Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

Прошивка версии 0.10.20 от 3 июля 2010
[скачать autopilot_0_10_20.hex, 153 кб]

Изменения относительно прошивки верcии 0.10.17:

• Устранена вероятность деления на 0 в математике обработки пиродатчиков и, из-за этого, отключения демпфирования по крену и тангажу при нулевой температурной разнице “небо-земля”

• Исправлена некорректная работа в режиме стабилизации в случае выхода ширины PPM за расширенные откалиброванные диапазоны

• Исправлена некорректная работа компенсации запаздывания информации о курсе от модуля GPS (“Упреждение по курсу”)

  • Введено внутреннее ограничение ( = 90 град.) на максимальную величину упреждения по курсу

За пункты номер 2 и 3 большое спасибо, соответственно, Сергею sptry и Александру baychi.

Новые вкусные вкусности требуют не только изменения кода в прошивке, что уже по большей части подготовлено, но и апгрейда Контрольной Панели, что, собственно, и делается, без спешки, спокойно…

…параллельно с приручением графического ЖК индикатора 132х64 для наземной станции (поворотной антенны и т.д.):

Он на самом деле маленький и полупрозрачный. Чем ярче солнце, тем лучше на нем всё видно, в отраженном свете или насквозь:

Тим, а как этот экранчик к минусовым температурам относится?

зы. Чешу и лью, тьфу…, тешу себя надеждой и ее же лелею, что сие будет в этом сезоне 😉

Тимофей, дай бог тебе воплощения всех идей и задумок , и конечно здоровья для их воплощения.

Спасибо, постараюсь оправдать и не посрамить 😃

Тим, а как этот экранчик к минусовым температурам относится?

Как и все, начинает тормозить. У процессора экранчика есть термодатчик и схема корректировки напряжений на ЖК для компенсации температур, но я с этим не разбирался. Да и в -20 градусов всё равно, думаю, не поможет. Для этих экранчиков в продаже есть тонюсенькие электрические пластины подогрева, но это уже совсем сибаритство будет 😃

[QUOTE=smalltim;1980909] для наземной станции (поворотной антенны и т.д.):

А посмотреть, как наземная станция работает- можно вот здесь
forum.aircam.ru/index.php?showtopic=1098&pid=11181…
Видео-в нижнем сообщении.
Собственно, механика будет повторяться из более серьёзных материалов, чем фанера у игл-три 😃

Ну, я механикой не занимаюсь, вообще. Потому что руки у меня к механике из ж*пы растут. Я согласовал посадочное место платы с теми, у кого руки прямые, обсудили конструкцию, и всё, с меня - электроника, а с коллег - механика 😃

Ну, я механикой не занимаюсь, вообще. Потому что руки у меня к механике из ж*пы растут. 😃

Ну, не может же в человеке всё быть прекрасно 😁
Ссуть то не в механике,(хотя и механику, чтобы не изобретать велосипед, проще сдуть с проверенной конструкции) а в логике работы: например, чтобы не перекручивать провода и тем более, не городить каких то скользящих контактов- у них оригинально сделано: при повороте на критический угол- антенна соображает, что дальше ехать некуда и отрабатывает переворот на 360* 😒
Там и по электронике много чего интересного.

Ничего оригинального. Это выход через ж… Представьте что вы летите низэнько-низэнько и в сложных метео условиях. А ту бах и сигнал на пару сек пропадает из за того что антенна там выкручивается из “безвыходного” положения. Может я конечно и утрирую, но уж больно это не эстетично выглядит. А если самолет будет летать в этом критическом направлении антенны, то она так и будет туда сюда ворочаться?
Такая механика имеет смысл только когда у вас направленная антенна с поляризацией.
В случае же с патчем, а это не совру как минимум 90% нынешних и будущих пользователей трекера, поляризация не важна. Так зачем уподобляться стаду и клонировать ошибки предшественников? Делайте КАРДАН! Это решает все проблемы с проводами! К тому же Тимофей обещал ввести поддержку такой механики.

Ничего оригинального. Делайте КАРДАН! Это решает все проблемы с проводами! .

Ну, эту конструкцию я в руках держал, а насчёт кардана- не совсем понимаю, как его сюда можно прислонить?
Где нибудь есть работающая конструкция? И- фото или рисунок?

Кардан - элементарно. У обеих серв оси вращения расположены горизонтально, но с углом 90 градусов между ними. Обе работают в верхней полуплоскости на 180 градусов. Одна серва ставится на другую. Таким макаром накрывается вся верхняя полусфера.
Звучит красиво, но как такое сделать технологично, надежно, недорого - вопрос. Со стандартной схемой проще. Но это не мне решать, я в математику всё введу, а дальше пусть умные люди механику делают 😃

Гы, Брандвик, а на поправку поляризации можно третью серву поставить, которая будет патч в его плоскости вертеть 😆

Кардан - элементарно. У обеих серв оси вращения расположены горизонтально, но с углом 90 градусов между ними…
Звучит красиво, но как такое сделать технологично, надежно, недорого - вопрос.

А если стандартную схему наклонить на 90гр. (так, чтобы линия разрыва оказалась внизу) - получится кардан. 😃
Такая конструкция тоже скручивает провода, если поставить ее на краю обрыва, бывшей вертикальной осью вперед и нарезать вертикальные круги (как бы вокруг этой оси, которая теперь лежит)

Нет Тим, третья серва будет закручивать провода, если держать поляризацию. Или опять таки придется раскручивать ее после одного оборота на 360, что убивает всю идею.

Если стандартную конструкцию повернуть на 90 то да, получится кардан но вот полусферу разворачивать не нужно 😉

Джойстик в пульте очень хороший пример такого подвеса.

А разве у патча нет верха и низа? Зачем тада на схемах рисуют стрелку “Top”, например тут www.rc-cam.com/gp_patch.htm

В данной ссылке она как раз таки круговая, а метка ТОР это что бы правильно собрали.
Но вообще каюсь, патчи тоже бывают с линейной и круговой поляризацией. Нужно уточнить…

По- моему, проблемы кругового вращения высосаны из пальца. Нафиг не надо крутить антенну вкруговую- у большинства аппаратов коллеги, извините, батареек не хватит чтобы такой круг такого диаметра сделать. 😃 а для полетов в ближней зоне (2-5км) поставить антенну параллельно земле.

Пример когда это надо, это маленький квадрик, 10мвт передатчик и полет на расстоянии 200м и высоте 10м по кругу.

А разве у патча нет верха и низа? Зачем тада на схемах рисуют стрелку “Top”, например тут www.rc-cam.com/gp_patch.htm

Есть, нужно выдерживать.

Нафиг не надо крутить антенну вкруговую- у большинства аппаратов коллеги, извините, батареек не хватит чтобы такой круг такого диаметра сделать. 😃 а для полетов в ближней зоне (2-5км) поставить антенну параллельно земле.

По большому счету согласен. Если удаление не превышает, к примеру, 300м, то антеннка ставится в горизонталь. Как только начинаем удаляться, она разворачивается по курсу. При этом количество “телодвижений” механики значительно сокращается.
А если уж хочется осуществлять перекладывание антенны - то тоже через горизонтальное положение. Тогда вероятность полного пропадания сигнала уменьшается.

У меня вопрос к знатокам. Насколько адекватно будет работать автопилот на квадрокоптере. Сие чудо стыкуется с передатчиком в самолетном режиме. Здесь вроде все ок. Но повадки у него абсолютно вертолетные. Так какой прогноз и рекомендации дадут наши глубоко уважаемые гуру, опираясь на свой немалый опыт в эксплуатации автопилата. Планируется использование вот такого квадрика www.shop.rc-forsage.ru/index.php?productID=2078 (не реклама). Облет этого чуда провел . Прикольная вещь. Хочется воткнуть автопилот Тимофея между приемником и мозгами квадрика, оставив только полетный режим . У квадрика есть и режим гиростабилизации. Но он неахти. Так кто что порекомендует и посоветует,даст прогноз?

А если уж хочется осуществлять перекладывание антенны - то тоже через горизонтальное положение. Тогда вероятность полного пропадания сигнала уменьшается.

Истину глаголишь!

Собрал наконец новый подвес камеры с Servocity с шестерней 2:1, поставил стретчер - получил почти 360 град. Подвесом недоволен - грубо позиционирует, шестерни люфтят в зубях, конструкция хлипкая, нехватает разрешения стандартной серве. Тут вспомнилось про вкусности в виде стретчера и экспоненты в автопилоте! Вот они бы реально помогли - основной пан камеры будет ±90 град - их нуна поточнее, а дальше можно и порезче поворачиваться. Плюс встроенный стретчер это ж 20 грамм экономии!!! Влом пока тестить с цифровой сервой (к тому ж она у меня одна - на тилте стоит), потом мож после облета если приспичит попробую

Водрузил на подвес камеру Fatshark (длинненькая такая 😃. И тут посетила еще одна мысль насчет полезной фичи - када камера смотрит побокам, ее бы наклонить пониже (т.е. дать такую возможность), ну а када назад или вперед - ограничить максимальный наклон/подъем, чтоб не упиралась (объективом или проводами). В общем идея такая сделать типа фильтра который в зависимости от азимута камеры ограничивал бы диапазон тилта и по ходу поворота автоматически приподнимал/опускал камеру, если канал тилта в угрожающем положении. Ограничения (массив значений азимут - пределы допустимого тилта) было бы здорово задавать через панель. Подобной зависимости стандартным программированием аппаратуры не добиться, а для автопилота была бы конкурентным преимуществом. Идея реализуема?

Стретчер и замедлитель будет, как подфункции микшеров. Но за крайними точками уж следите сами, чтоб сервы не поломать.
Для стретчеров - на любом канале - будет просто возможность указать, насколько расширять откалиброванный диапазон. Поставите 100% - будет норма, поставите <100% - будут уменьшенные расходы, поставите >100% - будет стретчер.
Замедление - будете просто указывать скорость изменения PPM на выходе в процентах от всего диапазона в секунду. Чтоб совсем приятно было камерой вертеть, можно сделать с плавным стартом и с плавным стопом при переходе из положения в положение. Подумаю, как это красивее написать.

Экспонент, нелинейной логики и прочего изврата сходу не будет, и потом, наверное, не будет. Геморроя много, а пользы - чуть.

Какие-то изменения в логику АП с введением микшеров вводить не собираюсь. Есть, то, что выдает АП в ручном режиме, стабилизации, или в режиме автопилота.
И есть матрица микширования/замедления для выходов АП для каждого из этих режимов.
На калибровке команд управления извольте каналы управления камерой не трогать, а держать в нейтрали, чтоб вращение камерой не декодировалось АП как, скажем, требование правого крена.

Прошивка платы телеметрии версии 271 от 5 июля 2010
[скачать v271.hex, 23 кб]
[скачать v271nb.hex для плат без бародатчиков, 23 кб]

Изменения относительно прошивки верcии 270:

• Подстроены временные интервалы программного подавителя ложных синхроимпульсов, что устраняет неустойчивую работу с некоторыми видеокамерами
• Введен (но пока не используется) код прямой записи данных телеметрии в невидимые строки видеосигнала
• Оптимизирован код расчета и отображения напряжений батарей

Напоминаю, что все прошивки для плат телеметрии совместимы с любыми вариантами плат: mini, всеми предыдущими вариантами и самодельными по схеме на smalltim.ru.
И, если кто-то вдруг пропустил:

Документация платы телеметрии mini на русском языке (прошивки 2.36 и позже)

• Внимание, документация соответствует верcии прошивки 2.36 и выше. с появлением новых прошивок возможны изменения в логике работы модуля телеметрии, описание изменений доступно на странице “Прошивки”.

  Скачать pdf файл: smalltim_osd.pdf (3547kB-)