Автопилот Arduplane - открытое ПО
по Arduplane
пришлось изучить код чтобы понять как работает компенсация рулем высоты в поворотах
поиски привели к новой библиотеке ardupilot / libraries / APM_Control / AP_PitchController.cpp
попутно нашлось несколько “ништяков” пригодных для тюнинга
в частности гдето год назад сначала “ардукоптерщики” получили кайф от нового пид контроллера который контроллировал не углы и угловые ошибки позиционирования а угловую скорость поворота рамы требуемую для обеспечения нужного угла поворота рамы.
собственно в свежих самолетных прошивках наблюдается следование этому принципу. т.е. сделан рэйт-контроллер (управляющий угловыми скоростями модели по питчу и крену)
в питч и ролл контроллере есть таймконстант (T) параметр который определяет требуемую угловую скорость где угловая скорость имеет обратную зависимость = 1/T
из этого контроллера полезным может быть то что если ваша модель совсем маленькая и очень маневренная то уменьшив этот T делаем самоль более маневренным
а если модель очень большая и неповоротливая, например небольшой пассажирский самоль типа цессны - то наоборот моно увеличить T чтобы предотвратить резкие движения
переменная определяет зависимость разницы текущего угла самолета и требуемого и определяет пропорцию скорости с которой самолет должен выполнить маневр
помимо таймконстант есть величины ограничивающие максимальную скорости поворота которую нельзя превышать, для питча это RMAX_UP и RMAX_DN - максимально допустимые угловые скорости на кабрирование и на пикирование
в жит-коде готовится новая фича - арминг для самолета. тем кто никогда не занимался вертолетами и мультироторниками может быть непонятно.
это функция блокирует произвольный запуск двигателя после подачи питания (например забыли переключатель режимов в ртл, чтобы не схлопотать винтом по брюху)
чтобы заармить мотор нужно будет при нулевом газе отвести стик руля направления максимально вправо (предположительно так)
помимо защитной функции от арминга есть еще один ништяк. если раньше первая хорошо захваченная жпской позиция считалась домом, то при наличии арминга (я надеюсь что так сделают)
домашняя позиция будет сохраняться именно там где заармил.
это полезно тем что первые захваты спутников не точны (15-2000м по широте и долготе и порядка 50м по высоте), но дав секунд 10-15 после захвата домашняя точка может быть определена с точность порядка 2м
кроме того если включаете модель где -нибудь у автомобиля а затем несете на впп то домашняя точка гдето в 50м - совсем не то.
по вопросу ухода левела в ртл - пока непонятно, нет записи полета чтобы была видеозапись осд и логи полета с log enable all
но к моему вопросу присоединилось еще несколько человек с похожими симптомами
проводя эксперименты с 2.76 особо обратите внимание к setup reset после заливки прошивки
необходимости установки диапазона воздушных скоростей модели (независимо от того есть аирспид датчик или нет) скорости fbw max , fbw min, и круизная должны быть выбраны правильно, они используются для скалирования во многих программых модулях от угла отклонения рулей (чем ближе актуальная скорость к fbw max тем меньше отклоняются рули ) до коррекции уровня
поскольку 2.76 работает на рэйт контроллере то возросли и требования к виброзащите полетного контроллера, вибрация тактильно сопоставимая с вибросигналом сотового телефона раз в 5 превышает допустимый предел
Очень хорошие дополнения!
Только вот обещали уже давно вывести пиды на крутилку - а воз и ныне там!
Господа, а не подскажете есть ли где либо краткая выжимка, типа fast start, а то тяжко как то собирать по крупицам инфу. Хотя я свой АПМ вроде бы настроил, но боюсь что либо упустить.
На рцгрупс, и на официальном сайте.
Что бы ничего не упустить - нужно не краткую выжимку читать! 😃
арминг для самолета
А выключить его как то можно будет? У меня всевозможная защита запрограммирована в аппу, так что мне лишние теложвижения перед стартом ни к чему… То же и про коптерную прошивку.
Господа, а не подскажете есть ли где либо краткая выжимка, типа fast start, а то тяжко как то собирать по крупицам инфу. Хотя я свой АПМ вроде бы настроил, но боюсь что либо упустить.
отличный ответ!!!
p.s. Как доехать до столицы???
Тебе на северо-запад…
А выключить его как то можно будет? У меня всевозможная защита запрограммирована в аппу, так что мне лишние теложвижения перед стартом ни к чему… То же и про коптерную прошивку.
Вот когда он с ходу стартанет в автомате домой лететь, мы все посмотрим как ты его остановишь аппой 😃
Еще добавили, что в стабе газ равен минимальному газу в авторежиме.
Так, что пусть еще пре-арм чек сделают как в коптере.
Еще добавили, что в стабе газ равен минимальному газу в авторежиме.
Это в какой прошивке? В последней (2.76) такого нет. В режиме стабизиации стик вниз - газ в ноль.
Господа, а не подскажете есть ли где либо краткая выжимка, типа fast start, а то тяжко как то собирать по крупицам инфу. Хотя я свой АПМ вроде бы настроил, но боюсь что либо упустить.
по старым прошивкам 2.4 -2.6 делал hobby.msdatabase.ru/…/apm-arduplane
но с тех пор появилось много специфики рэйт контроллеры на стабилизацию, L1 навигационный контроллер, вобщем надо либо дополнять либо совсем переписывать
он с ходу стартанет в автомате домой лететь,
Он вообще не инициализируется с вырубленной аппой.
Сегодня пытался подключить крыло с 2 мя элеронами
Установил RC5_FUNCTION 18
В режиме мануал элерона отрабатывают правильно
Вкючаю Stabilize, наклон влево элероны отрабатывают на наклон влево, делаю в планере реверс. Элерон что подключен по каналу 1 реверсируется, а по каналу 5 нет
В параметрах RC5 rev устанавливаю величину -1 , в режиме Stabilize отработка правильная, но при переходе в мануал элероны работаю оба вверх, оба вниз
Делаю реверс в передатчике на канал 5 , все возвращается в норму, но в режиме Stabilize опять все наоборот
Блин, заколдованный круг Если кто то использует 2 канала на элероны, подскажите в чем дело
Прошивка какая ?
Там в последних многие вещи поменялись.
Тот же V-tail в место rev в -1 выбирается одним параметром с 4 значениями.
Еще после выбора канала для элерона, нужно заново откалибровать каналы радио или прописать расходы в ручную.
Возможно расходы попутаны.
plane.ardupilot.com/wiki/multipleailerons-3/
поскольку 2.76 работает на рэйт контроллере то возросли и требования к виброзащите полетного контроллера,
И как его теперь устанавливать в модель?Со всеми вибропоглотителями-разделителями половину объёма фюза займёт да ещё с силовыми проводами морока,чтобы на компас не влияли.Хотелось-бы глянуть как авторы прошивки крепят АПМ в своих моделях.
Киньте ссылкой кто-нибудь,если не сложно,или покажите у кого как стоит,а то уже мозг сломал как грамотно установить АПМ ну к примеру в “небопешеход”.
Прошивка какая ?
Там в последних многие вещи поменялись.
Тот же V-tail в место rev в -1 выбирается одним параметром с 4 значениями.Еще после выбора канала для элерона, нужно заново откалибровать каналы радио или прописать расходы в ручную.
Возможно расходы попутаны.
plane.ardupilot.com/wiki/multipleailerons-3/
Спасибо за линк, я собственно с этого и начинал. прошивка посленяя, но я пробовал и предидущую.
Насколько я понял, установка реверса по элеронам в мисион планере реверсирует только канал 1 а элерон с 5 канала как работал ,так и работает, вот отсюда и все какашки лезут.
Ничего они путного для серьезных самолетов не сделали…
Я вот даже пробовал сделать так как рекомендуют в мануале для Arkbird для подключения 2 элеронов, т.е. через флапероны с отключением миксинга на стабилизатор. Не работает
Киньте ссылкой кто-нибудь,если не сложно,или покажите у кого как стоит,а то уже мозг сломал как грамотно установить АПМ ну к примеру в “небопешеход”.
Решение в принципе стандартное.
Да,такое-же решение(платформа на резинках) было у меня когда-то на трикоптере и квадрике для куковского контроллера,чтобы убрать качание платы на резинках под плату подкладывал мягкий поролон.В принципе работало,но несколько габаритно и не очень технологично,а при переходе на ардупиратский мозг не сработало,возможно подвес оказался слишком мягким.Т.к. после того как я убрал резинки и положил контроллер в коробочку из довольно плотного ЕПП, коптер полетел лучше, но глюки из-за вибрации проскакивали.Потом я это дело забросил и вот теперь опять вернулся к этой теме и пытаюсь оснастить ардупилотами коптер и аэроплан.Не хочется ходить по уже пройденным кем-то граблям.
Пробовал клеить на поролон от губки для посуды пластину и нее плату.
Очень не плохо и компактно.
Правда потом просто стал балансировать ВМГ динамике и все.
Склоняюсь к такому-же варианту.Или вырезать из ЕПП коробочку,дно и стенки этой коробочки оклеить тонким мягким поролоном с таким расчётом,чтобы ардупилот в штатном корпусе вставал туда с лёгким трением и на корпус ардупилота внизу приклеить медную пластину.Останется один путь передачи вибраций,по подводящим проводам или им можно пренебречь?Часть проводов можно завить спиралькой.
На самолете и на коптере использую прокладки что идут для гироскопов с ХК
Никогда никаких проблем небыло. АП должен быть закреплен жестко, но через вибропоглащающие прокладки
rcopen.com/forum/f123/topic233564/3015
Подскажите, как правильно называются разъемчики на плате ардупилота для втыкания GPS. Их можно отдельно купить? А то все по отдельности в магазинах лежит.
Ремзиби предусмотрено запитать со стороны ардупилота по 5 вольтам? Купил платку старой версии - там не импульсный стабилизатор. Запитка от 12В кончится плачевно.
Имеет смысл покупать версию 2,6 с вынесенным компасом? На самолете это сильно актуально?
Подскажите, где сейчас оптимально прикупить контроллер?
в том году все что было заказано в период 25 дек - 10 января пришло по почте в Апреле, то что заказано после 15 января в феврале
где сейчас
поэтому если дословно то сейчас по почте лучше не заказывать (если история с новогодней нагрузкой на почту повторится)