкой “Уст.WP” предварительно выбрав в списке слева точку к которой идти.
А вот компас по прежнему даёт уклончивые показания(((
Спрошу еще раз,для успокоения… Если компас установлен с отклонениями по крену и тангажу, то это устраняется калибровкой уровня. А вот если АП установлен с отклонением от курса (от оси самика) , то это никак? и чем сильнее АП смотрит в сторону, тем больше боком будет летать самик? И данный косяк можно устранить только идеальной установкой АП внутри самолета…
Спрошу еще раз,для успокоения… Если компас установлен с отклонениями по крену и тангажу, то это устраняется калибровкой уровня. А вот если АП установлен с отклонением от курса (от оси самика) , то это никак? Чем сильнее АП смотрит в сторону, тем больше боком будет летать самик?
Я думаю это устраняется “продвинутой” калибровкой уровня, когда мы фиксируем самолёт по осям.
Я думаю это устраняется “продвинутой” калибровкой уровня, когда мы фиксируем самолёт по осям.
А что такое продвинутая калибровка и как зафиксировать самик по курсу
А что такое продвинутая калибровка и как зафиксировать самик по курсу
А там рядом кнопка, Calibrating accel, когда мы фиксируем самолёт по осям.
По поводу датчика температуры появилась идея. Его можно приделать к аналоговому входу автопилота и выдать за напряжение или ток второй батарейки.
А как в MinimOSD Extra вывести напряжение второй батарейки? В ConfigTool я такого параметра не вижу.
А что такое продвинутая калибровка и как зафиксировать самик по курсу
Вот так можно теперь
…ardupilot.com/…/starting-up-and-calibrating-ardup…
Выставить самолет и лезть в настройки и крутить AHRS_TRIM_X (roll) and AHRS_TRIM_Y (pitch), настраивая горизонт.
Затем полетать в FBWA, смотреть тенденции как летит и снова лезть в настройки и крутить AHRS_TRIM_X (roll) and AHRS_TRIM_Y (pitch), настраивая горизонт.
Кнопку Calibrate Level убрали. Я эти коэффициенты крутил.
Выставить самолет и лезть в настройки и крутить AHRS_TRIM_X (roll) and AHRS_TRIM_Y (pitch), настраивая горизонт
А там рядом кнопка, Calibrating accel, когда мы фиксируем самолёт по осям.
Да как мы отклонение то по курсу скорректируем таким образом!? Нам нужна подстройка по оси Z которая как раз отключена. По крену и тангажу внести корректировки понятно как, а вот, что делать если АП слегка кривовато стоит по курсу. Как accel узнает, что он отклонился от курса, он же не знает куда должен смотреть нос самолета… Например нос самолет смотрит строго на север, а АРМ смотрит в этот момент на 5градусов восточнее, поэтому АП будет считать нормальной ситуацию когда самолет выдерживает курс 5гр. В случае полета строго на север АП будет пытаться довернуть на -5гр. на курс 355гр и как следствие самик будет лететь бочком. С этим можно как то бороться кроме как при помощи угольника…