Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Вот если бы ввести контроль достоверности данных…
Ага, алгоритм “верю - не верю”
Ага, алгоритм “верю - не верю”
помоему достаточно ввести усреднение скорости с каждого датчика до 1-2 сек. и вот вам контроль выпадов и артефактов
помоему достаточно ввести усреднение скорости с каждого датчика до 1-2 сек
Для артефактов GPS 2 сек недостаточно, нужно 5-10. У баро артефактов вроде нет, но если он еще на земле забьется грязью, Вы можете этого не заметить до самого включения АП.
Коллега, у Вас антенна видеопередатчика (500мВт как минимум, да?) находится в 2 сантиметрах и стоит параллельно кабелю горизонтального пиродатчика, и в 3 сантиметрах от самой платы. Наводки гарантированы.
При такой компоновке, горизонт вроде не сбивается, но не повлияет ли видео передатчик на качество приёма RC приёмника ?
повлияет ли видео передатчик на качество приёма RC приёмника
Смотря какой приемник. Ферритовые кольца на входе приемника стоят?
И что Вам мешает приемник в нос убрать - он же обычно самый легкий элемент?
При такой компоновке, горизонт вроде не сбивается, но не повлияет ли видео передатчик на качество приёма RC приёмника ?
RC антенну отделите от фюзеляжа и опустите свободно вниз. Не будет наводок от видео и увеличится дальность управления.
Металлическая проволока в боуденах может работать как экран для видео антенны, когда летаешь над собой или от себя (к себе). Мне пришлось заменить её на стекловолоконный пруток 2мм - помогло.
Проблему понял, спасибо.
Есть вариант управлять мотором в режиме ВКЛ-ВЫКЛ, ну или Х% газа - Y% газа.
И задавать не одну целевую скорость, а две.
Скорость меньше целевой1 - врубаем Х% газа, пока скорость не сравняется с целевой2. Потом выключаем или ставим Y% и держим, пока скорость опять не упадет ниже целевой1.Режим включается в Контрольной Панели, Х, Y, целевая1, целевая2 задаются в Контрольной Панели.
Получается полет рывками. По сути, то что надо, но без набора высоты. Ибо канал тангажа работает независимо от газа. Менять я это не планирую, ибо работает хорошо.Делаем ВКЛ-ВЫКЛ?
Это в любом случае лучше для планера чем то что есть сейчас. Хотя и не так эффективно как с набором высоты. Кстати в этом режиме скорость целевая2 существенно больше скорости целевая1, справится ли автопилот с удержанием самолета? Реакция на руль высоты и элероны существенно увеличится.
Вот как я себе представлял правильный алгоритм возврата для планера: с контрольной панели задаются высота1, высота2, %газа, скорость.
- Если текущая высота > высоты1, двигатель выключен, элеватором удерживаем скорость.
- Высота стала < высоты1, включаем двигатель на %газа, элеватором продолжаем удерживать скорость => самолет уходит в набор высоты. Следим за тем что бы угол тангажа был <90гр.
- Высота стала больше высоты2, выключаем двигатель и переходим к п.1.
Это в любом случае лучше для планера чем то что есть сейчас.
Владимир, а если не секрет, насколько актуален такой режим? Планеры, особенно слабомоторные и безмоторные, в основном летают ввысь а не вдаль? Если так, то и нынешний алгоритм АП очень экономично расходует высоту при приближении к базе. При возникновении нештатной ситуации и в безмоторном варианте АП способен утянуть модель достаточно далеко. Так стОит ли городить огород. Может поиграть существующими настройками?
К примеру, далеко не самого аэродинамичного Изика с высоты 500м до 100 и запрете на включение двигателя, АП держал в воздухе не менее 5 минут. При полете по прямой в штиль это более километра дистанции.
PS Могу заблуждаться, все сугубо ИМХО.
Владимир, а если не секрет, насколько актуален такой режим?
Андрей, я тоже пытаюсь доказать, что предлагаемый режим по эффективности не намного лучше имеющегося (если вообще лучше). И все это “ловля блох” и пустая трата времени. Проблеммы с малым газом для АП на планере на самом деле никакой нет. Потому что ВСЕГДА СУЩЕСТВУЕТ режим двигателя (ЛЮБОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ и ПРОПЕЛЛЕРА), удерживающий заданную скорость (если она выше скорости сваливания). Просто приближаться к нему надо не снизу, а сверху, что автопилот прекрасно и делает АВТОМАТИЧЕСКИ!
500м до 100 и запрете на включение двигателя, АП держал в воздухе не менее 5 минут. При полете по прямой в штиль это более километра дистанции.
Не менее 2-3 км! У тебя же Изик не 3 м/c летит? 😃
❓Возможно развести пиродатчики, сохраняя плоскости направления, что бы не затеняли части самолета и не городить башню??? может потребоваться в моделях с широким крылом (летающее крыло) или с копийными моделями (не портя внешний вид)❓.
Возможно развести пиродатчики, сохраняя плоскости направления, что бы не затеняли части самолета и не городить башню??? может потребоваться в моделях с широким крылом (летающее крыло) или с копийными моделями (не портя внешний вид)
С цифровыми - можно, с аналоговыми - тяжело. Есть риск огрести много помех и до конца жизни с ними бодаться. У меня - аналоговые.
Они надежнее, компактнее, но вот такой вот недостаток есть - аналоговую схему не растянешь поперек модели через всё крыло.
…
Владимир, а если не секрет, насколько актуален такой режим?
У меня те же сомнения.
99% случаев, когда может понадобиться включение АП, это потеря радио или видео связи с моделью. Через несколько секунд модель уже начинает приближаться к базе и связь восстанавливается. И опять можно с земли выбирать оптимальные режимы полёта вручную.
Слежу за процессом создания АП очень давно и являюсь потенциальным покупателем 😃 Ждем когда все будет готово и можно будет купить. У нас вчера возникла нештатная ситуация в воздухе - оторвался один проводок от мотора и мотор естественно перестал крутится. Самолет - подобие Икара 2м. Может я не внимательно читал, но не понял, как в такой ситуации поведет себя АП? Допустим улетели далеко и пропала связь по управлению, при включении АП он разворачивает самолет и тут такая ситуация - не включается мотор. Если АП будет подавать все время сигнал на включение - то может и регуль сгореть и мотор (одной фазы ведь нету). Плюс к этому повышенный расход батареи (актуально если все питается от одной батареи большой емкости). АП поймет что скорость не набирается и что нужно тянуть с минимальной потерей высоты, что бы как можно ближе дотянуть к месту взлета? Ведь при большой высоте и не большом встречном ветре можно и на базу долететь…
В этой ситуации выход тот же, что я описал выше. АП начинает возврат и при восстановлении связи брать управление на себя.
Владимир, а если не секрет, насколько актуален такой режим? Планеры, особенно слабомоторные и безмоторные, в основном летают ввысь а не вдаль?
Есть желание летать именно вдаль. Эдакий FPV cross-country. Описанный режим - страховка от потери связи на малой высоте и большом удалении. Если подобное случилось далеко под ветром, то на горизонтальный возврат в зону приема вполне может не хватить батареи.
А в качестве идеи совсем на будущее - сверхдальние (по RC меркам) полеты с сопровождением планера на автомобиле. В этом случае на восстановление связи может уйти очень много времени, так как планер будет возвращаться в точку старта, а не в то место где сейчас передатчик.
Возможно я действительно перестраховываюсь в ожидании автопилота и все прекрасно решается штатными средствами. Сейчас у меня вообще EagleTree OSD безо всякого автопилота.
возникла нештатная ситуация в воздухе - оторвался один проводок от мотора и мотор естественно перестал крутится. Самолет - подобие Икара 2м. Может я не внимательно читал, но не понял, как в такой ситуации поведет себя АП?
В вашем случае АП развернул бы модель на базу и действовал бы согласно настроек. При достаточной высоте (выше целевой) и контроле скорости,планировал бы, а по достижении целевой высоты и снижении скорости, попытался бы включить двигатель. Даже если бы перегрузки или провала питания не произошло, рано или поздно удержание высоты кончилось бы сваливанием модели на крыло и в штопор. В зависимости от свойств модели, из штопора АП скорее всего вывел бы модель с потерей метров 50, и снова развернул на базу. Далее еще один срыв и штопор. И так далее, до встречи с планетой, если ранше Вы не перехватите управление.
Определять неисправности Вашего электрооборудования, тушить пожар на борту, и переключаться на альтернативные способы управления, при потре крыла или хвоста, АП пока не умеет и врядли когда сможет. 😃 В лучшем случае, он научится диагностировать собственные неисправности и сообщать об этом пилоту.
Определять неисправности Вашего электрооборудования, тушить пожар на борту, и переключаться на альтернативные способы управления, при потре крыла или хвоста, АП пока не умеет и врядли когда сможет. 😃 В лучшем случае, он научится диагностировать собственные неисправности и сообщать об этом пилоту.
Желательно эти сообщения записать нежным женским голосом.😁
Есть желание летать именно вдаль. Эдакий FPV cross-country. Описанный режим - страховка от потери связи на малой высоте и большом удалении. Если подобное случилось далеко под ветром, то на горизонтальный возврат в зону приема вполне может не хватить батареи.
Дальние полеты прежде всего тщательно планируются и продумываются. Так, что-бы всегда хватало батареи (с запасом в 25-30%) и высоты для связи. АП в дальних полетах используется как средство подстраховки. Для всего остального необходим разум пилота, опыт и грамотный расчет. 😃
о на горизонтальный возврат в зону приема вполне может не хватить батареи.
Почему Вы считаете, что если на горизонтальный полет энергии недостаточно, полет с набором высоты и планированием будет достаточно? Даже для планера это неочевидно. АП ведь не умеет искать термики. Пока. 😃
Определять неисправности Вашего электрооборудования, тушить пожар на борту
Это понятно 😃 Мне было не понятно, как он будет действовать, если не может набрать целевой скорости и высоты. Типа “ага, высоту не набираем, скорость не увеличиваем, хотя все для этого было сделано… значит что то не так и переключаемся в плавное планирование без срыва в штопор и по возможности в сторону базы”. Где то так 😃
К присоединюсь к вопросу заданному Danzi, а как поведёт себя АП когда не будет тяги(или недостаточно), так и будет в штопор валится, вместо того что бы лететь к базе со снижением вплоть до встречи с планетой?