Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Вопрос по автопилоту. У меня Eclipse 7 QPCM 35мГц от Hitec, приемыш того же производителя с двойным преобразованием, подружится ли моя аппа с Автопилотом от Тимофея? В описании все про PPM.
АП включается в разрыв приемника и машинок. Радиотракт ему по барабану.
Нарезка тестового видео.
На поле все было замечательно, в основном летал визуально. Но при просмотре видео, были замечены глюки:
- Видео стало черно-белом в начале полета и вернулось в момент посадки (помех впрочем, стало меньше). Похоже передатчик.
- Подергивание авиагоризонта на стабильной картинке (на долю секунды). Сервы вроде работают нормально. Возможно это дефект отображения.
- При относительно небольших углах тангажа, АП показывет перевернутый полет. Но летит правильно. Интересно, что это?
- Не хочет снижаться, зараза!
А в остальном - все чудно!
Спасибо, baychi!
Обсудили по телефону. Где же восторженный текст о том, как чудесно АП держал самик в таких режимах, на которых вручную летать невозможно?
Отвечаю здесь 😃
-
Передатчик или приемник - ой. Без телеметрии, в квартире, крртинка тоже стала черно-белой. Разбирайся 😃
-
При этом подергивании, что интересно, сами сервы не дергаются. Т.е., это проблема именно отбражения, а не внутренней логики. Я это замечал уже. В математике горизонта скорости изменения углов используются в 2 местах: для демпфирования изменений крена и тангажа (парирование пинков ветра) и для компенсации инерционности датчиков горизонта. Математика там и там чуть-чуть отличается. Перепроверю, поправлю, объединю математику, и отпишусь о результатах.
-
Это установка размаха отображаемых углов авиагоризонта - поставлено не дефолтные ±90 градусов, а ±45. Когда индикатор горизонта при наборе высоты прилипает к низу и начинает мигать, отображается якобы перевернутый полет (нет вертикальной палочки на индикаторе). Поправлю. И уберу эти палочки по совету Brandvik’а нафиг.
-
У Кулариса прямо в мануале требуется микс газ - РВ. Очень “вспухающий” на газу самик. Пока, как временное решение - бОльший разрешенный отрицательный тангаж, и бОльшая чувствительность по высоте.
Правильное решение - микшера в АП. Микшера на подходе.
Dronavt жалуется, что Изик не хочет поворачивать налево на базу в режиме АП.
Это и кривизна самика и реактивный момент от винта, и ветер слева, со стороны базы. Решение - самая свежая, 20-я прошивка, больше чувствительность по курсу, вплоть до 100% и выше, больше разрешенные углы крена на АП, 45 град., и больше упреждение по курсу (компенсация запаздывания GPS), 2-3 секунды.
Как это всё работает?
- больше чувствительность по курсу - АП будет требовать большой крен даже при маленьком угле доворота на базу, это пересилит нежелание самика поворачивать.
- упреждение по курсу 2-3 сек не позволит перестрелить базу на таких больших кренах и скоростях разворота.
- ограничение макс. кренов в 45 градусов для АП не даст АП потребовать 180 градусов вкрена, когда база находится сзади 😃
Попробуем 😃
Была такая мысля, но на новой почему-то отдельно вход и выход, вот и возник вопрос.
На телеметрии mini видеосигнал усиливается на входе, подмешиваются буковки, и усиливается на выходе.
Это позволяет развязать видеосигнал по постоянному току и убрать помехи от телеметрии на видео и на бортовую сеть, улучшить стабильность работы со всякими нехорошими камерами и передатчиками, и даже улучшить сопряжение собственно камер и передатчиков за счет усиления видеосигнала и правильного сопряжения по сопротивлению.
С другой стороны, на mini при отсутствии питания телеметрии видеосигнал через телеметрию не проходит, тогда как в старой - проходит. На 3 плюса нашелся один минус.
А мониторчег будет?
Ага.
Вот читаю, облизываюсь на новую телеметрию и АП и возникли вопросы: Tim, а как с двс моделями? Что получится при подключении АП к серве газа? Каким образом возможно взаимодействие АП и самолета, как реализовать контроль тяги? Чем рулить и на какие параметры опираться в полете?
А какой разброс показаний ГПС (удаление ,высота,скорость)?
А какой разброс показаний ГПС (удаление ,высота,скорость)?
±1 - ±10 метров, взависиости от кол-ва спутников, отсюда и погрешности в скорости, высоте и т.д.
Тимофей, всё-таки есть необходимость в блокировке мотора при посадках на удалении от базы, и потере сигнала. Включается АП и лупит по полной пока не доберёшься до модели. Блокировать если в течении N секунд скорость и высота около ноля.
8-10 спутников, стою на месте, а 1-высота - 0-23
2-скорость -0-30
но самое приколное-удаление от точки
старта- 0-100(примерно)
все подозрения на ГПС?(EB-270+активная антена)
8-10 спутников, стою на месте, а 1-высота - 0-23
2-скорость -0-30
но самое приколное-удаление от точки
старта- 0-100(примерно)все подозрения на ГПС?(EB-270+активная антена)
После нахождения спутников рекомендуется перезагрузить телеметрию. Тогда все данные будут точнее.
Нарезка тестового видео.
Vimeo, кажется, глючит сегодня, так как за 12 часов видео сконвертить не смог. Посему выложил клип в виде файла files.mail.ru/YP55Z0. клип на 22 мин, без редактирования, так лучше все видно.
Насчет дерганья горизонта, - похоже это кратковременный уход в перевернутый полет.
Тимофей, всё-таки есть необходимость в блокировке мотора при посадках на удалении от базы, и потере сигнала. Включается АП и лупит по полной пока не доберёшься до модели. Блокировать если в течении N секунд скорость и высота около ноля
Сергей, в планах, как я и обещал!
Вот читаю, облизываюсь на новую телеметрию и АП и возникли вопросы: Tim, а как с двс моделями? Что получится при подключении АП к серве газа? Каким образом возможно взаимодействие АП и самолета, как реализовать контроль тяги? Чем рулить и на какие параметры опираться в полете?
Да, пожалуй, с ДВС всё так же, как на электричках.
Посему выложил клип в виде файла files.mail.ru/YP55Z0. клип на 22 мин, без редактирования, так лучше все видно.
Посмотрел. Александр, это не перевернутый полет, это включено моргание горизонта при выходе за показываемый диапазон тангажа:
При относительно небольших углах тангажа, АП показывет перевернутый полет. Но летит правильно. Интересно, что это?
Ты просто выключи в Панели моргание при выходе угла тангажа, и всё будет ок.
По поводу дергания горизонта - похоже, это, действительно, не только отображение, но и сервы. Иногда самолет подрагивает при таких дерганиях. Если ты ставишь ферритовые кольца на шлейфы пироголов, то дергания исчезают?
Ну и местнорть у тебя там - извини, мрак. Холодная речка вокруг, прожаренные солнцем высотки - пирогоризонт, и так поставленный, похоже, с ошибкой градусов в 5, тут кое-где врет на все 15.
Включается АП и лупит по полной пока не доберёшься до модели. Блокировать если в течении N секунд скорость и высота около ноля.
Сергей, в планах, как я и обещал!
Ага, тада сразу бы прописать туды же режим “на дереве, на крыше высотки или в чьей-нибудь форточке” - высота 0-50, скорость ЖПС 0, скорость баро - 0-5 м/с (скорости и высоты лучше бы сделать задаваемыми через панель).
По поводу дергания горизонта - похоже, это, действительно, не только отображение, но и сервы. Иногда самолет подрагивает при таких дерганиях. Если ты ставишь ферритовые кольца на шлейфы пироголов, то дергания исчезают?
Не исчезают. Только что проверил дома, в спокойных условиях. Ставил ферритовую муфту перед входом АП, что с ней, что без нее - разницы нет. Муфта перед пиродатчиками - тоже ничего не дает.
Подергивания влияют на сервы. Проявляются, как короткие случайные подергивания, с интервалом в среднем раз в секунду,
Более того, выключил передатчик, подергивания остались. На всякий случай отсоединил камеру, - все по прежнему.
Ради интереса, сравнил с Изиком. (Версии прошивок один в один). На Изе - с его пирометрами, подергиваний нет, но есть фоновое дрожание - как от 50 Гц наводки (соответственно сервы слегка дрожат).
Подключил к Изе пирометры Куляриса. Дрожание исчезло, подергиваний нет - идеальная картина. 😃
Вообще новые пирометры ведут себя намгого более заторможено, почти не реагируют на домашние помехи - стоят как вкопанные. Если-б ни эти вздаргивания.
Для полноты картины, провел еще один эксперимент - отключил плату телеметрии от АП. Вздрагивания остались.
Еще немного о “вздрагиваниях”.
При подкючении КП, вздаргивания видны на шкалах “изменения”. Так вот, пока питание борта выключено, их нет. С питанием, даже без запитки ВЧ тракта и камеры, - есть. По значениям осей и нейтралей вздрагивания не видны.
В окне диагностика цифры следующие:
Циклов в секунду 69-79
Процедур связи с телеметрией 21-22
NMEA строк - 40 в сек
PPM прерываний (подключено 6 каналов из 7) 140-146.
Интересно, почему количество прерываний меняется, ведь приемник гонит стабильный цикл?
Не запускается КП.
Windows 7 х64
Flip установлен.
atjniisp.dll – это от флипа
Я знаю. Оно есть. Но его КП не видит.