Автопилот Arduplane - открытое ПО
А вот когда стиками двигаешь то киль отклоняется так чтобы мешать развороту.
А вот он должен не мешать, а помогать. Реверсы в АП проверьте еще раз.
Ну APM стоит то в самолете правильно ? В смысле ориентация верная ? Все по стрелкам ?
Хорошо гляну, но почему при отключенном киле, в режиме стабилизации самолет начинает крениться вправо, немного но крен есть, и он начинает лететь по кругу.
в режиме стабилизации самолет начинает крениться вправо, немного но крен есть, и он начинает лететь по кругу.
А это скорее всего криво выставлен горизонт. Попробуйте лететь в ручном режиме прямо и посмотрите что показывает горизонт, если он стоит немного наклонно, то это и есть ответ.
(скорее всего в 3.4 отключен протокол NMEA, они давно на него покушаются
3.3.0 вам не подходит?)
Попробовал эту прошивку. Все заработало, АРМ 2.8 увидел GPS приемник МТК. Ура. Спасибо Алексею Козину, хотел уже новый приемник приобретать.
Спасибо посмотрю.
огибание рельефа если не ошибаюсь фича самой последней прошивки, по самолю не смотрел но по коптеру ее еще включать надо.
да надо включать, и использовать рельеф и огибать его
фитча летала на 3.3, очень так ничего
насколько я понимаю у гугла, являющегося источником геоданных плотность измерений высоты рельефа составляет 100м поэтому речи о том что аппарат будет адекватно преследовать лыжника с горы с учетом особенностей рельефа пока нет …
поэтому для решения задачи преследования лыжника нужно свое приложение или девайс с модемом который бы передавал не только координаты но и коррекцию актуальной барометрической высоты
точное управление летательным аппаратом сложное дело, наиболее сложное дело вычисление данных положения ЛА, а после еще и борьба с окружающей средой
барометр на малых высотах заменяется лидаром, благо их хватает и думается что вскоре будут более доступны
есть уже лидары которые выполняют измерения сектора а не луча, думаю за этим будущее
для таких целей более подходит RTK GNSS технология (L2), но боюсь что для хобби дорого (хотя всегда есть варианты), в данном случает проблема будет именно рельефа (его точности), который подправит лидар (можно ведь установить не в надир, а с опережением)
c РН нет проблем, так должно быть, он должен поворачиваться в сторону крена. Он помогает развернуть самолет.
Еще раз жутко извиняюсь, а вот отключить подруливание РН можно, или это намертво забито.
Хорошо гляну, но почему при отключенном киле, в режиме стабилизации самолет начинает крениться вправо
Ну у вас то всё просто. Как и сказал Шим вам надоподправить авиагоризонт, кретите настройку AHRS_TRIM_X положительное значение задаёт крен вправо. А чтобы в режиме стаба он не крутил рудером выстави RUDDER_MIX в 0.
то заменить ненадежный 3 вольтовый стаб который стал ахилесовой пятой на нормальный - дело считанных минут
А не моглибы Вы назвать марку этого надёжного стаба? А то я уже 3 раза спрашивал на что поменять этот PESI.
чтобы в режиме стаба он не крутил рудером выстави RUDDER_MIX в 0.
Он тогда ни в одном режиме не будет РН крутить, а для нормальных FPV самолетов (больших и тяжелых) это не очень хорошо в авторежимах. Так что я бы не рекомендовал убирать этот микс, надо просто сделать что бы он в нужную сторону работал.
А не моглибы Вы назвать марку этого надёжного стаба? А то я уже 3 раза спрашивал на что поменять этот PESI.
Тут это сто раз обсуждалось уже. Если день искать, загляните в дневник к Козину.
Еще раз жутко извиняюсь, а вот отключить подруливание РН можно, или это намертво забито.
При крене у вас руль кстати куда отклоняется , в сторону крена или в противоположную?
программное обеспечение на андроид - tower. Последняя версия появилось окошко видео. Что за фишка такая , как получить видео?
При крене у вас руль кстати куда отклоняется , в сторону крена или в противоположную?
Отклонялся в противоположную, уже подсказали что дело в настройках реверса, уже поправил, но честно говоря мне хочется чтобы РН тут вообще не вмешивался, а вот в настройках найти не могу никак.
а вот в настройках найти не могу никак.
Там где пиды настраиваются, есть циферка отвечающая за микс руддера (не помню точное название). Отключить ее можно, можно столкнуться с очень вялыми разворотами на вашем самолете. Учтите, что когда APM поворачивает самолет, он делает это только элеронами, РВ “на себя” он не тянет. А вот этот микс очень сильно помогает ему развернуть самолет.
Всем спасибо большое, помогли разобраться. Уже настроил микс руля нарравления оставил, думаю что на 2-х метровом самолете это действительно нужно, в следующих полетах проверю. Удачных всем полетов.
Оригинальный вопрос. Возможно ли раздавать данные о координатах GPS от Ардупилота с модулем GPS через какие-нибудь интерфейсы (например I2C) подключенным к ним потребителям (например цифровым передатчикам или второму модулю Ардупилота при настройках)?
все данные идут через выход телеметрии, протокол мавлинк, пример их использования - minim osd . код открыт, если есть штатный программист - то любые фантазии
Спасибо за ответ. Второй вопрос, а скажем к одному модулю GPS возможно ли подключить в параллель несколько Ардупилотов? Там же как я понимаю одностороння передача от модуля к ардупилоту.
к одному модулю GPS возможно ли подключить в параллель несколько Ардупилотов? Там же как я понимаю одностороння передача от модуля к ардупилоту.
можно, если подключать только ногу Tx у GPS.
По крайней мере у меня только с Tx все работало без проблем, соответственно несколько ардупайлотов тоже будут работать спокойно.
Судя по Full Parameter List можно выбирать не только любую скорость обмена на на всех 5 портах Serial, которые связаны с UART, но и протокол обмена по этим портам. У меня не получилось, более того, после запаивания перемычки на Uart порту Rx2 и Tx2 этот порт стал работать на телеметрию, протокол GPS не поддерживался.После отпаивания перемычки обратно не удалось вернуться. Может из-за прошивки, была Planer 3.4.0., которая не видела GPS приемник типа МТК. Много переменных. Уже привык, что на Win дважды два это четыре, а тут непонятно.
…к примеру при создании модели самолёта в симуляторе FMS аэродинамика задается эпюрами несущих поверхностей, в том числе эпюры задаются и для фюзеляжа, отсюда симулятор моделирует полет модели “на ноже” …
так вот, в ардупилоте придется повторить сей подвиг, а логика отслеживания пути не изменится (код не читал и не знаю, как это реализуется в данный момент)…
Насколько я понимаю в Ардупилоте не используется модели в смысле FMS. Применяются адаптивные алгоритмы, которые корректируются “он лайн”. Автопилот формирует управляющие воздействия в соответствии с текущими настройками, проверяет как отреагировал аппарат, и пересчитывает обобщенные коэффициенты модели, которые уже применяются при формировании следующих управляющих воздействий. И так по кругу. В сети есть примеры, когда в полете отваливалась например половина плоскости, и автопилот быстренько адаптировался к новой схеме управления и сажал модель без краша.
У кого какие мысли по отваливанию жпс по видео выше?