Автопилот Arduplane - открытое ПО
тогда THR_MIN=0
Мда, прямо как в анекдоте “доктор мне больно дышать. Ну так не дышите.” У меня, уважаемы Роман, нет датчика воздушной скорости и поэтому минимальный газ крайне желателен.
яб рекомендовал подойти в живую к грамотному пользователю подобных АП
Гдеж их взять грамотных да ещё и вживую. Не ехать же в Ужгород со своим самолётом…
Я просто попросил других обладателей АРМ проверить как у них работает. Надо поменять то всего один параметр.
У меня, уважаемы Роман, нет датчика воздушной скорости и поэтому минимальный газ крайне желателен.
минимальный газ вовсе не обязателен на большинстве моделей даже без датчика воздушной скорости. если полетный левел выставлен правильно то самолет будучи в режиме стабилизации не теряет скорость до уровня сваливания, при немного передней центровке модель обычно начинает немного пикировать при потере скорости и разгоняться
Ну а то что отдельный BEC на питание АП и сопутствующей требухи и отдельный на сервы это вроде как уже и не обсуждается.
имелось в виду резервное питание через рейку, но пока 2 сервы можно летать и так
при немного передней центровке модель обычно начинает немного пикировать при потере скорости и разгоняться
в стабилизации можно завалить и с датчиком скорости и без (газ то ручной)
тут наверно автоматические полеты имелись в виду
в стабилизации можно завалить и с датчиком скорости и без (газ то ручной)
тут наверно автоматические полеты имелись в виду
в автоматических режимах режим двигателя выбирается в зависимости от потребности, выключение происходит крайне редко, только в случае если происходит снижение, пикирование. Воздушная скорость в случае отстутствия ПВД расчитывается автоматически. Единственная ситуация в которой датчик воздушной скорости необходим это полеты в ветер скорость которого превышает круизную скорость модели
нет датчика воздушной скорости и поэтому минимальный газ крайне желателен.
по большому счету Алексей прав, все зависит от модели и комплектации, центровки, нагрузки на крыло
не зная носителя, не зная параметров автопилота, сложно представить проблему, а тем более дать дельный совет (каждый будет мерить собственным багажом)
в автоматических режимах режим двигателя выбирается в зависимости от потребности
Ну вот например ситуация: происходит RTL, самолёт летит домой, а в спину ему дует попутный ветер. Померяв скорость по gps автопилот разве не сочтёт её достаточной и не выключит (убавит) тягу?
Ну вот например ситуация: происходит RTL, самолёт летит домой, а в спину ему дует попутный ветер. Померяв скорость по gps автопилот разве не сочтёт её достаточной и не выключит (убавит) тягу?
если надо снижаться то спикирует и убавит, но обычно не в ноль,
если надо набирать высоту для возврата то даже добавит газку
в коде есть алгоритм прогнозирования скорости ветра. индикатор расчетной скорости ветра может быть выведен даже на осд
газ дозируется по
-необходимости набирать высоту или снижаться
-расчетной воздушной скорости (в отсутствие аирспида векторная жпс скорость - расчетная векторная скорость ветра)
зы алгоритм как ардупилот считает ветер особо не смотрел, но он есть, его результаты постоянно фигурируют в коде
если надо снижаться то спикирует и убавит, но обычно не в ноль,
с датчиком АП спокойно выключает мотор, у меня в термиках бывает десятки минут без мотора летает, да еще и скорость воздушная на треть выше, пикирует удерживая высоту
в коде есть алгоритм прогнозирования скорости ветра.
а если ветер переменный, часто бывает 90-120 градусов меняется
зато знаю точно, из штопора автопилот хорошо выходит, не брезгуя использовать THR_MAX
Ну вот например ситуация:
а на какие расстояния есть намерение летать?
10км.
Но вопрос всёравно остаётся - почему THR_MIN больше 20 в режимах stab и fbwa вызывает дрифт машинок?
Но вопрос всёравно остаётся - почему THR_MIN больше 20 в режимах stab и fbwa вызывает дрифт машинок?
ответ: нет такой проблемы!
её б давно нашли самолетчики с ДВС
только что перепроверил… 25%, 30% THR_MIN, сервы молчат, стабилизацию отрабатывают номально, никакого подергивания или дрифта (версия прошивки 3.3, FBWA не пользую, не проверял, но уверен, там тоже без проблем)
только что перепроверил… 25%, 30% THR_MIN, сервы молчат, стабилизацию отрабатывают номально, никакого подергивания или дрифта
Тут еще вопрос, были ли фикс у GPS у вас и у летуна.
Но вопрос всёравно остаётся - почему THR_MIN больше 20 в режимах stab и fbwa вызывает дрифт машинок?
попробуйте отключить приемник радио включив все режимы в стаб. посомтрите есть ли джиттер на машинках
скорее всего от приемника идет сигнал такой.
Тут еще вопрос, были ли фикс у GPS у вас и у летуна.
ну тогда бы он сказал что у него горизонт плавает в первую очередь )
Но вопрос всёравно остаётся - почему THR_MIN больше 20 в режимах stab и fbwa вызывает дрифт машинок?
А лог не хотите показать в ситуации, когда дрожат сервы? В первую очередь интересны RCIN и RCOUT.
Ну значит это только у меня трабл.
Есть в другом самолёте ещё третий АРМ, там приёмник на 2.4. Вобщем будем искать.
Тут еще вопрос, были ли фикс у GPS у вас и у летуна.
фикса не было
но у меня включен фильтр Калмана, по этому эксперимент не совсем чист
del.
Ну хотя бы определиться,в чем проблема.На видеотракте поменяю канал,на приемнике на борту канал управления полетными режимами тоже сменю.Явно понятно,что помехи,т.к. не в ФС уходит,а переключает полетные режимы на 8-м канале самопроизвольно,т.е. на входе АПМ с приемника завышенный уровень проскакивает.Причем я бы еще понял,если бы соседние,а то он режим STAB переключает в MANUAL,которые в настройках АПМ далеко друг от друга.
Испытал в полете.Итог-переключения режимов на удалении есть,но самопроизвольно теперь включается только режим RTL. Сейчас решил поступить так: все полетные режимы в настройках АПМ заменил на STAB (на нем летаю в основном),и поставил режим RTL вместо FBWA.Это конечно “полумера”,но теоретически должно помочь.Собираюсь перейти на 433 МГц. управление,но в этом сезоне уже не успею,да и курс америкосовской гривны не способствует этому. (((
Испытал в полете.Итог-переключения режимов на удалении есть,но самопроизвольно теперь включается только режим RTL. Сейчас решил поступить так: все полетные режимы в настройках АПМ заменил на STAB (на нем летаю в основном),и поставил режим RTL вместо FBWA.Это конечно “полумера”,но теоретически должно помочь.Собираюсь перейти на 433 МГц. управление,но в этом сезоне уже не успею,да и курс америкосовской гривны не способствует этому. (((
А подключи серву к 8 каналу и посмотри) Можно и канал поменять.
Ну вот например ситуация: происходит RTL, самолёт летит домой, а в спину ему дует попутный ветер. Померяв скорость по gps автопилот разве не сочтёт её достаточной и не выключит (убавит) тягу?
У меня когда возвращается в режиме RTL по ветру-мотор вообще еле работает.И ток потребления 1-5 А.Он практически просто планирует в нужном направлении.Направление полета выбираю против ветра,и забираюсь на 60-70% газа (20-23 А.) примерно всё выше,и дальше.(если бы не проблемы с переключением режимов самопроизвольными-о которых писал выше и так еще и не поборол-уже далеко и высоко бы улетел).А возврат-вообще без проблем происходит.Просто включаю RTL и сижу курю ничего не делая,пока самолет сам не придет,и не встанет на круг надо мной на высоте 100 метров.
А подключи серву к 8 каналу и посмотри) Можно и канал поменять.
Канал переключения режимов управления уже менял.А вот серву если подключить-какой смысл ? Я же не увижу на удалении 2-3 км,что с ней происходит.Разве что извратиться,и перед камерой её примотать. ))) Рядом то,и на небольшом удалении-он послушный.А логи с АПМ так и не удалось снять.Пишет ошибку,и всё. (((
Да я тут оказывается не один с АРМмом мучаюсь 😃
О дёрганных сервах. Проверил кучу вариантов:
- Сервы дрифтят с любым приёмником и 433 и 2.4.
- Если приёмник открючить от АРМ то дрифт прекращается.
Может ррм декодер шалит и прошивку из-за него клинит? Мож перепрошить и его(декодер)?
Попробуй через сумппм сигнал.