Обзор Eagletree OSD Pro
Ну это уже тогда опять по кругу. Читайте тему, поднимайте рейты, поднимайте ПИДы, тестируйте, пишите видео с сервами. Propotional по pitch поднять, но аккуратно, может пойти расколбас. Важно Integral, это суммирование ошибки с временем: если контроллер поднял РВ, а набора нет, то он постепенно начнет его сильнее поднимать.
Вот слепил видео крайнего полета.
Конфигурации того полёта.
<?xml version=“1.0”?>
<ConfigRenderer xmlns:xsi=“www.w3.org/2001/XMLSchema-instance”>
<FILE_VERSION>
<Members FileVersion=“9”/>
</FILE_VERSION>
<CONFIGURATION_TYPE_DETAILS>
<Members RecorderType=“MICROPOWER” RendererType=“OSDPRO” RendererVersionPro=“TRUE” IsMicropower=“TRUE” VoiceTypeMale=“FALSE” SpektrumEnabled=“FALSE” VoiceEnabled=“TRUE”/>
</CONFIGURATION_TYPE_DETAILS>
<OSD_INIT_PARAMS_PRO>
<Members FirmwareVersion="2.66
" OnscreenSetupVersion="2
" PermitRTHLowAlt="0
" FirstFeatureOffset="16144
" NumberOfFeatures="71
" PageSwitchInterval="0
" DisplayMax="0
" NumSatsForInit="0
" Require3DFix="1
" MinHDOPx10="25
" IntervalAfterGPSFix="60
" Flags="4
" ProStringsOffset="9754
" ShortStringsOffset="9154
" MenuDataOffset="5746
" ElevonCenterMicroseconds="1500
" TotalMAHCapacity="10000
" ProFlags="2
" SerialType="0
" CheckValid="3
" ZeroCurrents="2035,0,0
" ADPCMOffset="20195
" WordInfoArrayOffset="5314
" ADPCMVersion="6
" VoiceIsMuted="0
" VoiceVolume="2
" ExternalIsMuted="1
" ExternalVolume="1
" VarioIsMuted="1
" VarioVolume="1
" ShowAirspeedLadder="1
" ShowAltitudeLadder="1
" ShowCompass="1
" ShowBatteryGraphA="1
" ShowRADAR="1
" XOffset="50
" YOffset="30
" XSize="0
" SamplesPerSecond="10
" SafetyWizRun="1
" LatLonDisplay="4
" RadarUpDegrees="0
" RADARRange="4000
" InterventionMode="2
" FailsafeType="1
" RXType="1
" FlightSim="0
" RTHTestMode="0
" RTHMaxSpeed="80
" UsePitotForRTHSpeed="0
" MaxRTHDeltaAlt="30
" RTHAltitudeGain="0
" UseBaroForRTHAlt="0
" RTHAltitude="200
" ThrottleFailsafe="1976
" RTHThrottleCruise="2920
" RTHThrottleClimb="3476
" RTHThrottleDescend="2026
" AileronFailsafe="2997
" RTHAileronCruise="2997
" RTHAileronLeft="1971
" RTHElevatorLeft="2849
" ElevatorFailsafe="3000
" RTHElevatorUp="1974
" RTHElevatorCruise="3000
" RTHTurnIntegralGain="55
" RTHTurnDerivativeGain="45
" RTHTurnProportionalLimit="20
" RTHTurnProportionalGain="50
" RTHPitchProportionalGain="50
" RTHPitchDerivativeGain="40
" WhiteLevel="7
" BlackLevel="4
" ShowWaypoints="0
" MainDisplayOn="1
" IsOldCopilot="0
" ShowDeflections="0
" ServoPulseWidth="40640
" JumpToExit="0
" ShowAHI="1
" Stabilize="1
" AHIWizRun="0
" AHILevelPitch="39
" AHIForwardPitch="65535
" AHIBackwardPitch="0
" AHILevelRoll="65
" AHILeftRoll="0
" AHIRightRoll="0
" FDRPitchOffset="22
" FDRRollOffset="20
" DistanceAsLOS="0
" NarrowScreen="0
" OSDConfigSize="130559
" Lat="0,0,0
" Lon="0,0,0
" OnOffWithSelect="0
" ShowCrosshairs="1
" SendTelemetry="1
" AltitudeUnits="2
" SpeedUnits="2
" DistanceUnits="2
" UseTemp1ForRSSI="0
" ModelControlType="1
" RTHAileronUp="3008
" VarioOffAmps="0
" DisableInverse="0
" RSSIOn="0
" RSSIOff="0
" AverageTicks="10,10,30,5,5,5,0,5,5,0,0,0
" EEConfig="1,0,100,0,5,1,3,3,0,113
" UseTempForVolt="1,0
" VoltMinX10="112,78
" VoltMaxX10="126,110
" ShowBatteryGraph="1,0
" PanZeroFieldAngle="0
" PanCCWAngle="0
" PanCWAngle="0
" PresentPanCal="0
" PanAnglePWM="0,0,0,0,0,0,0,0,0
" TiltLowAngle="0
" TiltHighAngle="90
" TiltLowestPWM="0
" TiltHighestPWM="0
" ForcedPanAngle="0
" ForcedTiltAngle="0
" ForcePanTiltAngles="0
" PanTestPosition="0
" TiltTestPosition="0
" MinPanTiltRadius="5
" ShowFlightTimer="1
" ButtonMode="1
" PitchGainStab="5
" RollGainStab="5
" OverallGainStab="8
" PitchMaxNormalStab="50
" RollMaxNormalStab="50
" PitchMaxSafetyStab="25
" RollMaxSafetyStab="40
" ProportionalStab="0
" DerivativeStab="0
" StabResponsiveness="7
" RTHMinGPSSpeed="0
" HomeRTHAltMode="1
" RTHHomeAltitude="150
" HomeAltRadius="1000
" TurnGainStab="7
" StabilizeCenterOnly="0
" CenterStickTolerance="10
" HeadingHold="1
" SerialPPMEnabled="0
" SerialPPMChannelMappings="0,0,0,0,0
" Checksum="7648
"/>
Такую простыня та еще…
Я так понял, что высота возврата 200, ошибка 30.
Зачем такое " HomeAltRadius="1000 ? Радиус дома 100-150 метров надо ставить, кружить самолет должен над базой, а не с радиусом километр.
- В самом начале самолет летит 10А скорость 65.
2.1 Вы включаете возврат, самолет начинает разворот, теряет высоту, набирает скорость, ток 9А. Скорость достигает 100. О чем это говорит? Полагаю до этого вы шли против ветра (скорость то наземная) и 10А вам хватало для поддержания высоты. А тут АП развернул по ветру, наземная выросла, а воздушная скорее всего меньше стала. Самолет держит горизонт, ну примерно держит. Самолет как бы плашмя падает у вас, подъемной силы не хватает.
2.2 Высота 70, сила тока меньше 10А. Ваш АП должен включать газ набора. - Когда вы отключаете возврат, то что я вижу? Для набора высоты вы даете газу вплоть до 20А. Почему же в 2.2 он не включал 20А?
- Середина ролика, он опять снижается и вы не знаете, почему. Да походу он плашмя снижается. Подъемной силы не хватает. На 2:40 он уже ниже 150 и должен врубить газ набора высоты, а не врубил.
- " RTHMaxSpeed="80 Я не уверен на 100%, как работает данная команда, но походу именно она не дает включить полный газ для набора высоты, так как скорость велика.
- Нужно использовать баро, но если баро нет, то тут простая математика. Круизная скорость вашего пепелаца N, условно вы летаете в ветер максимум в 5м/с, для запаса берете 10м/с = 36км/ч. Минимальная скорость полета будет N-36км/ч, максимальная N+36км/ч.
Показания серв это важно! Это техническая инфа, вы отлаживаете модель, потому ее надо выводить. Настроите - уберете. - Игл галсирует, это неприятно, но так уж он работает.
- По кругу должен летать хорошо. В ветке были видео давнишние, там у людей прям хорошо по кругу крутился самолет. Если будет плохо крутиться, придется поднимать или расходы, или PID крутить.
- Зря вы на тестах улетаете за 5км. Пропала бы картинка до такой степени, что не разглядеть, вы бы и вручную не вырулили. Я же писал выше, как надо отладку производить.
Удаление 1км, высота ниже коридора, направление на базу: смотрим как входит в коридор.
Удаление 1км, высота выше коридора, направление на базу: смотрим, как входит в коридор.
Если в первых случаях в коридор вошла модель быстро, смотрим, как возвращается в коридоре, держит ли высоту. Тут же уже можно и проверить, как кружит над базой. В принципе можно даже кружение сначала настраивать. Это безопаснее и по сути гарантирует, что модель будет нормально разворачиваться и удерживать высоту в разворотах.
Далее 1км удаление, но смотрим хвостом на базу и смотрим, как развороты проходят. - АП это экстренная мера. Он не обязан летать красиво, его задача вернуть самолет при потере видео или РУ.
- Ссылку в личку скинул, как у меня летало раньше. Доставляло планирование на оптимальной скорости с нулевым потреблением ампер.
Да, летел против ветра, затем развернул. Но ветер был 4-5 м/с. Т.e не на столько велик чтоб на скорости 90-100 ему не хватало подьемной силы. У него мин скорость сваливания 40. Набор начинает после 45. Это при массе 3,8 кг.
Удивляет что в режиме снижения он постоянно держит 9А, хотя должен просто выключить двигатель и снижаться просто планируя. Он прекрасно планирует со снижением.
Из всего выше сказанного я уже сделал определенные выводы и пошел распечатывать трубку пито)) она у меня новая такая, красивая лежит. Я прав?
Ветер на высоте может быть другой. Набор начинает на 45 это если вы добавили нужное количество газа для 45км/ч и дали нужное количество ручки. Возможно Propotional не хватает.
Почему на снижении держит 9А не могу понять. Минимальный газ вроде настроен. Не уверен какой газ использует Игл, если скорость падает ниже минимальной.
Пито всегда предпочтительнее ибо самолет летает на воздушной скорости. Но можно летать и без пито, главное правильно настроить.
Мне кажется он бы дал больше газ, если бы макс скорость не стояла 80 км. Он её просто поддерживает.
Кстати, на видео, когда вкл АВД второй раз, ветер дует справа в бок.
Скорее всего, чтобы летать по жпс, нужно убрать и максимальную и мин скорости. А если летать с трубкой, то установить обе скорости 80\45.
Изучив все полеты с разными настройками, понял что ЛК лучше всего летает и возвращается когда стоят настройки по умолчанию (стандартные). Даже планирует правильно.
Единственное что меня не устраивало, это потеря высоты при развороте в режиме АВД. НО! На видео видно, что крыло моё задирает нос выше линии горизонта, вкл мотор и пытается идти в набор высоты. Т.к горизонт был сильно завален вниз, то естественно ему не хватало расходов.
Сейчас я добился прямолинейного полета крыла, установив горизонт через меню прям в полете. Летает ровно.
Я делаю все настройки опять по умолчанию. Добавлю чуток общих лимитов на тангаж и на проскок направления. Думаю этого достаточно. Попробуем.
Да, и крутилкой в полете буду обязательно пользоваться. Взлетел, прикрутил гардиан и пошел… , так тряски меньше в разы. В любом случае крутилка отключается в режиме автовозврата и гардиан берет управление на себя.
Вообщем, если бы я изначально правильно выставил горизонт, то, возможно, не писал бы здесь сейчас)))
Да, и крутилкой в полете буду обязательно пользоваться. Взлетел, прикрутил гардиан и пошел… , так тряски меньше в разы. В любом случае крутилка отключается в режиме автовозврата и гардиан берет управление на себя.
Тряска тряске рознь. Я не сталкивался с тряской, которую организует именно стабилизация. Сама теория стабилизации проста и сложна одновременно. Неправильно настроенная стабилизация может быть хуже, чем ее отсутствие - перекомпенсация и осцилляции. Мне нравилось, как работает обычный гироскоп в обычном, не hold, режиме. Вот он хорошо компенсировал порывы ветра.
Крутилка то отключается, но стабилизация остается. Настраивается в меню, по дефолту вроде как 7.
Крутилка вроде как снижает порог чувствительности на какое-то количество процентов и это очень заметно на крыле. Его перестаёт трясти, но если включено при этом удержания курса, то курс держит хуже.
Крутилка это коэффициент стабилизации. Вот и все. Если крыло трясет по тангажу, значит скорее всего слишком много Propotional для Pitch. Раз хуже держит курс, надо увеличивать Propotional и Integral для кренов. Вообще, если интересно, почитайте/посмотрите ролики про PID регуляторы.
Это видео по сути 2-го моего полета ФПВ и первого ночного полёта.
Ровно на 8-й минуте включаю режим АВД. Отрабатывает всё идеально, но горизонт чуть завален в низ. Настройки все стандартные. Ничего не менял.
Кстати, обратите внимание как крыло ведет себя на высоте от 300 метров и выше в режиме прямолинейного полета. Тряски нет, раскачки нет, хотя ветер был сильный внизу.
Те кто боится флатера, может последить за скоростями. Повторюсь, крыло в ламинации.
Доброго времени суток !Подскажите пожалуйста ,как возврат настроить на тумблер ?
Настроить на аппе на тумблер такой газ, чтобы АП считал, что сработал ФС. Состояние ФС отслеживается по одному каналу - каналу газа.
У игла трии только по отрицательному значению газа срабатывает rth - дебелизм я считаю.
Олег, ты достал, честно. И RTH не обязательно делать отрицательным. Это так, к сведению.
Не обязательно, но отрицательно в отношении положительного газа. Обьясняйте правильно людям, игл и так запутанный и нужно более детально обьяснять. Ещё никто сразу не улетал на нем. Минимум неделю трятят.
Тебя если что то бесит, в личку скажи или при встречи. Я с удовольствием пообщаюсь.
Нужно сделать микс с газом в отрицательное значение на тумблер. Тоесть при включения тумблера газ уходит ниже “нуля” Это и будет режим Rth на тумблере.
Ноль находится на середине хода стика. Правильней сказать ниже чем - 100 (если быть более точным при включении тумблера значение газа должно стать -110).
Да, верно. Так более понятно. Спасибо
подскажите как настроить входы tmp2 tmp3, чтобы правильно показывало напряжение.Подключаю 3s показывает 16в, подключаю 2s показывает 12В.
подскажите как настроить входы tmp2 tmp3, чтобы правильно показывало напряжение.Подключаю 3s показывает 16в, подключаю 2s показывает 12В.
Продайте Вы его на барахолке))) Или скачайте мануал с официального сайта. Там есть на русском языке.
Ноль находится на середине хода стика. Правильней сказать ниже чем - 100 (если быть более точным при включении тумблера значение газа должно стать -110).
Я дополню еще, что при прохождении визарда, обязательно в “нужный момент” давить стик газа в низ (прям брать и давить), чтоб игл запомнил самое низкое положение стика. Иначе будет включаться АВД, когда Вы просто отключите в полете двигатель.
Но всё это только после настройки тумблера через миксы на минус 125 в аппаратуре (читайте мануал по аппаратуре).
И еще, проходя визард, каждое действие выполняйте, пока не начнется отчет для следующего действия. Этот Игл, запоминает положения стиков как раз в момент переключения отчета, на следующее действие. Тогда всё получится.