Автопилот Arduplane - открытое ПО
c РН нет проблем, так должно быть, он должен поворачиваться в сторону крена. Он помогает развернуть самолет.
Еще раз жутко извиняюсь, а вот отключить подруливание РН можно, или это намертво забито.
Хорошо гляну, но почему при отключенном киле, в режиме стабилизации самолет начинает крениться вправо
Ну у вас то всё просто. Как и сказал Шим вам надоподправить авиагоризонт, кретите настройку AHRS_TRIM_X положительное значение задаёт крен вправо. А чтобы в режиме стаба он не крутил рудером выстави RUDDER_MIX в 0.
то заменить ненадежный 3 вольтовый стаб который стал ахилесовой пятой на нормальный - дело считанных минут
А не моглибы Вы назвать марку этого надёжного стаба? А то я уже 3 раза спрашивал на что поменять этот PESI.
чтобы в режиме стаба он не крутил рудером выстави RUDDER_MIX в 0.
Он тогда ни в одном режиме не будет РН крутить, а для нормальных FPV самолетов (больших и тяжелых) это не очень хорошо в авторежимах. Так что я бы не рекомендовал убирать этот микс, надо просто сделать что бы он в нужную сторону работал.
А не моглибы Вы назвать марку этого надёжного стаба? А то я уже 3 раза спрашивал на что поменять этот PESI.
Тут это сто раз обсуждалось уже. Если день искать, загляните в дневник к Козину.
Еще раз жутко извиняюсь, а вот отключить подруливание РН можно, или это намертво забито.
При крене у вас руль кстати куда отклоняется , в сторону крена или в противоположную?
программное обеспечение на андроид - tower. Последняя версия появилось окошко видео. Что за фишка такая , как получить видео?
При крене у вас руль кстати куда отклоняется , в сторону крена или в противоположную?
Отклонялся в противоположную, уже подсказали что дело в настройках реверса, уже поправил, но честно говоря мне хочется чтобы РН тут вообще не вмешивался, а вот в настройках найти не могу никак.
а вот в настройках найти не могу никак.
Там где пиды настраиваются, есть циферка отвечающая за микс руддера (не помню точное название). Отключить ее можно, можно столкнуться с очень вялыми разворотами на вашем самолете. Учтите, что когда APM поворачивает самолет, он делает это только элеронами, РВ “на себя” он не тянет. А вот этот микс очень сильно помогает ему развернуть самолет.
Всем спасибо большое, помогли разобраться. Уже настроил микс руля нарравления оставил, думаю что на 2-х метровом самолете это действительно нужно, в следующих полетах проверю. Удачных всем полетов.
Оригинальный вопрос. Возможно ли раздавать данные о координатах GPS от Ардупилота с модулем GPS через какие-нибудь интерфейсы (например I2C) подключенным к ним потребителям (например цифровым передатчикам или второму модулю Ардупилота при настройках)?
все данные идут через выход телеметрии, протокол мавлинк, пример их использования - minim osd . код открыт, если есть штатный программист - то любые фантазии
Спасибо за ответ. Второй вопрос, а скажем к одному модулю GPS возможно ли подключить в параллель несколько Ардупилотов? Там же как я понимаю одностороння передача от модуля к ардупилоту.
к одному модулю GPS возможно ли подключить в параллель несколько Ардупилотов? Там же как я понимаю одностороння передача от модуля к ардупилоту.
можно, если подключать только ногу Tx у GPS.
По крайней мере у меня только с Tx все работало без проблем, соответственно несколько ардупайлотов тоже будут работать спокойно.
Судя по Full Parameter List можно выбирать не только любую скорость обмена на на всех 5 портах Serial, которые связаны с UART, но и протокол обмена по этим портам. У меня не получилось, более того, после запаивания перемычки на Uart порту Rx2 и Tx2 этот порт стал работать на телеметрию, протокол GPS не поддерживался.После отпаивания перемычки обратно не удалось вернуться. Может из-за прошивки, была Planer 3.4.0., которая не видела GPS приемник типа МТК. Много переменных. Уже привык, что на Win дважды два это четыре, а тут непонятно.
…к примеру при создании модели самолёта в симуляторе FMS аэродинамика задается эпюрами несущих поверхностей, в том числе эпюры задаются и для фюзеляжа, отсюда симулятор моделирует полет модели “на ноже” …
так вот, в ардупилоте придется повторить сей подвиг, а логика отслеживания пути не изменится (код не читал и не знаю, как это реализуется в данный момент)…
Насколько я понимаю в Ардупилоте не используется модели в смысле FMS. Применяются адаптивные алгоритмы, которые корректируются “он лайн”. Автопилот формирует управляющие воздействия в соответствии с текущими настройками, проверяет как отреагировал аппарат, и пересчитывает обобщенные коэффициенты модели, которые уже применяются при формировании следующих управляющих воздействий. И так по кругу. В сети есть примеры, когда в полете отваливалась например половина плоскости, и автопилот быстренько адаптировался к новой схеме управления и сажал модель без краша.
У кого какие мысли по отваливанию жпс по видео выше?
Насколько я понимаю в Ардупилоте не используется модели в смысле FMS.
Само собой разумеется, прост обсуждалось управление моделью на ноже, при том что в данный момент автопилот не готов в таким полетам. Поскольку форма одних моделей может создавать подъемную силу “на ноже”, а у других нет. И придется городить новые PID для таких полетов и замешивание их при определенных углах, что согласитесь достаточно мудрено для конечного пользователя.
Поскольку форма одних моделей может создавать подъемную силу “на ноже”, а у других нет. И придется городить новые PID для таких полетов и замешивание их при определенных углах, что согласитесь достаточно мудрено для конечного пользователя.
Ваша мысль понятна. Очевидно, что аэродинамика у разных моделей различна. Моя мысль в том, что автопилот в этом быстро разберется и просто увеличит угол атаки (угол наклона продольной оси самолета к плоскости горизонта), чтобы высота траектории при полете на ноже не снижалась. Никаких миксов зависящих от углов крена не потребуется. ИМХО, разумеется.
Есть такой параметр AHRS_ORIENTATION. Но в списке нету варианта Roll180Yaw180. Есть ли возможность развернуть по крену и курсу на 180 градусов автопилот? Попробовал покрутить AHRS_TRIM больше лимита - начинает ругаться.
Roll180Yaw180
простите, а это чем отличается от питч 180 ?
простите, а это чем отличается от питч 180 ?
Хмм, молодец, шарит ))) а я то и не докумекал (.
[грубовато]