Автопилот Arduplane - открытое ПО
У нас в гражданской авиации
У нас в авиамоделизме вибрации от работающего в штатном режиме ТРД не ощущаются мануально, равно как их не видит,к примеру, “Pixhawk”.
С ними они разлетаются
- предполагалось понимание иронии, что вибрации являются нештатным явлением и приводят к разрушению узлов ТРД, без конкретной привязки к модели оного.
У нас в авиамоделизме вибрации от работающего в штатном режиме ТРД не ощущаются мануально, равно как их не видит,к примеру, “Pixhawk”.
- предполагалось понимание иронии, что вибрации являются нештатным явлением и приводят к разрушению узлов ТРД, без конкретной привязки к модели оного.
Про иронию догадался по смайлику, спасибо! Александр эксплуатирует цитата: У меня 30-50кг техника поэтому турбина соответствующая. Не помню сколько у Игоря Негода большой самолёт весит, но 30-50 кг наверно более его модели. От турбины может быть нет вибрации механической, но как у нас на ракетах при отсутствии вращающихся турбин ракетный двигатель создаёт акустические вибрации. Вот мне бы хотелось конкретно узнать количество “попугаев” на Viber, т.е. превышает он допустимый порог 30 для ПК или всё так хорошо что на пределе порога чувствительности акселерометров. Помню фразу от балансировщика карданов, что кардан мерседеса имеет допустимый уровень вибрации ниже порога чувствительности балансировочного стенда. А может Александр сделал такой беспилотник как на картинке, потому что реактивный рационально использовать на околозвуковых и сверх звуковых скоростях
Посмотрел у Игоря Негода реактивный самолёт: <font color=“#030303”>Масса с самодельным ТРД заправленная топливом 20 + кг Тяга самодельного ТРД при 30 градусах 5.4 кг источник видео
</font>
на пределе порога чувствительности акселерометров
Практически. Pixhawk-2, по крайней мере, ничего не замечает во всём диапазоне оборотов.
Практически. Pixhawk-2, по крайней мере, ничего не замечает во всём диапазоне оборотов.
Я по уменьшению влияния вибрации на IMU столько мероприятий сделал на Holybro Pixhawk 4, например, расположение бузера ! из мануала следует что он влияет на акселерометры своим звуком ardupilot.org/plane/docs/common-buzzer.html?highli… получается что турбина работает тише, другое мероприятие настройка Static Notch and Dynamic Harmonic Notch Filters
ardupilot.org/…/common-imu-notch-filtering.html даже датчик оборотов установил для функции гармонического фильтра. Если так хорошо с турбиной то может хитрую виброразвязку используете? Покажите пожалуйста конструкцию этой виброразвязки и хотелось глянуть видео реактивного Ардуупилота.
Пищалка мешает автопилоту?
А что же делать с 18" винтом, слушать который крайне тяжело даже на полгаза. Может у турбины частоты такие, что пиксу плохо?
Где-то было про пищалку,что действительно при её писке у пикса башку сносило.По моему где-то в коптерной ветке читал.Проблема решилась перекомпоновкой коптера.Т.е.пищалку убрали подальше от контроллера.
Добрый день. При наборе высоты и спуске в режиме CRUISE использую крутилку (настроил на аппаратуре таранис ), чтобы не уставал палец от стика при долгом держании 😃. Обнаружилась проблема: при длительном подьёме, или спуске руль высоты как бы залипает. То есть когда хочу прекратить подьём и отворачиваю крутилку в ноль, подьём продолжается. (было два раза на подьёме и спуске- очканул очень серьёзно…) Помогает только переключение режима полёта. Почему это происходит и как это победить?
Вы сделали микс крутилки на стик тангажа?
Вы сделали микс крутилки на стик тангажа?
Ага.
Почему это происходит и как это победить?
Особенность режима “круиз”
отворачиваю крутилку в ноль, подьём продолжается
Обычно положение меняется с задержкой около 10 с
Обычно положение меняется с задержкой около 10 с
А для чего это так? Можно отменить эту особенность?
Когда вы крутилкой изменяете и постоянно удерживаете управляющую плоскость в режиме “круиз”, контроллер обсчитывает новые условия полета - набор высоты,уровень газа для поддержания скорости,новую компенсацию сноса ветром и т.д., и фиксирует их, пересчитывая циклически.При изменении вводных контроллеру требуется время минимум одного цикла для пересчета и выдачи нового управляющего сигнала, отсюда и “залипания”, они есть в “круизе” и “фбвб”
без залипаний это вам в в fbwa. В коптере в режиме loiter та же самая ситуация. Юрий уже правильно сказал. Когда вы двигаете стик вниз или вверх вы даете команду набора или сброса высоты. И каждая секунда которую вы держите стик увеличивает это значение. А самолет может не успевать отрабатывать это. То есть наступает ситация когда целевая высота скажем 200м а самолет в текущий момент находится на высоте 300м. И вот когда вы бросите стик он все равно продолжит снижаться. Поэтому если хочется отзывчивости - fbwa. Если хочется бросить пульт на длинные расстояния - cruise. Либо тюнить. Как я предполагаю настройки находятся где то тут
ardupilot.org/…/tecs-total-energy-control-system-f…
При изменении вводных контроллеру требуется время минимум одного цикла для пересчета и выдачи нового управляющего сигнала
Успокоили, спасибо! В следующем полёте психологически буду готовым при возникновении ситуации.
Такая же фигня и на поворотах. Тоже сначала пугало.
Тоесть отклонил правый стик на себя и держишь, а самолет пытается все время набирать высоту при этом ускоряя набор высоты, а не идя на подъем с постоянной скоростью?
Да нет, он равномерно набирает высоту. У меня выведено на трех позиционный тумблер, зачем стик держать. Пользуюсь на взлете и очень часто для полетов вдаль в Круизе.
Какой GPS можете порекомендовать для Ardupilot ?
В принципе ограничений нет. На Али Экспрессе полно всего. Единственное самые дешевые не берите, они бракованными иногда попадаются. У меня 2 случая таких было. GPS для APM наберите. Там выкатится прямо море.
Нео8. С компасом.
Для самолета и neo6 подойдет по дешевке, там много спутников ненадо, если упираетесь в финансы.
Какой GPS можете порекомендовать для Ardupilot ?
Я недавно приобрёл хороший приёмник и сделал обзор и сравнение с другим, там два видео
Спасибо всем Заказал Нео8. С компасом.
Добрый день маньяки! Не ругайтесь сильно, и подскажите бестолковому, есть ли какое то разнообразие режимов возврата самолёта при использовании того же Ардупайлот, например:
- (этот пункт наверное есть у любого АП) путешествие к базе на установленной высоте по прямой в заданном коридоре, например на 100- 150 метров, если RTH застал когда мы ниже - подъём до коридора(подъём по прямой или по спирали?), если выше - снижение
- если RTH включен на высоте значительно выше установленной, путешествие к базе с медленным снижением, по гипотенузе, чтобы при подходе к базе достичь установленной высоты (например 100 метров)
- если RTH включен на высоте значительно выше установленной, путешествие к базе на высоте на которой тебя застал RTH, и при определённом удалении от базы снижение на заданную высоту.
Возможно ли прямо в полёте выбирать эти варианты?
заранее спасибо за комментарии
есть ли какое то разнообразие режимов возврата самолёта при использовании того же Ардупайлот
Да как бы в доках все описано: ardupilot.org/plane/docs/rtl-mode.html#rtl-mode-re…
Никакого особого разнообразия нет кроме опции RTL_CLIMB_MIN - это ж не iNAV 😁
Возможно ли прямо в полёте выбирать эти варианты?
Ну, если есть 2-сторонний MavLink, то c MP или QGC параметры можно и в полёте поменять…