Автопилот Arduplane - открытое ПО
ну судя по прочтенному документу, то навигация к методу управления имеет только косвенное отношение
с ходу мне сложно вспомнить матанализ , но лучшее траектория для использования моментов инерции и ускорения является циклоида, что похоже на поведение навигации L1
в принципе в автомате на ноже мало кто летает, но уверен, логику исправят, поскольку ардупилот мультиплатформенный и пользователи растут в геометрической прогрессии, всем сполна не угодишь
то навигация к методу управления имеет только косвенное отношение
я оперирую терминологией принятой в коде ардупилота. в коде управления самолетом несколько основных циклов
- стабилизация
- навигация
- управление мощностью мотора
под навигацией подразумевается вычисление необходимого угла самолета в пространстве для совршения маневра в автоматических режимах
под стабилизацией расчет сигналов управления сервоприводами для достижения требемого системой навигации угла в пространстве (в крайних прошивках с учетом текущей угловой скорости)
я оперирую терминологией принятой в коде ардупилота.
в этой терминологии я лишь рассматриваю логику отслеживания пути заданную путевыми точками, при внешних воздействиях
а вот управление самолетом “на ноже”, требует знания аэродинамики фюзеляжа, что потребует хорошей подготовки пилота дабы правильно настроить АП в таких режимах (тут все сложнее)
к примеру при создании модели самолёта в симуляторе FMS аэродинамика задается эпюрами несущих поверхностей, в том числе эпюры задаются и для фюзеляжа, отсюда симулятор моделирует полет модели “на ноже” (грубовато в сравнении с более продвинутыми платными симуляторами, у которых считается аэродинамика)
так вот, в ардупилоте придется повторить сей подвиг, а логика отслеживания пути не изменится (код не читал и не знаю, как это реализуется в данный момент)
так вот, в ардупилоте придется повторить сей подвиг, а логика отслеживания пути не изменится (код не читал и не знаю, как это реализуется в данный момент)
между созданием массива параметров формирующего определенную модель и существующей методикой где навигационная команда выражена в “задании крена” - целая пропасть. нельзя пройти эволюцию за один шаг. для начала хорошо бы сделать минимум параметров характиризующих вектора действующих сил конкретной модели в различных режимах полета и методику оптимального использования данных коэфициентов для эффективного пилотирования. Но тут одного желания написать такой код мало.
нужны навыки, много времени и много экспериментов
ребята подскажите как к апм 2,6 подключить вторую батарею, вообщем 1 батарея питает самолет 4S, на миносд все видно, вторая питает видео, дак вот как подрубить ее чтобы я на осд видел заряд второй батареи? если было извиняюсь.
Сервотестера у меня нет.
Естественно снята, я уж не такой новичок
Гений и злодейство, (отсутствие сервотестера и не новичок) - две вещи не совместны.
Энкодер это конечно лишнее звено. Попробуйте подключить все каналы по PWM, а по крену подключить сервотестер. По крайней мере исключите из числа подозреваемых приемник и РУ.
Гений и злодейство, (отсутствие сервотестера и не новичок) - две вещи не совместны.
Блин, пойти что ли сервотестер купить ? А зачем он кстати ?
Собрал такое:
Соединение треккера антенн (телеметрия и видео) через блютус. Схема собрана из Maestro micro 6 + SeedBTSlave+ArduinoUNO с применением Ардупилота АРМ1 и Mission Planer ver. 1.2.92. Параметры порта 38400 бит/с. В Arduino код из примера BluetoothShieldDemoCode_slave. Настройки Maestro micro 6 для серво лебёдок 3х оборотных, подключается через UART на ArduinoUNO входы 0 и 1, SeedBT на входы 6 и 7. Также можно подключить и канал телеметрии если перенастроить BluetoothShield на передачу 57600 бит/с. Видео тут:
ребята подскажите как к апм 2,6 подключить вторую батарею, вообщем 1 батарея питает самолет 4S, на миносд все видно, вторая питает видео, дак вот как подрубить ее чтобы я на осд видел заряд второй батареи? если было извиняюсь.
Максимум, что сейчас возможно без опыта программирования - показать напряжение второй батареи.
Для этого нужно относительно свежую прошивку arduplane (3.1.0+) и последнюю мою прошивку minimosdx2 (0.5.1). По железу нужен как минимум делитель напряжения,
чтобы подключить акк к аналоговому входу автопилота.
Блин, пойти что ли сервотестер купить ? А зачем он кстати ?
Исключения только подтверждают правила =)). При поисках косяков можно использовать. Не работает серва ( аааа регуль сгорел, не пашет) -проверить, перед установкой сервы - выставить нейтраль (цифровую серву запрограммировать). Чтоб исключить проблемы с РУ подключить в in канал АП - проверить реакцию. (но гуру то знают другую массу способов все проверить, им проще в код залезть). При этом не городить огород с передатчиком - приемником. Ну и вообще инструментарий порой определяет постановку эксперимента, один и тот же результат можно получить используя бензопилу, топор или микроскоп.
Спасибо комраду PRG
Обратите внимание на две эффективности на OSD
Исключения только подтверждают правила
Ну честно, когда все это только начинал, у меня даже был сервотестер из ArduinoNano c потенциометром на проводках. Но честно говоря смысла я особого в нем не увидел, разобрал. Нейтраль мне проще с аппы выставить, тогда я буду уверен что это именно нужная нейтраль.
Ну по мне так абсолютно ненужная вещ. Попробую конечно раздобыть на кружке, а то совсем не хочется покупать его, чтобы потом поюзать 1 раз в жизни. И трясутся не только питч сервы, а все и элеватор и рудер. Да и нипричём тут приёмник, колбасит его при очень экзотических условиях.
Скиньте вася свой лист настроек, попробую его залить и посмотреть что будет.
Обратите внимание на две эффективности
И что это за эффективность?
И что это за эффективность?
это эффективность подъема паша.
А поподробнее? Что это за подъём в миллиамперах. Сколько потрачено на подъём и на спуск?
Сколько потрачено на подъём и на спуск?
сколько тратится миллиампер на километр подъема.
всем привет. Ребята подскажите мне по поводу ОСД и видео, вообщем ситуация такая, я на али приобрел вот такую штуку (не реклама), прицепил на нее камеру, и провода с камеры и с серв вместе рядом проложил, когда подключаю просто без серв то все работает замечательно, осд видео все работает идеально, но только как я подключу сервы к приемнику и начну поворачивать любой из серв, то изображение пропадает полностью и после того как я остановлю сервы вновь появляется, НО! ОСД пропадает с экрана, остается только камера. Возможны такие большие наводки на камеру из за того что провода серв в плотную идут с проводами камеры? что вообще может такое провоцировать, особенно не понятно пропажа ОСД.
ни знаю куда писать если не сюда то куда пните.😇
А можно ли использовать данную систему вовсе без передатчика и приемника (пульта управления) чтоб управлить тока с компа?
но только как я подключу сервы к приемнику и начну поворачивать любой из серв, то изображение пропадает полностью и после того как я остановлю сервы вновь появляется, НО! ОСД пропадает с экрана, остается только камера.
А приемник у вас питается от APM тонким проводом, а сервы от приемника (кстати вы замеряли, напряжение питания APM ?). В общем для теста запитайте сервы от отдельного источника. И подозреваю, что все будет в норме.
А можно ли использовать данную систему вовсе без передатчика и приемника (пульта управления) чтоб управлить тока с компа?
Можно, если вам нужны только автоматические режимы. Можно и в ручном летать, теоретически.
А приемник у вас питается от APM тонким проводом, а сервы от приемника (кстати вы замеряли, напряжение питания APM ?). В общем для теста запитайте сервы от отдельного источника. И подозреваю, что все будет в норме.
Можно, если вам нужны только автоматические режимы. Можно и в ручном теоретически летать, теоретически.
у меня раздельное питание, борт от 4S питается, ОСД питание тоже раздельное аналог и цифра, видео от 3S запитано, а вот сервы от приемника запитаны.
РУ да питается у меня от АПМ по серво каналу
попробую отдельно запитать, какой там вольтаж не подскажете на сервах, 5 вольт только?
кстати если запитать срвы от АПМ взять плюс и минус с верхних штекеров, откуда я питаю компас?
вопрос знатокам, каким параметром калибровать ( скорректировать) в МП показания тока. с вольтажом все ОК. Сравниваю с помощью НК мультитестера
Ток в МП почти в два раза ниже, чем на тестере. Сенсор - пауэрмодуль.
каким параметром калибровать ( скорректировать) в МП показания тока.
так даже название параметра знать не надо. Это в мишин планере в настройке необязательного оборудования делается.
у меня раздельное питание, борт от 4S питается, ОСД питание тоже раздельное аналог и цифра, видео от 3S запитано, а вот сервы от приемника запитаны.
РУ да питается у меня от АПМ по серво каналу
попробую отдельно запитать, какой там вольтаж не подскажете на сервах, 5 вольт только?
кстати если запитать срвы от АПМ взять плюс и минус с верхних штекеров, откуда я питаю компас?
Я спрашивал про раздельное питание серв и APM, у вас судя по все все вместе через приемник.
На сервах 5-6 вольт.
Не надо питать сервы от туда же от куда и компас. Дайте им отдельное питание. Можете просто не в приемник их воткнуть, а в APM (надеюсь у вас все остальные сервы от своего источника запитаны и JP1 перемычка не стоит ?), ну правда каналы в параметрах APM надо будет настроить, что бы они от приемника передавались на прямую на выходы APM.