Автопилот Arduplane - открытое ПО
кстати, задавал вопрос по поводу автовзлета в автоматическом режиме. так и не поборол включение мотора при переводе в авторежим. есть подозрения, что причина в том, что после фикса спутников высоту показыват 15 метров (подскажите, как исправить, что б высоту показывало относительно точки старта а не по GPS). другой раз был на берегу реки и там высоту показывало около 2м, и там автовзлет нормально отрабатывался
Судя по мануалам, для запуска мотора при автовзлете важно задать минимальное ускорение и скорость по гпс, а также задержку и угол, никакой высоты в списке нет, попробуйте эти параметры покрутить и побегать с тушкой без винта. Было у меня подобное то запускает мотор и летит, то ничего не происходит, подобрал перечисленные выше значения, теперь никаких проблем. Кстати при переходе на разные версии прошивок, все работает по разному, мне при переходе с 3.2.2 на 3.3.0 пришлось настраивать автовзлет заново, на прежних параметрах вообще двигатель не включался, хотя раньше все работало без нареканий.
На самом деле, раньше параметры были выше 1.8 и 1.5, они опубликованы в вики, сейчас на крайней прошивке 3.3.0 - 1.4 и 1.1 самое то
это потому что в старых прошивках настраивали только P составляющую пидов тоесть пропорциональность отклонения рулей в пропорции к крену (с учетом воздушной скорости)
в свежих прошивках задействована D составляющая . но это не классическая D составляющая пида а дополнительный уровень воздействия на серву в зависимости от угловой скорости модели. тоесть если мы имеем развивающийся левый крен то чем больше D тем больше воздействие на серву элерона для препятствования развития крена в пропорции с угловой скоростью развития этого крена.
Судя по мануалам, для запуска мотора при автовзлете важно задать минимальное ускорение и скорость по гпс, а также задержку и угол, никакой высоты в списке нет, попробуйте эти параметры покрутить и побегать с тушкой без винта.
у меня проблема не в том, что мотор не включается. наоборот, включаю авторежим и мотор сам включается на минимальных круизных оборотах, как будто АП считает, что он уже взлетел. когда был на другом поле - пониже над уровенм моря, то самолет фейковый бросок нормально засчитывал. прошивка 3.3.0, других прошивок не ставил. все настройки авторежимов по дефолту
после фикса спутников высоту показыват 15 метров
Псоле того как спутники нормально поймаются, сделайте preflight calibration (в закладочке actions), высота сбросится на 0, аирспид тоже примет текущее значение за ноль.
Псоле того как спутники нормально поймаются, сделайте preflight calibration (в закладочке actions), высота сбросится на 0, аирспид тоже примет текущее значение за ноль.
для меня не вариант. я на поле хожу без компьютора. максимум, если есть эта функция в андроид-приложениях. а датчика воздушной скорости у меня нет и он отключен в настройках
как будто АП считает
plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/#gps…
Проверьте. 1 = 100% baro стоит?
. Может глупый вопрос, но 1я точка тэйкофф стоит?
. Может глупый вопрос, но 1я точка тэйкофф стоит?
да. я ж говорю, что на поле, которое по ниже над уровнем моря самолет нормально отрабатывал автовзлет
Проверьте. 1 = 100% baro стоит?
вечером проверю
День добрый!
Может было у кого, подскажите.
Модель самолета на АРМ 2.6. Настроил большинство функций, но никак не могу ФэйлСэйв настроить. Проверяю просто выключив передатчик управления. В Миссион Планер режимы меняются сначала на Циркл, потом переходит в РТЛ и загорается надпись “ФэйлСэйв”, т.е. режим возврата активируется, рули реагируют, но двигатель не включается. Сначала дома настраивал, и подумал, что надо отнести модель подальше от места “Взлета”, вышел на улицу проверить на более большем расстоянии. Включил всё оборудование и отошел метров на 15 от места включения (взлета) - ничего не изменилось, рули реагируют, движка не заводится. в чем может быть причина? Грешу на высоту. Может надо, что бы модель была в воздухе, что бы заработала движка при включении ФэйлСэйва?
День добрый!
Может было у кого, подскажите.
Модель самолета на АРМ 2.6. Настроил большинство функций, но никак не могу ФэйлСэйв настроить. Проверяю просто выключив передатчик управления. В Миссион Планер режимы меняются сначала на Циркл, потом переходит в РТЛ и загорается надпись “ФэйлСэйв”, т.е. режим возврата активируется, рули реагируют, но двигатель не включается. Сначала дома настраивал, и подумал, что надо отнести модель подальше от места “Взлета”, вышел на улицу проверить на более большем расстоянии. Включил всё оборудование и отошел метров на 15 от места включения (взлета) - ничего не изменилось, рули реагируют, движка не заводится. в чем может быть причина? Грешу на высоту. Может надо, что бы модель была в воздухе, что бы заработала движка при включении ФэйлСэйва?
На ранних прошивках движок включался, но это было не безопасно. У меня на крайних прошивках на земле не включается. Проверяйте в полете, предварительно обязательно убедитесь, что RTL по команде с пульта работает.
Понял. Спасибо.
уточню, т.е. если я включу оборудование на земле и для проверки залезу с моделью на высоту, например, метров 5-10, то при выключении передатчика управления должна будет движка заработать?
Понял. Спасибо.
уточню, т.е. если я включу оборудование на земле и для проверки залезу с моделью на высоту, например, метров 5-10, то при выключении передатчика управления должна будет движка заработать?
Он же вроде и так на базе? У мну он однажды включался на земле (на старой прошивке) когда АРМ инициализировался раньше чем ЖПС нашёл все спутники, и он решил, что база в северной Атлантике. Еле успел за хвост поймать:“куда ты дурак, батарей не хватит…”)))
лучше подняься повыше для первого раза, что бы если что, смогли успеть включить пульт, и вырулить, а то друг так разбил самолет из-за неправельно настроенного феилсейва. на высоте метров 50 выключил пульт, а самолет перешел в мануал и на полном газу вошел в землю. была б высота хотя б метров 100, время вырулить было бы
Да, запас по высоте лучше иметь побольше, и не забудьте проверить настройки, какое действие установлено на короткий и длительный фейлсейв. Не забываем про авторежимы, находясь в них фейлсейв не срабатывает.
Немного оффтопну, но вспомнилось)))
Хорошо скользить, когда есть высота.
Плохо выравнивать на уровне крыши!
Саня, не нужно собой рисковать, -
Тетушка просит летать пониже.
Прям хокку))
Большое спасибо за советы!
и для проверки залезу с моделью на высоту, например, метров 5-10, то при выключении передатчика управления должна будет движка заработать
Не факт. Там довольно сложный алгоритм определения, летит он или нет. Именно срабатывание мотора при failsafe не нужно проверять. Достаточно увидеть включение RTL при потере сигнала.
В воздухе нужно проверять, как работает RTL. Для этого самолет должен быть последовательно настроен (согласно инструкции). Взлететь, набрать безопасную высоту и включить RTL с пульта. Если не понравилось, как полетел, выключить RTL и вернуть.
рули реагируют, но двигатель не включается.
Можно и на земле проверить. Поставь параметры ARMING_CHECK, ARMING_DIS_RUD и ARMING_REQUIRE в нули, а THR_MIN выставь процентов 30.
а THR_MIN выставь процентов 30.
А что он проверит ? Что мотор на 30 THR крутится ? Или то что он включается при FS ?
В общем PRG абсолютно верно написал, даже повторять смысла нет. Если не лень, можно поискать в этой теме, я как то искал в коде условия когда мотор включается в RTL и тут вроде как все писал.
Хотелось бы узнать, APM позволяет сделать автопилот на мотопараплане? А то в спецификациях перечислены fixed wing, вертолёт и коптеры.
APM позволяет сделать автопилот на мотопараплане?
А оно от ЛК отличается по управлению ? вроде нет. Значит можно.