Автопилот Arduplane - открытое ПО
Вот тут задавал вопрос rcopen.com/forum/f90/topic132831/6878 . Ответа не получил. При поиске решения проблемы оказалось, что период повторения импульсов на выходе сервомашинок разных приемников Futaba равен 17.7, 17, и 16 миллисекунд. PPM декодер корректно отрабатывает корректно только период 17.7 миллисекунд и больше. Если меньше - декодер нормально не справляется и сервы дрожат.
Пардон, что не в тему, но хочется узнать чем отличается версия АРМ 2.6 от версии АРМ 2.8, хочу заказать для ЛК для полетав по точкам, перечитывать все 230 страниц лень, если кому не сложно в крации немного рассказать сказать
нет в природе версии официальной apm 2.8 поэтому задавая вопрос что там должно быть и на как - логично указывать хотябы на производителя
каждый теперь творит что хочет… хорошо если производитель нарисовал доку
а 2.7 2.8 3.0 это маркетинговый ход
…
При поиске решения проблемы оказалось, что период повторения импульсов на выходе сервомашинок разных приемников Futaba равен 17.7, 17, и 16 миллисекунд.
Но у меня то они трясутся только в режимах stab и fbwa при THR_MIN больше 0, и то только если отклонить от горизонтали.(автопилот версии 2.5.2)
Но у меня то они трясутся только в режимах stab и fbwa при THR_MIN больше 0, и то только если отклонить от горизонтали
а если вместо приемыша сервотестер… можно наверное запараллелить 1-4 и 8 каналы…будет трястись?
Rlink я подключаю через рpm, а фриску2,4 - канал в канал pwm.
, вот тут не совсем понятно …RLink одним проводом подключали? А то ppm pwm тут постоянно с понятиями путаница происходит… фриски какой приемник и на каком пульте стоит.
Я отключил всё, оставил только серву и её питание. Управлял по шнуру через комп.
А перемычка по разделению питания на АП снята?
Кто-то пробовал делать перевод принципов навигации L1?
Сервотестера у меня нет.
RLink одним проводом подключали?
Естественно одним. А что разве в АРМ можно 2 ррм сигнала подать? Фриска обычная V8FR-II и аппа 9XR.
А перемычка по разделению питания на АП снята?
Естественно снята, я уж не такой новичок 😃 Я даже внешний энкодер подрубал. Результат тот же.
а другой приемник не пробовали?
а перемычка между 2м и 3м каналом есть?
Кто-то пробовал делать перевод принципов навигации L1?
это все интересно лишь в случае если очень хочется отдебажить код.
для конечного пользователя вся настройка сводится к трем вещам
- уменьшить L1 период до 17-20
- настроить дэмпенинг
- не уменьшать радиус вейпоинта, точности это не добавляет но приводит к осциляциям при слишком близких точках
это все интересно лишь в случае если очень хочется отдебажить код.
мое мнение расходится с Вашим, не понимая логики навигации АП, сложно правильно настроить автопилот
ну судя по всему увеличение L1 сгладит повороты для больших моделей
с демпингом пока не разобрался
если задача фотограмметрия, то увеличение размера путевых точек приведет к “срезу” пути на радиус путевой, а это увеличение паразитного пути, особенно для крупных масштабов
мое мнение расходится с Вашим, не понимая логики навигации АП, сложно правильно настроить автопилот
но основной параметр практически один L1 период дампенинг влияет мало.
акцент моего мнения в том что читай не читай - настройка для навигации практически одна.
если нужно изменить качество пилотирования на классической самолетной модели (не ЛК) нужно вмешиваться в код.
логика управления РВ и РН мягко говоря несколько ошибочна, работоспособна на небольших углах крена, но если разрешить крены за 60 градусов и посмотреть как он ведет себя в симуляторе - многое станет понятнее.
питч модели влияет напрямую только на РВ, когда в крутом маневре, на ноже питч надо держать за счет РН, а совершать разворот за счет РВ “на себя”. Проблема в том что основной разработчик Ардуплане летает преимущественно на ЛК
ну судя по прочтенному документу, то навигация к методу управления имеет только косвенное отношение
с ходу мне сложно вспомнить матанализ , но лучшее траектория для использования моментов инерции и ускорения является циклоида, что похоже на поведение навигации L1
в принципе в автомате на ноже мало кто летает, но уверен, логику исправят, поскольку ардупилот мультиплатформенный и пользователи растут в геометрической прогрессии, всем сполна не угодишь
то навигация к методу управления имеет только косвенное отношение
я оперирую терминологией принятой в коде ардупилота. в коде управления самолетом несколько основных циклов
- стабилизация
- навигация
- управление мощностью мотора
под навигацией подразумевается вычисление необходимого угла самолета в пространстве для совршения маневра в автоматических режимах
под стабилизацией расчет сигналов управления сервоприводами для достижения требемого системой навигации угла в пространстве (в крайних прошивках с учетом текущей угловой скорости)
я оперирую терминологией принятой в коде ардупилота.
в этой терминологии я лишь рассматриваю логику отслеживания пути заданную путевыми точками, при внешних воздействиях
а вот управление самолетом “на ноже”, требует знания аэродинамики фюзеляжа, что потребует хорошей подготовки пилота дабы правильно настроить АП в таких режимах (тут все сложнее)
к примеру при создании модели самолёта в симуляторе FMS аэродинамика задается эпюрами несущих поверхностей, в том числе эпюры задаются и для фюзеляжа, отсюда симулятор моделирует полет модели “на ноже” (грубовато в сравнении с более продвинутыми платными симуляторами, у которых считается аэродинамика)
так вот, в ардупилоте придется повторить сей подвиг, а логика отслеживания пути не изменится (код не читал и не знаю, как это реализуется в данный момент)
так вот, в ардупилоте придется повторить сей подвиг, а логика отслеживания пути не изменится (код не читал и не знаю, как это реализуется в данный момент)
между созданием массива параметров формирующего определенную модель и существующей методикой где навигационная команда выражена в “задании крена” - целая пропасть. нельзя пройти эволюцию за один шаг. для начала хорошо бы сделать минимум параметров характиризующих вектора действующих сил конкретной модели в различных режимах полета и методику оптимального использования данных коэфициентов для эффективного пилотирования. Но тут одного желания написать такой код мало.
нужны навыки, много времени и много экспериментов
ребята подскажите как к апм 2,6 подключить вторую батарею, вообщем 1 батарея питает самолет 4S, на миносд все видно, вторая питает видео, дак вот как подрубить ее чтобы я на осд видел заряд второй батареи? если было извиняюсь.
Сервотестера у меня нет.
Естественно снята, я уж не такой новичок
Гений и злодейство, (отсутствие сервотестера и не новичок) - две вещи не совместны.
Энкодер это конечно лишнее звено. Попробуйте подключить все каналы по PWM, а по крену подключить сервотестер. По крайней мере исключите из числа подозреваемых приемник и РУ.
Гений и злодейство, (отсутствие сервотестера и не новичок) - две вещи не совместны.
Блин, пойти что ли сервотестер купить ? А зачем он кстати ?
Собрал такое:
Соединение треккера антенн (телеметрия и видео) через блютус. Схема собрана из Maestro micro 6 + SeedBTSlave+ArduinoUNO с применением Ардупилота АРМ1 и Mission Planer ver. 1.2.92. Параметры порта 38400 бит/с. В Arduino код из примера BluetoothShieldDemoCode_slave. Настройки Maestro micro 6 для серво лебёдок 3х оборотных, подключается через UART на ArduinoUNO входы 0 и 1, SeedBT на входы 6 и 7. Также можно подключить и канал телеметрии если перенастроить BluetoothShield на передачу 57600 бит/с. Видео тут:
ребята подскажите как к апм 2,6 подключить вторую батарею, вообщем 1 батарея питает самолет 4S, на миносд все видно, вторая питает видео, дак вот как подрубить ее чтобы я на осд видел заряд второй батареи? если было извиняюсь.
Максимум, что сейчас возможно без опыта программирования - показать напряжение второй батареи.
Для этого нужно относительно свежую прошивку arduplane (3.1.0+) и последнюю мою прошивку minimosdx2 (0.5.1). По железу нужен как минимум делитель напряжения,
чтобы подключить акк к аналоговому входу автопилота.
Блин, пойти что ли сервотестер купить ? А зачем он кстати ?
Исключения только подтверждают правила =)). При поисках косяков можно использовать. Не работает серва ( аааа регуль сгорел, не пашет) -проверить, перед установкой сервы - выставить нейтраль (цифровую серву запрограммировать). Чтоб исключить проблемы с РУ подключить в in канал АП - проверить реакцию. (но гуру то знают другую массу способов все проверить, им проще в код залезть). При этом не городить огород с передатчиком - приемником. Ну и вообще инструментарий порой определяет постановку эксперимента, один и тот же результат можно получить используя бензопилу, топор или микроскоп.
Спасибо комраду PRG
Обратите внимание на две эффективности на OSD
Исключения только подтверждают правила
Ну честно, когда все это только начинал, у меня даже был сервотестер из ArduinoNano c потенциометром на проводках. Но честно говоря смысла я особого в нем не увидел, разобрал. Нейтраль мне проще с аппы выставить, тогда я буду уверен что это именно нужная нейтраль.
Ну по мне так абсолютно ненужная вещ. Попробую конечно раздобыть на кружке, а то совсем не хочется покупать его, чтобы потом поюзать 1 раз в жизни. И трясутся не только питч сервы, а все и элеватор и рудер. Да и нипричём тут приёмник, колбасит его при очень экзотических условиях.
Скиньте вася свой лист настроек, попробую его залить и посмотреть что будет.
Обратите внимание на две эффективности
И что это за эффективность?
И что это за эффективность?
это эффективность подъема паша.
А поподробнее? Что это за подъём в миллиамперах. Сколько потрачено на подъём и на спуск?