Автопилот Arduplane - открытое ПО
Да я тут оказывается не один с АРМмом мучаюсь 😃
О дёрганных сервах. Проверил кучу вариантов:
- Сервы дрифтят с любым приёмником и 433 и 2.4.
- Если приёмник открючить от АРМ то дрифт прекращается.
Может ррм декодер шалит и прошивку из-за него клинит? Мож перепрошить и его(декодер)?
Попробуй через сумппм сигнал.
Что такое СРРМ я так и не понял.
Приёмник Rlink я подключаю через рpm, а фриску2,4 - канал в канал pwm. Лично мне кажется, что это чисто програмный баг, ну не может быть что бы 3 автопилота были не исправны. На всякий случай заказал ещё один, как приедет попробую ещё и на нём. Вот лист с настройками, может комунить найдёт в нём ошибку.
Лично мне кажется, что это чисто програмный баг, ну не может быть что бы 3 автопилота были не исправны.
программным быть не может, так как на железе пиксхавк и стелите спектрум не проявляется, да и АПМ настолько старая железяка, что такой баг уже давно да вылез
тут явно наводки с ррм декодера, а может и с приемника через дектодер (может начать с ферритового колечка)
del
Что такое СРРМ
Это когда приемник подключен одним шнурком, тогда ппиэнкодер не участвует в преобразовании сигнала.
А чем он тогда отличается от обычного РРМ?
тут явно наводки с ррм декодера
Попробу перепрошить ррм декодкр, если и это не поможет, то уже и не знаю что делать.
to Летун классический, чтоб не мучить мотор при неопределенном ветре, повысь STAB_PITCH_DOWN, самолет будет склонятся к пикированию при выключенном двигателе, что может вызвать падение высоты (если термиков нет) и приведет к включению мотора
в общем параметр создан чтоб уберечь от сваливания
Прочитал, что можно добавлять несколько точек посадки и автопилот выберет ближайший (если я правильно понял), можно ведь расположить точки посадки веером так, чтоб автопилот вышел против ветра на наиболее подходящую точку посадки.
Пробовал ли кто такие методы?
Попробу перепрошить ррм декодкр, если и это не поможет, то уже и не знаю что делать.
А регуль менять не пробовали, 3DR модем отключали…
Я отключил всё, оставил только серву и её питание. Управлял по шнуру через комп.
Вот тут задавал вопрос rcopen.com/forum/f90/topic132831/6878 . Ответа не получил. При поиске решения проблемы оказалось, что период повторения импульсов на выходе сервомашинок разных приемников Futaba равен 17.7, 17, и 16 миллисекунд. PPM декодер корректно отрабатывает корректно только период 17.7 миллисекунд и больше. Если меньше - декодер нормально не справляется и сервы дрожат.
Пардон, что не в тему, но хочется узнать чем отличается версия АРМ 2.6 от версии АРМ 2.8, хочу заказать для ЛК для полетав по точкам, перечитывать все 230 страниц лень, если кому не сложно в крации немного рассказать сказать
нет в природе версии официальной apm 2.8 поэтому задавая вопрос что там должно быть и на как - логично указывать хотябы на производителя
каждый теперь творит что хочет… хорошо если производитель нарисовал доку
а 2.7 2.8 3.0 это маркетинговый ход
…
При поиске решения проблемы оказалось, что период повторения импульсов на выходе сервомашинок разных приемников Futaba равен 17.7, 17, и 16 миллисекунд.
Но у меня то они трясутся только в режимах stab и fbwa при THR_MIN больше 0, и то только если отклонить от горизонтали.(автопилот версии 2.5.2)
Но у меня то они трясутся только в режимах stab и fbwa при THR_MIN больше 0, и то только если отклонить от горизонтали
а если вместо приемыша сервотестер… можно наверное запараллелить 1-4 и 8 каналы…будет трястись?
Rlink я подключаю через рpm, а фриску2,4 - канал в канал pwm.
, вот тут не совсем понятно …RLink одним проводом подключали? А то ppm pwm тут постоянно с понятиями путаница происходит… фриски какой приемник и на каком пульте стоит.
Я отключил всё, оставил только серву и её питание. Управлял по шнуру через комп.
А перемычка по разделению питания на АП снята?
Кто-то пробовал делать перевод принципов навигации L1?
Сервотестера у меня нет.
RLink одним проводом подключали?
Естественно одним. А что разве в АРМ можно 2 ррм сигнала подать? Фриска обычная V8FR-II и аппа 9XR.
А перемычка по разделению питания на АП снята?
Естественно снята, я уж не такой новичок 😃 Я даже внешний энкодер подрубал. Результат тот же.
а другой приемник не пробовали?
а перемычка между 2м и 3м каналом есть?
Кто-то пробовал делать перевод принципов навигации L1?
это все интересно лишь в случае если очень хочется отдебажить код.
для конечного пользователя вся настройка сводится к трем вещам
- уменьшить L1 период до 17-20
- настроить дэмпенинг
- не уменьшать радиус вейпоинта, точности это не добавляет но приводит к осциляциям при слишком близких точках
это все интересно лишь в случае если очень хочется отдебажить код.
мое мнение расходится с Вашим, не понимая логики навигации АП, сложно правильно настроить автопилот
ну судя по всему увеличение L1 сгладит повороты для больших моделей
с демпингом пока не разобрался
если задача фотограмметрия, то увеличение размера путевых точек приведет к “срезу” пути на радиус путевой, а это увеличение паразитного пути, особенно для крупных масштабов
мое мнение расходится с Вашим, не понимая логики навигации АП, сложно правильно настроить автопилот
но основной параметр практически один L1 период дампенинг влияет мало.
акцент моего мнения в том что читай не читай - настройка для навигации практически одна.
если нужно изменить качество пилотирования на классической самолетной модели (не ЛК) нужно вмешиваться в код.
логика управления РВ и РН мягко говоря несколько ошибочна, работоспособна на небольших углах крена, но если разрешить крены за 60 градусов и посмотреть как он ведет себя в симуляторе - многое станет понятнее.
питч модели влияет напрямую только на РВ, когда в крутом маневре, на ноже питч надо держать за счет РН, а совершать разворот за счет РВ “на себя”. Проблема в том что основной разработчик Ардуплане летает преимущественно на ЛК
ну судя по прочтенному документу, то навигация к методу управления имеет только косвенное отношение
с ходу мне сложно вспомнить матанализ , но лучшее траектория для использования моментов инерции и ускорения является циклоида, что похоже на поведение навигации L1
в принципе в автомате на ноже мало кто летает, но уверен, логику исправят, поскольку ардупилот мультиплатформенный и пользователи растут в геометрической прогрессии, всем сполна не угодишь